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DSP-SLAM:具有深度形状先验面向对象SLAM

通过语义实例分割检测目标,并通过一种新二阶优化算法,以特定类别的深度形状嵌入作为先验估计目标的形状和姿态。我们对象感知捆集调整构建姿势图,以联合优化相机姿势、对象位置和特征点。...其次,尽管Node-SLAM也在实时SLAM系统中纳入了形状先验知识,但它使用稠密深度图像进行形状优化,而DSP-SLAM可以仅使用RGB单目图像流进行计算,并且每个对象只需要50个3D点即可获得准确形状估计...系统概述:DSP-SLAM输入单目或双目的实时图像流,推断对象mask,并输出特征点和稠密对象联合地图,稀疏SLAM主模块提供每帧相机姿势和3D点云,在每个关键帧处,使用三维曲面一致性和渲染深度损失组合...,为每个新检测到对象实例估计形状。...,我们在KITTI(双目和双目+激光雷达)等具有挑战性真实世界数据集上,甚至在单目数据集上,都显示了几乎实时性能,我们在相机轨迹估计和形状/位姿重建方面与其他方法进行了定量比较,结果显示其性能与最先进方法相当或更高

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具有Keras和Tensorflow Eager功能性RL

分享了如何在RLlib策略构建器API中实现这些想法,消除了数千行“胶水”代码,并为Keras和TensorFlow 2.0提供支持。 ? 为什么要进行函数式编程?...由于此类函数没有副作用,因此无论是符号调用还是多次调用它们,它们对输入都具有相同效果。...该策略通过model.forward()传递环境状态,该状态发出输出logit。模型输出参数化了动作概率分布(“ ActionDistribution”),可在对动作或训练进行采样时使用。...对于图形和急切模式,必须以相同方式访问和优化这些变量。幸运是,Keras模型可以在任何一种模式下使用。...RLlib允许算法作者将混合类添加到可以容纳任何此类额外变量策略。 松散结局:渴望开销 接下来,通过打开或关闭快速跟踪来研究RLlib快速模式性能。如下图所示,跟踪大大提高了性能。

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使用keras时input_shape维度表示问题说明

Keras提供了两套后端,Theano和Tensorflow,不同后端使用时维度顺序dim_ordering会有冲突。...而Tensorflow使用是tf格式,维度顺序是(224,224,3),即通道维度在后。 Keras默认使用是Tensorflow。我们在导入模块时候可以进行查看,也可以切换后端。 ?...补充知识:Tensorflow Keras 中input_shape引发维度顺序冲突问题(NCHW与NHWC) 以tf.keras.Sequential构建卷积层为例: tf.keras.layers.Conv2D...,主要看input_shape参数: 这是用来指定卷积层输入形状参数,由于Keras提供了两套后端,Theano和Tensorflow,不同后端使用时对该参数所指代维度顺序dim_ordering...以上这篇使用keras时input_shape维度表示问题说明就是小编分享给大家全部内容了,希望能给大家一个参考。

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keras 获取某层输出 获取复用层多次输出实例

补充知识:kears训练中如何实时输出卷积层结果?...在训练unet模型时,发现预测结果和真实结果几乎完全差距太大,想着打印每层输出结果查看问题在哪? 但是发现kears只是提供了训练完成后在模型测试时输出每层函数。...并没有提供训练时函数,同时本着不对原有代码进行太大改动。最后实现了这个方法。 即新建一个输出节点添加到现有的网络结构里面。 #新建一个打印层。...) #调用tfPrint方法打印tensor方法,第一个参数为输入x,第二个参数为要输出参数,summarize参数为输出元素个数。...以上这篇keras 获取某层输出 获取复用层多次输出实例就是小编分享给大家全部内容了,希望能给大家一个参考。

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具有TensorFlow,Keras和OpenCV实时口罩检测器

其次,将关注区域大小调整为a 100x100并将其传递给预先训练CNN,它将提供作为输出概率。 步骤1:资料预处理 使用数据集由颜色,大小和方向不同图像组成。...因此,需要将所有图像转换为灰度,因为需要确保颜色不应成为检测遮罩关键点。之后,100x100在将其应用于神经网络之前,需要使所有图像具有相同大小。...import numpy as np from keras.models import Sequential from keras.layers import Dense,Activation,Flatten...,Dropout from keras.layers import Conv2D,MaxPooling2D from keras.callbacks import ModelCheckpoint from...可以绘制图形以做出更好验证决策。已将其包含在我存储库中。请参考。 步骤3:侦测有无面具的人脸 首先,必须加载创建模型。然后,将想要相机设置为默认相机。

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ValueError: Error when checking : expected input_1 to have 4 dimensions, but got

这个错误通常出现在我们使用深度学习框架如TensorFlow或Keras进行图像处理时。问题描述这个错误具体描述是:期望输入数据应该具有4个维度,但实际传入数组形状只有(50, 50, 3)。...这是因为图像数据通常具有三个维度,即宽度、高度和颜色通道。为了适应深度学习模型输入要求,我们需要将图像数据转换为4维张量。...下面是一些常用方法:方法1: 使用np.expand_dims()函数通过使用np.expand_dims()函数,我们可以在现有的3维张量前面添加一个额外维度来创建一个新4维张量。...np.expand_dims()函数返回一个具有插入新维度形状新数组。此函数不会更改原始数组形状,而是返回一个新数组。...("插入新维度数组形状:", expanded_arr.shape)输出结果:plaintextCopy code原始数组形状: (5,)插入新维度数组形状: (1, 5)在这个示例中,我们创建了一个一维数组

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盘一盘 Python 系列 10 - Keras (上)

='softmax' ) 每个层第一个参数都是设定该层输出数据维度。...比如 Flatten 层输出形状 784 一维数据 第一个 Dense 层输出形状 100 一维数据 第二个 Dense 层输出形状 10 一维数据 在 Keras 里不需要设定该层输入数据维度...很简单,上一层输出数据维度 = 该层输入数据维度!...Keras 会自动帮你连起来,那么 Flatten 层接受形状 28 × 28 二维数据,输出形状 780 一维数据 第一个 Dense 层接受形状 100 一维数据,输出形状 10 一维数据...我们一层层来看 Flatten 层被命名为 flatten_7 输出形状是 (None, 784),784 好理解,就是 28×28 打平之后维度,这个 None 其实是样本数,更严谨讲是一批

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【深度学习 | KerasKeras操作工具类大全,确定不来看看?

它可以接收两个形状相同张量,也可以广播其中一个张量以匹配另一个张量形状输出张量形状与输入张量形状相同。...具体地说,如果我们有两个输入张量 A 和 B ,并且它们具有相同形状 (batch_size, n) ,那么它们逐元素相乘结果 C 可以表示为: C = A \odot B 其中, \odot 表示逐元素相乘...输入与输出 layers.multiply 是 Keras一种层类型,用于对输入进行逐元素乘积运算。该层有以下特点: 输入:可以是两个张量或两个列表中张量。张量形状必须相同。...Permute 原理详解 layers.Permute 是 Keras一种层类型,其作用是对输入张量维度进行重排,即进行置换操作。...输出形状输出形状为(batch_size, n, features),其中n是通过layers.RepeatVector指定重复次数。

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基于Keras格式化输出Loss实现方式

在win7 64位,Anaconda安装Python3.6.1下安装TensorFlow与KerasKerasbackend为TensorFlow。...图1 训练过程Loss格式化输出 在上图红框中,Loss输出格式是在哪里定义呢?有一点是明确,即上图红框中内容是在训练时候输出。那么先来看一下Mask R-CNN训练过程。...注意其中参数callbacks=callbacks,这个参数在输出红框中内容起到了关键性作用。...若想得到类似的格式化输出,关键在self.keras_model.fit_generator函数中传入callbacks参数和callbacks中内容定义。...以上这篇基于Keras格式化输出Loss实现方式就是小编分享给大家全部内容了,希望能给大家一个参考。

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理解卷积神经网络中输入与输出形状 | 视觉入门

例如,RGB图像深度为3,而灰度图像深度为1。 输出形状 CNN输出也是4D数组。...而且正如你所见,输出形状为(None,10,10,64)。第一个维度表示batch大小,目前为"None"。因为网络事先不知道batch大小。...在卷积层上附加全连接(Dense)层 我们可以简单地在另一个卷积层顶部添加一个卷积层,因为卷积输出维度数与输入维度数相同。 通常,我们在卷积层顶部添加Dense层以对图像进行分类。...但是,Dense层需要形状为(batch_size,units)数据。卷积层输出是4D数组。因此,我们必须将从卷积层接收输出尺寸更改为2D数组。 ?...要在CNN层顶部添加一个Dense层,我们必须使用kerasFlatten层将CNN4D输出更改为2D。

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三维之外更高维度,数学家发现了无限可能黑洞形状

近日,量子杂志刊发了来自石溪分校研究者们最新成果,我们宇宙可能存在更多维度! 在三维空间中,黑洞表面一定是球体。但是一项新研究结果表明,在更高维度中,可能其形状存在无限多可能。...这同样适用于黑洞,或者更准确地说,黑洞根据理论必须在具有三个空间维度和一个时间维度宇宙中呈球形。 但是,如果我们宇宙有更高维度,同样理论限制是否适用呢?...就像有时假设那样,是不是存在我们看不见但其影响仍然存在维度?在那些情况下,其他黑洞形状是否是可能?数学告诉我们,后一个问题答案是肯定。...物理学家和数学家随后开始认真考虑这些额外维度对黑洞拓扑可能意味着什么。 黑洞是爱因斯坦方程中最令人费解预测之一,即 10 个相互关联非线性微分方程,处理起来极具挑战性。...如果加速器产生黑洞可以在其短暂、几分之一秒生命周期内被探测到并被观察到具有非球形拓扑结构,这将证明我们宇宙不只具有三个空间维度和一个时间维度

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卷积神经网络究竟做了什么?

这些功能很单一:具有给定权重和偏差层将始终为给定输入生成相同输出,对经典卷积神经网络来说是这样。 [手绘网络] 这个小型网络包含四个卷积层,四个最大池化层,两个全连接层。...它们都是张量变体形式,我可以稍微讨论一下: 张量 就我们目的而言,张量是一个多维数组,矢量和矩阵是其中特殊情况。张量具有形状(我们先不用维度概念)。...在我们网络中传递所有值都是各种形状张量。例如,彩色图像将被表示为等级3张量,因为它具有高度,宽度和多个颜色通道(channel)。...有了这样设计,所有张量将具有相同C ++类型,而不管它们阶如何。 张量指数排序存在一个问题。 了解张量形状是不够:我们也必须知道哪个索引是哪个属性。...每个函数都有一些模板,还有一些额外代码使用libpng加载图像文件。 在Keras还有另外一中层,dropout层。我们代码中没有这一层,因为它只在训练时使用。

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使用ClickHouse来处理具有复杂维度和度量大规模数据集示例

图片假设我们有一个大规模电子商务数据集,包含了每天数以亿计用户交易记录。我们想要使用ClickHouse来处理这个数据集,并计算出每个用户在每个月销售额和购买次数。...假设我们表结构如下:CREATE TABLE transactions ( transaction_id UInt64, user_id UInt64, transaction_date...FILE 'transactions.csv'现在,我们已经有了一个包含所有交易记录表。...接下来,我们需要计算每个用户在每个月销售额和购买次数。我们可以使用ClickHouseGROUP BY和聚合函数来完成这个任务。...Markdown格式输出结果如下:month user_idtotal_salesnum_purchases2021-01-01123 1000.00 5 2021

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R语言深度学习卷积神经网络 (CNN)对 CIFAR 图像进行分类:训练与结果评估可视化

如果你是第一次接触这些维度,color\_channels指的是(R,G,B)。在这个例子中,你将配置我们CNN来处理形状为(32,32,3)输入,这是CIFAR图像格式。...当你深入到网络中时,宽度和高度维度往往会缩小。每个Conv2D层输出通道数量由第一个参数控制(例如32或64)。...在顶部添加密集层 为了完成我们模型,您需要将卷积基(形状为 (3, 3, 64))最后一个输出张量输入一个或多个 Dense 层以执行分类。密集层将向量作为输入(1D),而当前输出是 3D 张量。...首先,您将 3D 输出展平(或展开)为 1D,然后在顶部添加一个或多个 Dense 层。CIFAR 有 10 个输出类,因此您使用具有 10 个输出和 softmax 激活最终 Dense 层。...summary(modl) 如您所见,我们 (3, 3, 64) 输出在经过两个 Dense 层之前被展平为形状为 (576) 向量。

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思考: 如何设计 输出结果 具有对称性 网络结构

前言 这个Idea其实不是我想出来。 实验室师兄参与了一个强化学习竞赛,让仿生人体学会站立行走乃至跑起来。...在比赛过程中他自己用tensorflow设计出了一个 对称性神经网络 ,能保证输出 最终结果 具有 对称性(具体表现为 输出结果数值分布 呈现 左右对齐)。...我想到是,如果网络结构比较简单的话,保证 每一层参数分布 左右对齐 就行了。只用设计一半数量变量存储,让 对称位置 参数 存储在同一个变量中 。...在反向传播时,对称位置 参数变化 取平均结果,再进行偏移即可。 师兄说他网络结构设计也是这样,但是在反向传播时,累加 对称位置 参数变化,之后再进行偏移。...不过在我看来,区别只在于前方案 learning_rate 是后方案二分之一,并没有其他区别。

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