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浅谈飞行器网络风险管理

飞行器风险管理框架应利用并涵盖飞行器及其互联系统相关的运营技术(OT)。这意味着组织的运营方将参与风险管理的创建、实施或整合、评估,对框架的缓解要素提供支持。...飞行器由三个域组成,其中一个对飞行器控制至关重要。该域的任何连接和通信都应经过严格评估和验证,可能涉及地面系统、维护和任何新技术的集成,其中基础功能可能需要或要求跨域实现。...本文介绍飞行器部件、网络接入点、GSE和GSIS、数字证书,并详细说明DAH和运营者的责任。 确定的CSIAD即为飞行器网络风险评估(ACRA)的评估范围,评估应涵盖飞行器生命周期内的操作和维护。...一些飞行器OEM发布了未来持续适航(ICA)指令通知,保护传统飞行器系统部件免遭网络威胁。...随着新技术不断渗透航空领域并最终用于联网飞行器,在飞行器的运行生命周期内需进行修复、修改和新配置,必须对所有机队类型、传统或联网飞行器的改动进行监控和检查。

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四轴飞行器姿态控制算法

姿态解算 姿态解算(attitude algorithm),是指把陀螺仪,加速度计, 罗盘等的数据融合在一起,得出飞行器的空中姿态,飞行器从陀螺仪器的三轴角速度通过四元数法得到俯仰,航偏,滚转角,这是快速解算...姿态的数学模型坐标系 姿态解算需要解决的是四轴飞行器和地球的相对姿态问题。...在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角,姿态解算的核心在于旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态,包括旋转和方位。在获得四元数之后,会将其转化为欧拉角,然后输入到姿态控制算法中。...PID控制算法 先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的,四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动,产生了向上的升力,当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。...四轴飞行器中的控制器 目前四轴飞行器中所使用的是增量是PD控制器,下面以ROLL方向为例 ?

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飞行器pid控制(旋翼飞控)

先说下什么是四旋翼飞行器 名称:四旋翼飞行器 组件:一个机架,一个陀螺仪,四个无刷直流电机,一个电池,一块单片机(能飞起来的最基本配置) 原理:利用四个电机旋转产生的反作用力托起飞行器上升,利用单片机和飞行控制算法控制电机使飞行器稳定...串级PID算法 然互简单介绍下串级PID算法 名字:串级PID算法 作用:采集飞行器姿态角,输出调控量使飞行器稳定 姿态角 先说一下姿态角,现在我们想象一个平铺在空间的一个“十”字,这个字左右晃,...那么具体怎么利用这三个角度控制飞行器稳定呢?...如果我们检测到x=10,那么我们就需要加大左边电机的速度,减小右边电机的速度,最终使x,y维持在0,这样飞行器就稳定了,其余角度都同理。

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技术干货:四轴飞行器姿态控制算法

姿态的数学模型坐标系 姿态解算需要解决的是四轴飞行器和地球的相对姿态问题。...在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角,姿态解算的核心在于旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态,包括旋转和方位。在获得四元数之后,会将其转化为欧拉角,然后输入到姿态控制算法中。...先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的,四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动,产生了向上的升力,当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。...四轴飞行器飞行过程中如何保持水平:我们先假设一种理想状况:四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速,当转速超过一个临界点时(升力刚好抵消重力)四轴就可以平稳的飞起来了呢...四轴飞行器中的控制器 目前四轴飞行器中所使用的是增量是PD控制器,下面以ROLL方向为例 ?

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四旋翼无人飞行器自主飞行控制原理

当外界扰动量为零时,在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时,飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。...偏航运动——四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。...反扭矩的大小与旋翼转速有关,当四个电机转速相同时,四个旋翼产生的反扭矩相互平衡,四旋翼飞行器不发生转动;当四个电机转速不完全相同时,不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。...前后运动——要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动,必须在水平面内对飞行器施加一定的力。...按图b的理论,飞行器首先发生一定程度的倾斜,从而使旋翼拉力产生水平分量,因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。

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微型四旋翼飞行器设计经验之瞎扯淡

在正式开始记录微型四旋翼飞行器设计的学习笔记之前,感觉自己很有必要先给自己一个总结,也希望能够帮到更多的朋友少走弯路(虽然不知道帮助大不大)。...喵呜团队的飞行器恰好就是用8位机作为主控的,型号的STC15W4K32S4系列。我用过这个芯片做平衡车,还是很强大的。...四、如何高效设计四旋翼飞行器的软件程序?...举个栗子:比如飞行器的程序,现在需要调试2.4G无线通讯,那么我只需要先写好飞行器接收2.4G信号的程序在开发板上,然后利用我购买的飞行器的遥控器,给开发板发数据,如果开发板收不到数据但是配套的飞行器可以收到...,说明自己的程序有问题啦,对照飞行器的2.4G接收部分,自己程序和人家程序不一样的地方,很有可能是出现错误的地方。

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四旋翼飞行器1——结构和控制原理

“X字形”结构 控制原理: 为了保持飞行器的稳定飞行,在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3 轴加速度传感器组成惯性导航模块,可以计算出飞行器此时相对地面的姿态以及加速度、角速度。...四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时,电机 2和电机 4顺时针旋转,因此当飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。...当外界扰动量为零时,在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时,飞行器便保持悬停状态。...(5)前后运动: 要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动,必须在水平面内对飞行器施加一定的力。...按图 b的理论,飞行器首先发生一定程度的倾斜,从而使旋翼拉力产生水平分量,因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。

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