摘要 本篇笔记主要介绍，通过CAN通信控制两个直流无刷电机的快速开发和应用 2. 准备工作 IAR 8.3.1 3....工程建立 这次工程以STM32F103RC为例用CAN驱动控制两路直流无刷电机，带霍尔传感器，TIM1和TIM8用来输出PWM，TIM2和TIM4用来接霍尔，采用6步法控制算法实现电机的换向和控制，电机的转速由霍尔信号计算...CAN通信的配置为250kbps ? ? 在基础工程做完后，就需要根据应用添加其他模块和算法， ?...电机电流的获取通过DMA，减少CPU的负担，主要模块添加完后，添加一些保护门限值。本系统通过CAN通信控制各个电机，系统多达10台电机，所有驱动板采用一拖二通用设计。软件也采用模块化设计。 5....如果精度在要求高，可以采用FOC控制，FOC算法复杂一些。这里不在赘述。
产品介绍产品的软件部分基于TencentOS Tiny开源物联网操作系统平台和使用腾讯云物联网开发平台Iot Explorer和腾讯连连小程序。...实现的功能是使用腾讯连连APP，远程控制TencentOS Tiny CH32V_EVB RISC-V开发套件，协议解析后，通过CAN通信方式，将控制命令发送给电机控制终端，收到启停命令后，来控制的电机的启停...通过外扩交流接触器可以实现大功率电机的控制。产品硬件平台产品的硬件有以下几部分组成，CH32V_EVB开发板、E53接口CAN通信模块和电机控制板。...模块电路图如下：图片电机控制板电机控制板是执行电机控制的中间转接板，通过中间继电器扩展交流接触器，可以控制大功率电机设备。...以CAN通信的方式与开发板连接通信，接收开发板的控制命令和上传电机运行的状态和参数。产品软件软件框架图片程序主要代码创建任务创建两个信号量和4个任务。
单片机控制步进电机－单片机程序（avr） 硬件线路连接图见上一篇文章:https://blog.csdn.net/LuDanTongXue/article/details/87869557 软件： ICCV7...FOR AVR-写程序 Progisp-烧程序 速度S曲线生成器（后续后单独讲解）-生成S曲线数组代码 硬件： Atmega16 ASP下载线 杜邦线 控制原理： 利用单片机定时器控制IO...口高低电平产生脉冲，通过定时器控制每个脉冲的时间，以及脉冲的个数，从而控制步进电机速度以及转动角度，实现步进电机开环控制能力。...PUL1 (PORTA |=BIT(2))//高电位 unsigned int n0;//脉冲计数，用来控制电机转角 uchar duan;//步进电机曲线分段控制参数 uchar kaiguanflag...n0=0; DIR1;//规定转向 ENA0;//电机处于可操作状态 TIMSK|=BIT(2);//开16位定时器1中中断，电机启动 } } //本程序将PA5口设置为一个开关
摘要 本篇笔记主要介绍，如何利用ST MCSDK实现直流无刷电机控制 2. 准备工作 1）， IAR 8.3.1 2）， 安装ST 电机控制MCSDK软件 ?...举例说明 ST的电机控制SDK主要是为现在应用越来越多的直流无刷电机BLDC和永磁同步地啊你PMSM的控制而开发的，提供库和源码两个版本，库版本随便下载使用，带源码的需要公司邮箱申请验证批准下载 ?...我们以F103为例以IHM07M1意法的小功率板为例来控制一个小直流无刷电机。电机参数如下 ? ? ? 4....操作步骤 打开电机控制的workbench 软件，选取控制板和功率板，以及电机，如果是官方的板卡还可以使用motor profile自动识别电机参数，提高控制精度，如果是自制板卡需要自己清楚电机参数或者测量电机参数...可以看到成功实现了电机的控制，当然有兴趣的可以自己研究下FOC算法，实际的项目中，我们还要根据实际做一些修改，调试双环控制的PID参数，也支持三环控制。demo可以成功实现直流无刷电机的控制。 5.
之前的几篇文章（电机控制基础篇），介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。 本篇在前几篇的基础上，继续来学习电机控制，通过PID算法，来进行电机的速度控制，并进行实验测试。...电机PID速度控制 上面介绍了PID的基础知识，接下来就使用位置式PID来实现对直流电机转速的控制。...程序 自定义PID结构体 typedef struct { float target_val; //目标值 float err; //偏差值 float err_last;...演示视频 相关文章--[电机控制基础]： 文中涉及到PWM控制，电机编码器测速的知识可以看下基础篇的介绍 专辑 | 电机控制 1 编码器计数原理与电机测速原理——多图解析 2 电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算...3 电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理 4 电机控制基础——定时器基础知识与PWM输出原理 总结 本篇简单介绍了PID的基础原理与参数整定，若想把PID参数调节好，还需要不断的实践与调试。
电机的控制历来都是一个难点，在学校里学习时学生的难点，在工作中也是工程师的难点，我们曾经给大家介绍过一些电机的知识，因为手上刚好有一台NXP的高压电机控制平台，今天我们来看看NXP推出的电机控制高压平台...做电机控制一定要注意安全，因为涉及到高压部分。 这些参考资料和制版文件都是可以下载到，对电机控制感兴趣的同学可以去看看。 ?...因为电机控制涉及到控制器大量的外设，需要掌握PWM，ADC, UART, TIMER, 还有一些电机控制的专有算法，滤波，坐标变换以及反变换，PI调节等，对功率电路也要有一定了解，熟悉常用功率管的工作特性...所以说做电机控制基本上把你大学相关的课程都涉及到了。随着工业4.0时代的到来，大量电机的智能控制也提到工程师面前，掌握好基础，才能应对这些变换和挑战。...嵌入式程序猿为您提供嵌入式设计一站式解决方案，项目外包，产品外包，嵌入式培训等服务。
电机所有的电流全部用来产生电磁转矩，只用控制 i q i_q iq就可以控制电机转矩，就实现了电机的静态解耦。...，FOC控制算法主要是电机的稳定性控制，而不是电机本体的驱动。...当然，现在有很多改进的DTC算法需要用到电机的绝对位置。 但是在电机控制中，无论是DTC控制还是FOC控制，最后倒要基于PID调节实现稳定控制。...控制，专家PID控制，模糊PID控制，神经PID控制，基于遗传算法整定的PID控制，鲁棒控制，滑膜控制等； ###电机方面的知识： 1、根据《无刷电机控制系统》中所讲述：目前国内外对无刷直流电机的定义一般有两种...发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/193053.html原文链接：https://javaforall.cn
电机控制和Linux驱动开发哪个方向更好呢？ 先说结论：任何一个领域，就像世间的五行，阴阳结合，虚实结合，利弊结合。对于哪个更好，不能一概而论，最重要的是要搞清楚，你更适合哪个？...img 2.1 电机控制主要做什么？ img 电机控制，就是控制电机了呗！那控制电机都需要用到什么技术呢？...电机种类与特性：电机有五花八门，什么直流电机、交流电机；又分为有刷、无刷、单相、三相等等各种类电机的基础知识得熟悉吧 控制算法：想要控制电机，最重要的是控制算法吧，PID你得会吧，三环控制理论你得搞明白吧...从事电机控制方向，一般来说对理论知识、控制算法等方面要求较高，学习不易，但是相对来说，门槛高的竞争反倒会小一些。 上面大致列举一下，如有纰漏，请包含. 2.2 Linux驱动开发主要做什么?...但是我觉得对于电机控制，大学专业毕竟不是学的这方面，并且牵涉到物理、信号处理、电机控制理论等知识，自己消化起来较为缓慢，于是才果断转到了Linux驱动开发方向，目前也挺不错。
之前的几篇文章（电机控制基础篇），介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。 本篇在前几篇的基础上，继续来学习电机控制，通过PID算法，来进行电机的速度控制，并进行实验测试。...在实际的编程应用中，需要使用离散化的PID算法，以适用计算机的使用环境，下面以电机转速控制为例，来看一下两种PID算法的基本原理。...电机PID速度控制 上面介绍了PID的基础知识，接下来就使用位置式PID来实现对直流电机转速的控制。...程序 自定义PID结构体 typedef struct { float target_val; //目标值 float err; //偏差值 float err_last;...读取编码器测量的速度值*/ sum = read_encoder(); /*进行PID运算，得到PWM输出值*/ res_pwm = PID_realize(sum); /*根据PWM值控制电机转动
上篇文章电机控制进阶——PID速度控制讲解了电机的速度环控制，可以控制电机快速准确地到达指定速度。 本篇来介绍电机的位置环控制，实现电机快速准确地转动到指定位置。...1 位置控制与速度控制的区别 回顾上篇电机控制进阶——PID速度控制，电机速度PID控制的结构图如下，目标值是设定的速度，通过编码器获取电机的转速作为反馈，实现电机转速的控制。 ?...再来看电机位置PID控制，其结构图如下，目标值是设定的位置，通过编码器获取电机累计转动的脉冲数作为反馈，实现电机位置的控制。 ? 所以：对比两张图，速度控制与位置控制的主要区别，就是控制量的不同。...2 核心程序 了解了速度控制与位置控制的区别后，下面就可以修改程序。 2.1 编码器相关 ?...2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算，程序中被注释掉的两句是速度控制的代码，用于与位置控制进行对比，通过对比可以明显的看出，位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制量
14.1 CAN介绍 14.1.1 CAN是什么？ CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。...最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置 ECU 之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN控制装置。...14.1.4 CAN网络拓扑 CAN总线是一种分布式的控制总线。CAN总线作为一种控制器局域网，和普通以太网一样，它的网络很多CAN节点构成。...其网络拓扑结构如下图所示： CAN网络的每个节点非常简单，均由一个MCU（微控制器）、一个CAN控制器和一个CAN收发器构成，然后使用双绞线连接到CAN网络中。...CAN 协议的 2.0A 版本 规定 CAN 控制器必须有一个 11 位的标志符。同时，在 2.0B 版本中规定，CAN 控制器的标志符长度可以是 11 位或 29 位。
每个换向位置电机输出特定方向的力，因此可以说方波控制的位置精度是电气60°。由于在这种方式控制下，电机的相电流波形接近方波，所以称为方波控制。...方波控制方式的优点是控制算法简单、硬件成本较低，使用性能普通的控制器便能获得较高的电机转速；缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到最大值。方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。...显然，正弦波控制相比方波控制，其转矩波动较小，电流谐波少，控制起来感觉比较“细腻”，但是对控制器的性能要求稍高于方波控制，而且电机效率不能发挥到最大值。...由于控制了电机定子磁场的方向，所以可以使电机定子磁场与转子磁场时刻保持在90°，实现一定电流下的最大转矩输出。...发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/128137.html原文链接：https://javaforall.cn
电机控制历来是芯片半导体厂家的必争之地，在公众号里多次介绍过NXP的电机控制平台，从直流无刷，到永磁同步到交流异步，包括项目中的使用探讨情况，最近在用ST的片子，ST同样提供很好的电机控制和参考设计平台...， 通过装载电机控制SDK的设计文件可以生成工程，根据需要进行裁剪和参考 很形象化的从拓扑到结构和芯片的选择，管脚定义都有很好的参考。...降低了许多刚入门电机控制的工程师的门槛。但是如果想控制好电机，还是要对基础理论很清楚，但这些工具确实能够很好的帮到你快速完成搭建和验证，在配合MATLAB/simulink那更是如虎添翼。...生成的工程也很清晰，划分也很符合模块化设计的规则，是很好的电机控制参考工程。 有兴趣的可以对比下我们之前介绍的NXP的平台和ST的平台，根据你的需要合理选择和使用，同时参考一些设计中的考虑和分析。...现在的许多电机控制的项目都可以采用官方提供的工具和MATLAB的工具很好的完成，而且减少了很多工程师设计的时间。尤其随着这几年基于模型的设计，越来越多的设计项目可以采用一系列的工具来完成。
FPGA 非常适合精密电机控制，在这个项目中，我们将创建一个简单的电机控制程序，在此基础上可以构建更复杂的应用。...需要的硬件 Digilent Pmod HB3 介绍 我们可以用一个简单的 8 位微控制器来控制电机，输出一个简单的脉宽调制波形。...然而，当想要进行精密或高级电机控制时，没有什么比 FPGA 的确定性和实时响应更好的了。接口的灵活性还使得可以通过单个设备控制多个电机，从而提供更加集成的解决方案。...首先，我们将学习一些有关电机控制理论的知识，并创建一个简单的示例。我们都知道，我们可以通过PWM信号来驱动直流电机并控制其速度。然而，高效、精确地驱动它需要对电机控制理论有更多的了解。...两者中最容易控制的是有刷直流电机，所以我们就以这类电机为例。 脉宽调制驱动 使用 PWM 驱动电机的理论是，可以控制电机得到的平均电压，从而控制其速度。
简介： 用单片机控制步进电机正转 反转 加速 减速； 由LCD1602实时显示步进电机的状态；F-正转 B-反转；数字越大，转速越大； 仿真原理图如下： MCU和LCD1602显示模块：...; void delay(uchar xms); /*------------------------------------------- FileName:main.c Function: MCU控制步进电机...Description:控制步进电机正转 反转 加速 减速； 由LCD1602实时显示步进电机的状态； F-正转 B-反转；数字越大，转速越大； ---------------------------...direcChange); direcFlag = ~direcFlag; } } } /*步进电机控制执行函数*/ void execute(){ uchar i, j; startPos...(speed + 1) * Factor; j++){ // 用延时来控制脉冲输出的频率，从而控制步进电机转速 delay(10); } } } /*-------------------
电机开发板使用说明 3.1 电机板如下图 1 所示，包括以下资源： 控制芯片：JMT18F003 PLUS芯片； 24V-DC电源接口：为电机板提供24V直流电； 电机U/V/W 接口：连接电机的3根控制线...； 电机霍尔接口：连接电机霍尔信号的五根控制线，从左至右依次为： HC、HB、HA、VDD、GND； 串口：用于程序下载和打印调试信息； 滑阻：通过改变滑阻的大小，实现对电机转速的控制； 采样电阻：0.05...3.2 电机板使用注意点 由于下载串口的 RX管脚与滑阻管脚复用，在使用的时候只能二选一； 电机控制方式选择如图 2 所示，排针 J5、J6、J7 按图 2 左边方式短接则表示选择的电机控制方式为无感控制方式...，按图 2右边方式短接则表示选择的电机控制方式为有感控制方式。...电机控制方式选择SENSORMODE选择为0时，表示选择无感控制电机的方式，主板需要按图 2 左边的排针接法连接；SENSORMODE 选择为 1 时，表示选择有感控制电机的方式，主板需要按图2右边的排针接法连接
1、 前言 自学电机控制的难度还是不小的，一是否是相关专业，二适合初学者的资料。...[1] PMSM与BLDC，在淘宝上搜索电机控制开发版，主要是围绕这两种电机。...然而PMSM是一个多变量、强耦合、非线性和变参数的复杂对象，为了获得较好的控制性能，需要对其采用一定的控制算法。...再后面技术预研“FOC”控制电机，也没有过多了解，再再之后，大疆比赛直接用了无刷电机，印象止于此。——路虽远，行则将至；事虽难，做则必成。 3、什么是FOC?...FOC 是一种电机控制技术，矢量控制又称磁场导向控制（Field Oriented Control, FOC），这是永磁同步电机（PMSM）的主要控制方法，与BLDC的简单控制策略相比，矢量控制要更为复杂
接口、SPI接口、CAN接口和USB2.0全速接口等外设接口，满足电机控制的功能需求。...采用STM32为系统控制核心，STM32产生PWM脉冲控制电机驱动模块，进而控制电机，同时STM32检测编码器信号，实现电机速度和角度的检测，提供反馈信号。...（主要包括系统复位、电源、程序下载、晶振电路启动模式选择等）查阅手册确定使用定时器产生脉宽调制（PWM）信号连线并与设计对应管脚与驱动电路的控制端相连。...3.主程序模块 4.PWM发生模块 使用TIM3的PWM输出功能。...发布者：全栈程序员-用户IM，转载请注明出处：https://javaforall.cn/181816.html原文链接：https://javaforall.cn
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下面程序完成的主要功能：实现步进电机的正反转，加速、减速；显示电机转速(转速级别)和工作状态(正转、反转、不转)。...源程序 SPEED EQU 10H ;SPEED为转速等级标志，共7级，即1~7 FX EQU 11H ;FX 为方向标志 COUNT EQU 12H ;COUNT中断次数标志 ORG 0000H AJMP...MAIN ORG 0003H ;外部中断0入口地址，加速子程序 AJMP UP ORG 0013H ;外部中断1入口地址，减速子程序 AJMP DOWN ORG 000BH ;定时器0中断入口地址，控制中断次数来达到控制转速...DEL1： MOV R7，#250 HERE1： DJNZ R7， HERE1 DJNZ R6，DEL1 RET[page] ；以下 ZDT0 为定时器中断程序 ZDT0： PUSH ACC PUSH...查询方向标志，P3.5 接换向开关 K2 MOV FX，#11H NIZHUAN:MOV A，FX CJNE A，#11H，FZ ;若A不等于11，即正转，则转移到 FZ MOV A，R1 ;R1 记录上一次电机脉冲状态
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