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    瞬时响应:网站的高性能架构一、网站性能测试二、Web前端性能优化三、应用服务器性能优化四、存储性能优化

    一、网站性能测试 (1)性能测试指标:①响应时间;②并发数;③吞吐量;④性能计数器; (2)性能测试方法:①性能测试;②负载测试;③压力测试;④稳定性测试; (3)性能优化策略:   ①性能分析:检查请求处理各个环节的日志,分析哪个环节响应时间不合理,检查监控数据分析影响性能的因素; ②性能优化:Web前端优化,应用服务器优化,存储服务器优化; 二、Web前端性能优化 (1)浏览器访问优化: ①减少http请求:因为http是无状态的,每次请求的开销都比较昂贵(需要建立通信链路、进行数据传输,而服务器

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    px4官网调参指南 多旋翼无人机PID调参指南

    不用碳化纤维或增强碳化纤维桨调整多轴,不使用损坏的桨片。 出于安全考虑,系统默认增益都设置的比较小。请增加增益以便获取更好的控制响应。 本指导方案适用于所有的多轴飞行器。比例,积分,微分控制(PID)是最广泛的控制技术。对于典型的预估性控制而言,PID控制实质上优于执行性控制技术,比如,线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator) 与线性二次高斯(linear quadratic gaussian),因为这些技术都或多或少的需要系统的精确模型,所以得不到广泛的使用。PX4的目的是在个人电脑上实现设备的尽可能快速的控制,因为不是所有的被控对象的系统模型都是可获得的,因此PID调参是非常有意义的,并且PID控制适用于所有情况。 介绍 PX4采用双闭环PID控制,其外环为角度(angle)控制,角度值是由滤波与姿态解算后得到的欧拉角,有延迟且存在误差,所以单纯的单闭环无法实现姿态控制过程。所以需要引入内环,内环选择角速度(rate)控制,角速度由陀螺仪直接测量得到,误差小,响应快,延迟短。所以,综上,整个控制系统外环选择纯比例控制,没有I,D,所以参数只有三个方向的P;内环选择PID控制器,参数有P,I,D三个量;同时方向控制上还引入了前馈控制,所以还有一个参数为MC_YAW_FF file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml\wps4638.tmp.jpg PX4地面站外环执行的飞行器角度控制 ,依靠的参数有: Roll control (MC_ROLL_P) Pitch control (MC_PITCH_P) Yaw control (MC_YAW_P) 内环使用三个独立的PID控制器实现飞行器姿态控制: Roll rate control (MC_ROLLRATE_P, MC_ROLLRATE_I, MC_ROLLRATE_D) Pitch rate control (MC_PITCHRATE_P, MC_PITCHRATE_I, MC_PITCHRATE_D) Yaw rate control (MC_YAWRATE_P, MC_YAWRATE_I, MC_YAWRATE_D) 外环输出以机身期望姿态比例为准(如果机身期望姿态为水平状态但是当前横滚方向有三十度的倾角,那么此时控制器将以每次60度输出)。内环速率控制改变电机转速以便飞行器以期望角速率旋转。 实质上增益具有直观的物理意义,比如,如果参数MC_ROLL_P增益为6,那么飞行器将以3弧度(170度)补偿0.5弧度(30度)的偏差。如果内环MC_ROLLRATE_P增益为0.1,那么内环输出为3乘0.1=0.3(外环输出输入给内环,进过PID控制后输出,若只有P=0.1,输入3,那么输出0.3)这意味着飞行器将降低一侧电机的转速,增加另一侧电机的转速使其恢复水平状态。 同样的,对于MC_YAW_FF参数,用于控制多大的用户输入用于前馈补偿给偏航速率控制器。0意味着非常慢的控制。控制器只能在检测到偏航位置误差时才开始修正。1意味着快速的响应,但是有超调,控制将执行的非常快速,误差总是保持在0附近。 电机幅值限制 正如上面的例子所展示的,在某些情况下会出现某种可能使得电机得到一个比其上限还要大的输入或者一个比0还要小的输入。如果这种情况发生,电机违背控制模型产生的升力可能会使飞行器翻筋斗。为了防止这种情况发生,PX4中加入了油门限幅。如果其中一个电机的转速偏离安全范围,系统总体推力将被变低以便控制器输出的相关比率达到一个期望值。其结果会是电机转速不会增加甚至降低,但是永远不会翻。

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