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论文拾萃|多目标A*算法解决多模式多目标路径规划问题(MMOPP)

包含这一特殊目标的优化问题就是所谓的多模式多目标优化问题。 多目标路径规划问题是一个典型的优化问题。在运动规划、城市交通、车辆路径规划等领域都有该问题的体现。...论文研究的主题即为 IEEE CEC 2021特别活动的主题之一——多模式多目标路径规划问题[Multimodal multi-objective path planning(MMOPP)]。...2问题描述 简单来说,多模式多目标路径规划问题即为:找出在栅格图中从起点出发,经过给定的若干个关键点,最终到终点的所有帕累托最优路径。...下图为可行解的一例: 多模式多目标路径规划优化问题的目标即为找出所有帕累托最优路径。正如前文所说的,图中的其他任意可行路径都不会绝对优于这些路径。...为了满足“多模式”优化的需求,我们需要记录所有从起始节点-状态对到任意中间的节点-状态对的帕累托最优路径。

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makefile

前言 这几天的实验让我觉得有必要学习一下makefile 参考博客:博客 会不会写makefile,从一个侧面说明了一个人是否具有完成大型工程的能力 makefile带来的好处是自动化编译 规则...的文件系统 如果你不想使用makefile或者Makefile的文件名,可以用make -f file,file是你的文件名。...vpath # 清除符合模式的文件的搜索目录vpath# 清除所有已被设置好的文件搜索目录 pattern需要包含%,表示匹配0/若干字符,例如: vpath %.h .....的静态模式可以自动寻找target,pattern,如: objects = foo.o bar.oall: $(objects)$(objects): %.o: %.c $(CC) -c $(CFLAGS...subst 字符串替换, $(subst ee,EE,feet on the street) 把feet on the street中的ee换成EE patsubst 功能和subst一样,不过匹配的是模式

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makefile

模式规则中,如果有多个目标,那么," $@ " 就是匹配于目标中模式定义的集合。 $% ——仅当目标是函数库文件中,表示规则中的目标成员名。...如果依赖目标是以模式(即"%")定义的,那么"$<"将是符合模式的一系列的文件集。注意,其是一个一个取出来的。 $? ——所有比目标新的依赖目标的集合,以空格分隔。...每个后缀规则以两个成对出现的后缀名定义,例如,将 .c 文件转换为 .o 文件的后缀规则可定义为: .c.o: $(CC) $(CCFLAGS) $(CPPFLAGS) -c -o $@ $< (2)模式规则...这种规则更加通用,因为可以利用模式规则定义更加复杂的依赖性规则。...模式规则看起来非常类似于正则规则,但在目标名称的前面多了一个 % 号,同时可用来定义目标和依赖文件之间的关系,例如下面的模式规则定义了如何将任意一个 X.c 文件转换为 X.o 文件: %.c:%.o

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makefile 基础、进阶及常用 makefile

联合编译 makefile 上面的例子只是一个最简单的 makefile 的使用方法,但实际项目里面不可能只有一个文件,实际可能是多个 .c .h 组成,像这样的项目,我们该如何通过 makefile...gcc main.o add.o sub.o mul.o -o app makefile 变量 接下来我们引入 makefile 变量机制,来修改一下上面的 makefile 文件。...makefile 模式规则 再分析一下上面的 makefile 代码,对于每个要生成的 .o 文件,我们都要给他写一条规则,如果有很多怎么办?难道要一条一条的写吗?...当然不会,makefile 提供了一种模式规则,使用 % 符号来匹配任意字符串达到通配的作用,先来看改造后的代码,然后我们来分析其执行流程。...至此 makefile 的功能说明到此为止一,下面就是收集的一些常用做测试用的 makefile 代码。

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Makefile教程

这就是Makefile的规则。也就是Makefile中最核心的内容。 3.Makefile内容 Makefile里主要包含了五个东西:显式规则、隐晦规则、变量定义、文件指示和注释。 1.显式规则。...通过扩展通配符函数wildcard在多个原文件目录寻找源文件 SRC = $(wildcard ${DIR_SRC0}/*.cpp) $(wildcard ${DIR_SRC1}/*.cpp) #通过模式替换函数...(1)模式匹配替换字符串函数patsubst 用法如下: res=$(patsubst %.c,%.o,$(var) ) 以上表示将变量$(var)中所有以.c结尾的字符串变成.o结尾。...实际上变量的替换引用是模式匹配替换函数patsubst的一个简化实现。...7.10如何使用shell脚本给Makefile变量赋值 Makefile可以内嵌shell脚本,但是在内嵌的shell脚本只能读取Makefile的变量,如何给Makefile变量赋值呢?

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多目标优化

多目标优化在系统最优设计、最优控制以及社会科学等方面都具有广泛的应用,例如:坦克的变速箱不仅需要良好的传动精度,运动过程中还需要保持极高的稳定性;火箭的恒温层结构不仅需要极好的隔热性能,更需要保证良好的耐撞性能...多目标优化的特征为:一般情况下,多目标优化问题的各个子目标之间是相互矛盾的(一个子目标的改善可能会引起另几个子目标性能的降低),很难使得多个子目标同时达到最优值,只能在多个目标之间进行折中处理,使得各个子目标都尽可能达到最优解...,从数学角度可以做如下描述: No.1 多目标优化 多目标优化与单目标优化具有本质区别,主要体现于多目标优化问题的解并非唯一,而是存在一组由众多Pareto最优解组成的集合,具体如下图中蓝色曲线所示...,采用优化算法过程中出现收敛性困难等问题; 3、多目标优化问题的帕累托解集包含更多有效信息。...No.2 程序代码 NSGA-Ⅱ是目前流行的多目标遗传算法之一,它降低了非劣排序遗传算法的复杂性,具有运行速度快,解集的收敛性好的优点,成为其他多目标优化算法性能的基准。

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跟我一起写Makefile:MakeFile介绍

makefile的规则 在讲述这个makefile之前,还是让我们先来粗略地看一看makefile的规则。 target ... : prerequisites ......这就是makefile的规则。也就是makefile中最核心的内容。 说到底,makefile的东西就是这样一点,好像我的这篇文档也该结束了。呵呵。...所以,为了makefile的易维护,在makefile中我们可以使用变量。makefile的变量也就是一个字符串,理解成C语言中的宏可能会更好。...上面就是一个makefile的概貌,也是makefile的基础,下面还有很多makefile的相关细节,准备好了吗?准备好了就来。 Makefile里有什么?...include的语法是: include ; filename可以是当前操作系统Shell的文件模式(可以包含路径和通配符) 在include前面可以有一些空字符,但是绝不能是[Tab

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Kconfig与Makefile

毫不夸张地说,Kconfig和Makefile是我们浏览内核代码时最为依仗的两个文件。基本上,Linux内核中每一个目录下边都会有一个Kconfig文件和一个Makefile文件。...Kconfig和Makefile就是Linux Kernel迷宫里的地图。地图引导我们去认识一个城市,而Kconfig和Makefile则可以让我们了解一个Kernel目录下面的结构。...利用Kconfig和Makefile寻找目标代 就像利用地图寻找目的地一样,我们需要利用Kconfig和Makefile来寻找所要研究的目标代码。...接下来阅读Makefile文件。...Kconfig和Makefile很好的帮助我们定位到了所要关注的目标,就像我们到一个陌生的地方要随身携带地图,当我们学习Linux内核时,也要谨记寻求Kconfig和Makefile的帮助。

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Makefile学习1

多目标 一个规则中也可以有多个目标,多个目标具有相同的生成命令和依赖文件。...时可能会遇到,比如: $%:当规则的目标是一个静态库文件时,$%代表静态库的一个成员名 $+:类似$^,但是保留了依赖文件中重复出现的文件 $*:在模式匹配和静态模式规则中,代表目标模式中%的部分。...比如hello.c,当匹配模式为%.c时,$*表示hello $(@D):表示目标文件的目录部分 $(@F):表示目标文件的文件名部分 $(*D):在模式匹配中,表示目标模式中%的目录部分 $(*F):...在模式匹配中,表示目标模式中%的文件名部分 -: :告诉make在编译时忽略所有的错误 @: :告诉make在执行命令前不要显示命令 变量替换 字符串替换 .PHONY: all SRC := main.c...all: @echo "SRC = $(SRC)" @echo "OBJ = $(OBJ)" # make SRC = main.c sub.c OBJ = main.o sub.o 模式匹配替换

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