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apap图像全景拼接

图像配准(apap)是将两张场景相关的图像进行映射,寻找其中的关系,多用在医学图像配准、图像拼接、不同摄像机的几何标定等方面,其研究也较为成熟。OpenCv中的stitching类就是使用了2007年的一篇论文(Automatic panoramic image stitching using invariant features)实现的。虽然图像配准已较为成熟,但其实其精度、鲁棒性等在某些场合仍不足够,如光线差异很大的两张图片、拍摄角度差异很大的图片等。2013年,Julio Zaragoza等人发表了一种新的图像配准算法Apap(As-Projective-As-Possible Image Stitching with Moving DLT),该算法的效果还是不错的,比opencv自带的auto-stitch效果要好。而2015年也有一篇cvpr是介绍图像配准(Non-rigid Registration of Images with Geometric and Photometric Deformation by Using Local Affine Fourier-Moment Matching),其效果貌似很牛,但没有源码,难以检验。

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关于平面图到对偶图的转化

哇对偶图真的是个好东西, 昨天考NOI2010的时候前两道很快做完了, 看着t3发呆了1个多小时, 啥也想不出来. 看着网格图突然想到听说bzoj1001狼抓兔子可以用对偶图求解. 对偶图是啥我也不知道, 听说把面看成点, 连边后跑一边最短路就可以了. 但是当时想到这个突然发现自己不会建对偶图, 看时间还有一个多小时, 于是建了8种可能的图, 每一个都跑一遍spfa, 发现有一个可以过样例, 手动模拟一下觉得这种建图没错, 就交上去了. 没想到居然还对了, 哈哈NOI2010我居然290(spfa被卡了一个点), 心中狂喜, 但是一想到t1做过, t3蒙对也就不敢说什么了, 而且这是10年的题了, 时代在进步啊…

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PCL—低层次视觉—点云分割(最小割算法)

在之前的两个章节里介绍了基于采样一致的点云分割和基于临近搜索的点云分割算法。基于采样一致的点云分割算法显然是意识流的,它只能割出大概的点云(可能是杯子的一部分,但杯把儿肯定没分割出来)。基于欧式算法的点云分割面对有牵连的点云就无力了(比如风筝和人,在不用三维形态学去掉中间的线之前,是无法分割风筝和人的)。基于法线等信息的区域生长算法则对平面更有效,没法靠它来分割桌上的碗和杯子。也就是说,上述算法更关注能不能分割,除此之外,我们还需要一个方法来解决分割的“好不好”这个问题。也就是说,有没有哪种方法,可以在一个点不多,一个点不少的情况下,把目标和“其他”分开。

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基于图割优化的多平面重建视觉 SLAM(ISMAR2021)

作者提出了一种语义平面 SLAM 系统,该系统使用来自实例平面分割网络的线索来改进位姿估计和映射。虽然主流方法是使用 RGB-D 传感器,但在这样的系统中使用单目相机仍然面临着鲁棒的数据关联和精确的几何模型拟合等诸多挑战。在大多数现有工作中,几何模型估计问题,例如单应性估计和分段平面重建(piece-wise planar reconstruction,PPR),通常由标准(贪婪)RANSAC解决。然而,在缺乏场景信息(即尺度)的情况下,设置RANSAC的阈值是很非常困难的。在这项工作中,作者认为可以通过最小化涉及空间相干性的能量函数来解决两个提到的几何模型(单应性/3D平面),即图割优化,这也解决了经过训练的CNN的输出是不准确的问题。此外,作者根据实验提出了一种自适应参数设置策略,并完成了对各种开源数据集的综合评估。

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基于图割优化的多平面重建视觉 SLAM(ISMAR2021)

作者提出了一种语义平面 SLAM 系统,该系统使用来自实例平面分割网络的线索来改进位姿估计和映射。虽然主流方法是使用 RGB-D 传感器,但在这样的系统中使用单目相机仍然面临着鲁棒的数据关联和精确的几何模型拟合等诸多挑战。在大多数现有工作中,几何模型估计问题,例如单应性估计和分段平面重建(piece-wise planar reconstruction,PPR),通常由标准(贪婪)RANSAC解决。然而,在缺乏场景信息(即尺度)的情况下,设置RANSAC的阈值是很非常困难的。在这项工作中,作者认为可以通过最小化涉及空间相干性的能量函数来解决两个提到的几何模型(单应性/3D平面),即图割优化,这也解决了经过训练的CNN的输出是不准确的问题。此外,作者根据实验提出了一种自适应参数设置策略,并完成了对各种开源数据集的综合评估。

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