2022-04-30：在无限的平面上，机器人最初位于 (0, 0) 处，面朝北方。注意: 北方向 是y轴的正方向。 南方向 是y轴的负方向。 东方向 是x轴的正方向。 西方向 是x轴的负方向。...只有在平面中存在环使得机器人永远无法离开时，返回 true。否则，返回 false。 输入：instructions = "GGLLGG" 输出：true 解释：机器人最初在(0,0)处，面向北方。...位置:(0,1)方向:北。 “G”:移动一步。位置:(0,2).方向:北。 “L”:逆时针旋转90度。位置:(0,2).方向:西。 “L”:逆时针旋转90度。位置:(0,2)方向:南。...位置:(0,1)方向:南。 “G”:移动一步。位置:(0,0)方向:南。 重复指令，机器人进入循环:(0,0)——>(0,1)——>(0,2)——>(0,1)——>(0,0)。...困于环中的机器人。 答案2022-04-30： 经过一串指令后，如果在原点，或者不同方向，那么重复执行指令，必能回到原点。 掌握了这个规律，代码非常容易实现。 代码用rust编写。
同时，将新的关键帧2D直方图添加到数据库中以供下一个关键帧使用。一旦检测到闭环，就将关键帧与全局地图对齐，并执行位姿图优化以校正全局地图中的漂移。...： 如果λ2远大于λ3，则将此cell视为平面特征，并将平面的法向量作为特征的方向； 如果cell不是平面而且λ1远大于λ2，则将此cell视为线特征，并将线的方向视为特征方向； 旋转不变性 为了保证每个特征都具有旋转不变性...，我们利用一个额外的旋转矩阵旋转每个特征的方向，并以此保大多数特征都在x轴的方向。...第二多的是在Y轴的方向上。因为平面特征更可靠，所以我们利用平特征的方向来确定旋转矩阵。...1m）则我们将这两张地图对齐。（3） 位姿图优化 一旦两个关键帧对齐，执行位姿图优化。我们使用Google ceres-solver实现图优化。
,轴上任何位置的最小直径应不小于轴的最小实体极限.即如果工件处处位于最大实体极限,则该工件将具有理想的圆和直线,即理想圆柱.除另有规定外,在上述要求的条件下,理想圆柱误差可达到给定的直径公差的全值. 3...线对面 面对线 面对面 点的同心度 轴线的同轴度 线对线 线对面 面对线 面对面 给定平面 任意方向 一个方向 线的位置度 相互垂直的两个方向 任意方向 平面或中心平面的位置度...( 图 三 十 三 ) 被测轴线必须位于距离为公差值0.05,且与基线垂直的两平行平面之间. 3.2.2.2 线对面垂直度公差. a 一个方向....注: a.当箭头与尺寸线的箭头重迭时,可代替尺寸线的箭头; b.若中心要素尺寸线于图样中其它处出现过,则指示箭头可与该要素的空白尺寸线对齐....( 图 七 十 五 ) 4.4.7 当基准要素为圆锥体轴线时,基准符号的联机与圆锥体端(或小端)直径尺寸线对齐.
也是可以的，但是3D纹理需要更多的存储空间，并且很难使其看起来更好。 结果是我们看到纹理沿Z轴投影。但这不是唯一可能的方向。我们也可以使用XZ坐标沿Y轴投影。...（将位置ZY用于UV坐标） 2.2 组合所有的三个映射 当表面与投影轴基本对齐时，单平面映射效果很好，否则的话，看起来很糟糕。如果沿一个轴的结果不好，但沿另一个轴的结果可能不错。...在垂直方向上，你可以看到重复的44和45。 ? （对齐贴图） 可以通过抵消投影来消除这种重复。如果我们将X映射垂直移动½，则在X和Z之间消除它们。对于Y和Z，如果我们将X水平移动½，同样。...（未镜像和翻转的法线） 3.3 和表面法线混合 尽管法线向量现在已经正确地与其投影对齐，但它们与实际的表面法线无关。例如，一个球体使用立方体法线。...将其支持添加到除阴影通道之外的所有通道中。 ? 将这些额外的映射添加到我们的着色器GUI。使用顶部反照率贴图需要确定是否设置了关键字。 ?
Pathisflat路径是平的:如果选中，那么所有的控制点(以及随后的所有Bezier点)将被约束到路径对象的局部参考系的z=0平面。...如果禁用，用户将确定控制点的方向，而贝塞尔点的方向将从路径的控制点的方向内插。...Keep x up保持x向上:如果选中，则自动定位功能将使每个Bezier点的z轴沿路径对齐，并使其x轴沿路径对象的z轴对齐。 Clear selection清除选择:清除控制点的选择。...Show orientation of points显示点的方向:显示每个Bezier点的x轴、y轴和z轴。 Show path line显示路径线:显示一条连接所有Bezier点的线。...指定远小于最小贝齐点距离的值很少有意义。 Adjust color调整颜色:允许调整网格颜色。 Generate shape生成形状:单击此按钮将生成与路径形成网格相同的形状对象。
2、使用须知 (注意事项) : （1）: 将 view 添加到 ConstraintLayout 之后，至少需要给该view分别在 X 轴和Y轴上各定义一个约束条件。...（3）： 相连接的锚点和把手必须在一个平面中，垂直平面的锚点只能和垂直平面的把手互连 也就是说，A 的 左边界或者右边界中的锚点只能连接到 B 的左边界或者右边界的锚点，不能连接到B的上边界或下边界锚点...Order Position （3）、对齐式约束（Alignment） A 的边线或中间线与 B的边线或中间线对齐（遵守上面注意事项中的3） 如下图，分为两种，一种是不带margin的对齐，对应下图中的左半部分...这是因为，我们在将view添加到编辑区并添加了左侧和上侧的约束之后，又手动调整了view的位置，让view距离左侧和上侧有一定的距离，这个距离是margin 。...这是因为：我们将height 设置为 0dp 之后，view就会填满约束区，也就是说，该view 的父布局在垂直方向上已经没有额外的空间供 该view在垂直方向上移动 填满约束区的意思其实就是，填满除
首次将异构传感器的关联添加到滑动窗口位姿图优化中，有效提高了定位精度。 提供了一个新的移动小车雷达数据集。...将雷达点云与激光雷达点云对齐的关键在于从雷达中提取准确的环境描述。传统的做法是在单帧中滤除噪声。然而，我们无法使用这一帧信息来消除幽灵反射，而且白噪声的峰值部分也将被视为微小物体，影响最终结果。...描述符可以根据DOF分为两类： • 极坐标投影（PP）：PP利用极坐标，角度作为水平轴，半径r作为垂直轴。计算落入每个弧线中的点的数量以填充描述符。它在航向方向上存储1个DOF。...• 笛卡尔投影（CP）：以传感器坐标的x轴作为垂直轴，y轴作为水平轴。计算落入矩形框中的点的数量。它在y方向上包含1个DOF。 扫描帧投影估计 整个初始对准过程可以参考图3。...• 我们使用SPD获取它们的粗略外部参数估计。之后，我们在初始粗略对齐的基础上进行小规模精确对齐的ICP。 • 获得的初级约束被添加到整体姿势图优化中。
因此，我们必须引入立体校正(Rectification)操作，它对两幅图像做变换，最终使得两幅图像的极线平行，且在水平方向对齐。...即便我们根据内参数对图像进行一定比例的缩放，使得两幅图像尺寸一致，我们发现极线依然不能对齐，而且是倾斜的： 当执行我上面提到的立体校正步骤后，两个图像的所有极线将变为水平，且在纵向对齐，此时两个图像的尺度也校正到一致状态...校正后，我们看到两个光心所在的主平面是平行的，它们都看向同一个方向。...X轴应该平行于两个相机光心的连线，所以有： 2. Y轴应该垂直于X轴和原始相机的视线方向(即原始相机坐标系的Z轴，我们用k来表达)所在的平面： 3....Z轴应该垂直于X轴和Y轴所在的平面： 到此为止，我们就确定了虚拟相机的方向（旋转矩阵），光心（c1和c2)，内参，这样就很容易利用刚提到的公式来对图像进行变换了： 2.2 具体实现 在具体实施中，我们假设已经通过相机的几何参数标定
Apple文档： 增强现实（AR）描述了用户体验，这些体验将2D或3D元素从设备的相机添加到实时视图中，使得这些元素看起来居住在现实世界中。...**重力：**通过将对齐设置为**重力，** ARKit将y轴与重力平行对齐，z轴和x轴沿着设备的原始方向定向 ?...ARKit使用右手规则选择基于z轴和y轴的x轴 - 也就是说，基矢量(1,0,0)与其他两个轴正交，并且（对于在负z方向上看的观察者）指向正确的。 ?...image.png gravityAndHeading：通过将对齐设置为**gravityAndHeading ** ARKit将y轴与重力平行对齐，z轴和x轴朝向罗盘方向。原点位于设备的初始位置。...您不一定需要使用ARAnchor该类来跟踪添加到场景中的对象的位置，但通过实现ARSCNViewDelegate方法，您可以将SceneKit内容添加到ARKit自动检测到的任何锚点。
当放开控件而不与X和Z控制轴笔直或对角对齐时，这会变得很明显。如果加速度不足以实现近乎瞬时的停止速度，则其自身将与最近的轴对齐。...（沿着固定轴旋转） 2.4 旋转轴 只要我们沿着世界Z轴前进，这种方法就行得通。为了使其适用于任何方向，我们必须从运动方向和接触法线导出旋转轴。...由于其图案具有隐含的方向，让我们使球与其前进方向对齐。这需要在滚动的顶部进行额外的旋转。可以自动调整其对齐的速度，就像轨道摄像机的对齐速度一样，因此可以添加一个选项。 ? ?...给它两个参数，第一个是旋转轴，第二个是球的旋转。用球的局部上轴替换重力路线，并用旋转轴替换重力。最后，将调整应用于球的旋转并将其返回。 ? 如果对齐速度为正，则在UpdateBall中调用该方法。...（不稳定的跳跃） 我们可以通过在更新球时忽略相对垂直运动来减小此影响，这是通过将运动投影到旋转平面法线上并将其减去矢量来实现的。 ? ?
例如：Row，Column 等 将布局组件添加到页面组件里，一般在build方法里完成。...水平和垂直布局 通过相互嵌套完成复杂的布局,对于复杂布局尽量拆解多个组件 水平和垂直对齐方式 image.png mainAxisAlignment 主轴方向对齐，（并不是主轴左右） row -...- 水平方向 colim -- 垂直方向 crossAxisAlignment 交叉轴方向对齐，（并不是主轴左右） row -- 垂直方向 colim -- 水平方向 参数说明： enum..., //将主轴空白区域均分，使各个子控件间距相等 spaceEvenly, } enum CrossAxisAlignment { //将子控件放在交叉轴的开始位置 start, /.../将子控件放在交叉轴的结束位置 end, //将子控件放在交叉轴的中间位置 center, //将子控件放在交叉轴的方向拉伸 stretch, //沿着十字轴 baseline
THREE.PlaneHelper(plane, 1000, 0xffffff); planeHelper.position.set(0,-20,0); scene.add(planeHelper) 代码很简单，先创建一个沿Y轴正方向的平面对象...，然后使用助手添加到模型中。...var box = new THREE.BoxHelper( object ); scene.add( box ); 7、BoundingBoxHelper 包围盒Helper对象，用于创建对象和世界轴对齐的包围盒的一个帮助对象...其中包含了表示光位置的平面和表示光方向的线段。...方法 .dispose () : null 销毁该平行光辅助对象. .update () : null 更新辅助对象，与模拟的 directionalLight 光源的位置和方向保持一致。 ?
alignItems: 项目在与主轴垂直的交叉轴上的排列方式 baseline // 项目的第一行文字的基线对齐 center // 交叉轴中点对齐 flex-end...// 交叉轴终点对齐 flex-start // 交叉轴起点对齐 stretch // 默认，项目未设置高度或者设置未auto，将占满整个容器的高度 alignContent: 定义了多根轴线的对齐方式...center // 与交叉轴中点对齐 flex-end // 与交叉轴的终点对齐 flex-start // 与交叉轴起点对齐 space-around // 每根轴线两侧的间隔都相等...所以，轴线之间的间隔比轴线与边框的间隔大一倍 space-between // 与交叉轴两端对齐，轴线之间的间隔平均分布 stretch // 默认，轴线占满整个交叉轴 alignSelf:...flex-end // 与父容器底部对齐 flex-start // 与父容器顶部对齐 stretch // 交叉轴拉伸，不设置具体的width/height的时候stretch
现在，编译器将报错说没有提供Apply的具体版本，所以我们给它一个吧。只需将所需位置添加到原始点即可。 ? 现在，你可以将位置转换组件添加到我们的网格对象中。...将旋转组件添加到网格，并将其作为中间转换。 这意味着我们首先缩放，然后旋转，最后重新定位，这也是Unity的Transform组件所做的。 当然，目前仅支持围绕Z旋转。 稍后我们将处理其他两个轴。...（3个轴任意旋转） 4 矩阵转换 如果我们可以能够将三个旋转方向组合到一个矩阵中，是否还可以将缩放，旋转和重新定位也组合到一个矩阵中？如果我们可以将缩放和重新定位表示为矩阵乘法，那么答案是肯定的。...将一个抽象的只读属性添加到Transformation中以检索转换矩阵。 ? 它的Apply方法不再需要抽象。将仅获取矩阵并执行乘法。...这是基本的正交摄影机投影。 我们的原始相机位于原点，并朝正Z方向看。 那我们可以移动它并旋转它吗？ 是的，事实上我们已经可以做到了这一点。 移动相机与向相反方向移动世界具有相同的视觉效果。
二维平面中的任何位置都可以通过一对数字来标识。 但是，我们也可以将位置（4，3）视为与（0，0）点或原点的偏移量。 绘制一个从原点指向该点的箭头： 这是一个向量。 向量代表许多有用的信息。...通过将速度添加到先前位置来找到新位置。 指向目标 在这种情况下，您有一个坦克，希望将其炮塔指向机器人。从机器人的位置减去水箱的位置即可得出从水箱指向机器人的向量。...尝试这样做将导致错误。 反射 单位向量的一种常见用法是指示法线。法线向量是垂直于表面对齐并定义其方向的单位向量。它们通常用于照明，碰撞以及涉及曲面的其他操作。...a.cross(b)与给出的结果不同b.cross(a)。所得的矢量指向相反的方向。 计算法线 叉积的一种常见用法是在3D空间中找到平面或曲面的表面法线。...我们还需要知道要旋转的轴。通过计算当前朝向和目标方向的叉积可以发现。所得的垂直向量是旋转轴。 更多信息 有关在Godot中使用向量数学的更多信息，请参见我后续的文章： 进阶向量数学 矩阵与变换
这就是为什么变换到一个新的空间体中，而不是投影到一个平面上。 注意，图1描述的是左手坐标系，摄像机俯视z轴正方向，y轴朝上并且x轴朝右。...视域体，也就是包含所有你想显示的几何体的可视空间——是一个将被变换到规范视域体的轴对齐盒子，见图2： 图2: 正交投影 正如你看见的，视域体由6个面定义： 因为视域体和规范视域体都是轴对齐盒子...第二，你通常希望你的视野在左右方向上延伸的同样远，并且在z轴的上下方向上也延伸的同样远。如果是这样的情况，那么z轴正好直接穿过你视域体的的中心，所以得到了r = -l并且t = -b。...如果你思考几何的话这对你是有意义的，因为所有你在正交投影中做的就是从一个轴对齐盒子转向另一个轴对齐盒子；视域体不改变它的形状，只改变它的位置和大小。...见图4： 图4: 透视投影 正如你所看见的，视域体的近平面从(l,b, n)延伸至(r, t, n)。远平面范围是从原点发射穿过近平面四个点的射线直至与平面z=f相交。
n+1个间隙 alignItems: 项目在与主轴垂直的交叉轴上的排列方式 baseline // 项目的第一行文字的基线对齐 center // 交叉轴中点对齐 flex-end...// 交叉轴终点对齐 flex-start // 交叉轴起点对齐 stretch // 默认，项目未设置高度或者设置未auto，将占满整个容器的高度 alignContent...center // 与交叉轴中点对齐 flex-end // 与交叉轴的终点对齐 flex-start // 与交叉轴起点对齐 space-around //...所以，轴线之间的间隔比轴线与边框的间隔大一倍 space-between // 与交叉轴两端对齐，轴线之间的间隔平均分布 stretch // 默认，轴线占满整个交叉轴 alignSelf...flex-end // 与父容器底部对齐 flex-start // 与父容器顶部对齐 stretch // 交叉轴拉伸，不设置具体的width/height的时候
在弹性布局模型中，弹性容器的子元素可以在任何方向上排布，也可以“弹性伸缩”其尺寸，既可以增加尺寸以填满未使用的空间，也可以收缩尺寸以避免父元素溢出。子元素的水平对齐和垂直对齐都能很方便的进行操控。...*/ align-items 元素在交叉轴上的对齐形式 /* align-items 交叉轴对齐形式 flex-start：交叉轴的起点对齐。...flex-end：交叉轴的终点对齐。 center：交叉轴的中点对齐。 baseline: 项目的第一行文字的基线对齐。.../* align-content 多轴对齐方式 flex-start：与交叉轴的起点对齐。 flex-end：与交叉轴的终点对齐。 center：与交叉轴的中点对齐。...space-between：与交叉轴两端对齐，轴线之间的间隔平均分布。 space-around：每根轴线两侧的间隔都相等。所以，轴线之间的间隔比轴线与边框的间隔大一倍。
1️⃣ 关键代码释义 a、Vector3 // x = 0,y = 1, z = 0 Vector3.up;// 表示世界坐标系中 Y 轴正方向上的单位向量 // x = 0,y = -1, z =...0 Vector3.down; // 表示世界坐标系中 Y 轴负方向上的单位向量 // x = -1,y = 0, z = 0 Vector3.left; // 表示世界坐标系中 X 轴负方向上的单位向量...; // 表示世界坐标系中 Z 轴负方向上的单位向量 // x = 0,y = 0, z = 1 Vector3.forward; // 表示世界坐标系中 Z 轴正方向上的单位向量 // x =...该四元数，相当于"无旋转"：这个物体完全对齐于世界或父轴，是指Quaternion(0,0,0,0),就是每旋转前的初始角度,是一个确切的值 2)、AvatarTarget targetBodyPart...：分别代表动画开始匹配的时间和结束匹配的时间 2️⃣ 控制逻辑： 通过MatchTarget()（将动画与场景匹配，使动画更逼真），将左手位置与墙上一点位置（计算得出）相匹配，跳跃时将两者重合，达到人机匹配结果
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