GPU的内存占用率主要是模型的大小，包括网络的宽度，深度，参数量，中间每一层的缓存，都会在内存中开辟空间来进行保存，所以模型本身会占用很大一部分内存。...遇到各自问题的网友们，把他们的不同情况，都描述和讨论了一下，经过交流，大家给出了各自在训练中，CPU，GPU效率问题的一些新的发现和解决问题的方法。...2.2 经过测试之后，第二次问题分析： 经过测试，发现本机卡的地方在加载图像的地方，有时加载10kb左右的图像需要1s以上，导致整个batch数据加载慢！...如果你需要这点性能，那么就要重点检测，你的pytorch版本，是否在编译过程中，设置了use_mkl=on，use_mkldnn=on。...大多数情况下，咱们安装的pytorch官方版本，都在build过程中，设置了开启mkl加速选项。
1.索引 1）索引概念 索引 ：好比书的目录，是为了加快查找的效率，如果数据库中没有索引，此时查找的时候就需要把整个表都遍历一遍，就有点像“顺序表查找”，针对数据库进行查找，数据库在磁盘上，磁盘访问速度很慢...，并且数据量也可能非常多，那么这个查找速度就很慢。...2）索引底层可以采用的数据结构 1.二叉树（二叉搜索树）：中序遍历结果是有序的，假如说需要查找id3的，就可以先找到id为6的元素，再找到id为3的元素，中序遍历3和6之间的结果就是想要的结果...1.仍然是N叉树，深度不会很高 2.查找任何一条数据的速度都是比较平均的，不会出现效率差异大的情况 3.直接遍历链表就可以得到中序排列 4.叶子节点适合大数据磁盘存储，非叶子节点适合用内存存储...5）索引的使用 创建主键约束（PRIMARY KEY）、唯一约束（UNIQUE）、外键约束（FOREIGN KEY）（关联到哪个列就在哪个列建立索引）时，会自动创建对应列的索引。
如果步长tk太小，则找到最小值的迭代次数非常多，即迭代速度非常慢，或者说迭代的收敛速度很慢；而步长太大的话，则会出现overshoot the minimum的现象，即不断在最小值左右徘徊，跳来跳去的，...而ISTA要解决的可是带惩罚项的优化问题，引入范数规范化函数g(x)对参数x进行约束，如下： 使用更为一般的二次近似模型来求解上述的优化问题，在点y，F(x) := f(x) + g(x)的二次近似函数为...因此，使用以下带回溯（backtracking）的ISTA： 理论证明：ISTA的收敛速度为O(1/k)；而FISTA的收敛速度为O(1/k2)。实际应用中，FISTA亦明显快于ISTA。...FISTA与ISTA的区别在于迭代步骤中近似函数起始点y的选择。ISTA使用前一次迭代求得的近似函数最小值点xk-1，而FISTA则使用另一种方法来计算y的位置。...现在的问题是，这个方程由于L1范数的存在，不是处处可微的，如果用subgradient的方法，收敛的速度会很慢。
几个月前，我致力于提高“完整”索引器的性能。我觉得这种改进足以分享这个故事。完整索引器是 Box 从头开始创建搜索索引的过程，从 hbase 表中读取我们所有的文档并将文档插入到 Solr 索引中。...如果所有 Solr 分片继续以一致且一致的速度*摄取文档，则该系统以稳定的速度运行。但是，Solr 时不时地会将内存中的结构刷新到文件中，这种 I/O 可能会导致一些索引操作暂时变慢。...要么 P（至少一个分片很慢）= 1 - P（没有一个分片很慢） P（n 个分片中至少有 1 个很慢）= 1 — (1-p)ⁿ 如果我们假设对于给定的时间间隔 p = 0.01，这是 P 的图表（集群中至少有一个分片很慢...在我的第二次尝试中，我为每个分片（在每个映射器上）创建了单独的队列和工作人员，这确保了如果一些分片很慢，那么其余分片不必闲置，因为他们的工作人员将继续阅读队列中的作业并将它们发送以进行索引。...即使在崩溃之前，它的表现也不一致。此外，分片的平均索引速度低于我们过去看到的总分片较少的情况。
IO）可以忽略不计，通过磁盘块1的P2指针的磁盘地址把磁盘块3由磁盘加载到内存，发生第二次IO，29在26和30之间，锁定磁盘块3的P2指针，通过指针加载磁盘块8到内存，发生第三次IO，同时内存中做二分查找找到...索引的功能就是加速查找 #2. mysql中的primary key，unique，联合唯一也都是索引，这些索引除了加速查找以外，还有约束的功能 二、MySQL的索引分类 索引分类 1.普通索引index.../删除索引的语法 1 #方法一：创建表时 2 CREATE TABLE 表名 ( 3 字段名1 数据类型 [完整性约束条件…], 4...调用存储过程 call auto_insert1(); 2 、在没有索引的前提下测试查询速度 #无索引：从头到尾扫描一遍，所以查询速度很慢 mysql> select * from s1 where id...在表中已经有大量数据的情况下，建索引会很慢，且占用硬盘空间，插入删除更新都很慢，只有查询快 比如create index idx on s1(id);会扫描表中所有的数据，然后以id为数据项，创建索引结构
求解器 在Python中，有不同的线性编程库，如多用途的SciPy、适合初学者的PuLP、详尽的Pyomo，以及其他许多库。...解算器如 Gurobi, Cplex，或 SCIP有他们自己的API，但是他们所创建的模型是与特定的求解器相联系的。...在OR-Tools中，我们只需用solver.Add()将约束添加到我们的求解器实例中。...在线性编程中，这个函数必须是线性的（就像约束条件一样），所以形式为ax + by + cz + d。在我们的例子中，目标很明确：我们想招募具有最高力量的军队。表格给了我们以下的力量值。...选择一个求解器：在我们的案例中，为了方便，我们选择了GLOP。 声明变量：要优化的参数是剑士、弓箭手和骑兵的数量。 宣布约束条件：这些单位中的每一个都有成本。总成本不能超过我们有限的资源。
IO）可以忽略不计，通过磁盘块1的P2指针的磁盘地址把磁盘块3由磁盘加载到内存，发生第二次IO，29在26和30之间，锁定磁盘块3的P2指针，通过指针加载磁盘块8到内存，发生第三次IO，同时内存中做二分查找找到...索引的功能就是加速查找 #2. mysql中的primary key，unique，联合唯一也都是索引，这些索引除了加速查找以外，还有约束的功能 二、MySQL的索引分类 索引分类 1.普通索引index.../删除索引的语法 #方法一：创建表时 CREATE TABLE 表名 ( 字段名1 数据类型 [完整性约束条件…], 字段名...调用存储过程 call auto_insert1(); 2 、在没有索引的前提下测试查询速度 #无索引：从头到尾扫描一遍，所以查询速度很慢 mysql> select * from s1 where id...在表中已经有大量数据的情况下，建索引会很慢，且占用硬盘空间，插入删除更新都很慢，只有查询快 比如create index idx on s1(id);会扫描表中所有的数据，然后以id为数据项，创建索引结构
因此在查询方面，聚集索引的速度往往会更占优势。 创建聚集索引 如果不创建索引，系统会自动创建一个隐含列作为表的聚集索引。...，而查询列中包含了其他该索引没有覆盖的列，那么他还要进行第二次的查询，查询节点上对应的数据行的数据。...第二：为什么聚集索引可以创建在任何一列上，如果此表没有主键约束，即有可能存在重复行数据呢？ 粗一看，这还真是和聚集索引的约束相背，但实际情况真可以创建聚集索引。...第五：在主键是创建聚集索引的表在数据插入上为什么比主键上创建非聚集索引表速度要慢？...有了上面第四点的认识，我们分析这个问题就有把握了，在有主键的表中插入数据行，由于有主键唯一性的约束，所以需要保证插入的数据没有重复。
IO操作，所以查询速度很慢 mysql> select * from s1 where id=333333333; Empty set (0.33 sec) 三 在表中已经存在大量数据的前提下，为某个字段段建立索引...，建立速度会很慢 ?...在表中已经有大量数据的情况下，建索引会很慢，且占用硬盘空间，建完后查询速度加快 比如create index idx on s1(id);会扫描表中所有的数据，然后以id为数据项，创建索引结构，存放于硬盘的表中...这与全表扫描的IO次数没有多大区别，所以速度很慢 3 索引列不能在条件中参与计算，保持列“干净”，比如from_unixtime(create_time) = ’2014-05-29’就不能使用到索引，...，则速度仍然很慢 select email from s1 order by email desc; 特别的：如果对主键排序，则还是速度很快： select * from
IO操作，所以查询速度很慢 mysql> select * from s1 where id=333333333; Empty set (0.33 sec) 三 在表中已经存在大量数据的前提下，为某个字段段建立索引...，建立速度会很慢 ?...在表中已经有大量数据的情况下，建索引会很慢，且占用硬盘空间，建完后查询速度加快 比如create index idx on s1(id);会扫描表中所有的数据，然后以id为数据项，创建索引结构，存放于硬盘的表中...七 正确使用索引 一 索引未命中 并不是说我们创建了索引就一定会加快查询速度，若想利用索引达到预想的提高查询速度的效果，我们在添加索引时，必须遵循以下问题 1 范围问题，或者说条件不明确，条件中出现这些符号或关键字...，则速度仍然很慢 select email from s1 order by email desc; 特别的：如果对主键排序，则还是速度很快： select * from
constraint_type 均为 ‘P’，即主键约束，而主键约束所在的列会自动创建唯一性索引，双向验证了索引的唯一性约束。...; 但对于由主键约束或唯一性约束而自动创建的唯一性索引是无法直接被删除的，需要先把相应的约束删除后才能删除索引： ALTER TABLE [schema.]...DML 操作的问题，但是却忽略了查询效率的问题，若将索引删除，查询依然会很慢甚至超时，业务上是无法通过的，因此只能舍弃。...创建索引时若不进行显式指定，则默认创建的是全局非分区索引；创建全局索引时若显式指定分区子句，则创建的是全局分区索引。 全局索引查询较快，多应用于 OLTP 系统中。...局部索引只支持分区内的唯一性，无法支持表上的唯一性，因此如果要用局部索引做唯一性约束，则约束中必须要包括分区键列。 局部索引支持 B+树索引及位图索引，且位图索引也必须是局部分区索引。 5.2.
，是为了完成特定功能的SQL语句集，经编译创建并保存在数据库中，用户可通过指定存储过程的名字并给定参数(需要时)来调用执行。...索引的主要作用是加快数据查找速度，提高数据库的性能。 索引在MySQL中也叫做“键”，是存储引擎用于快速找到记录的一种数据结构。...索引的影响: 在表中有大量数据的前提下，创建索引速度会很慢 在索引创建完毕后，对表的查询性能会大幅度提升，但是写的性能会降低 b+树 只有叶子结点存放真实数据，根和树枝节点存的仅仅是虚拟数据 查询次数由树的层级决定...'linwow' # 速度仍然很慢 """ 范围问题 """ # 并不是加了索引，以后查询的时候按照这个字段速度就一定快 select count(id) from s1 where id...字段创建索引 select count(id) from s1 where name = 'linwow' # 仍然很慢！！！
2.雪崩效应：接口访问速度慢，会带来雪崩效应，在微服务时代，一个功能页面可能需要调用多个服务接口，如果某一个接口响应速度慢，会导致调用这个接口的服务也变得很慢，最后会导致所有的服务整体变慢。...第二步：确认数据库表是否建立索引，如果没有索引，创建合适的索引，保持最左原则。...第三步：如果存在索引，没有索引，分析其中原因 第四步：如果sql走了索引，依然很慢，缓存中间结果（异构一张中间表或者将结果缓存到redis中） 具体优化例子： 1.查询库存接口，数据库表存在索引，而没有使用到索引...sql中使用in，作为多条件查询，有时候能走索引，有时候不能走索引，当in中只有1个值的时候，一定会走索引，当in中查询的结果，达到所有记录的一定比例的时候，不会走索引。...查看jvm的Gc命令 jstat -gcutil pid 2000 ? 如果存在大量的YGC可以通过jmap命令定位哪些对象创建的多，然后进行代码优化，尽量减少对象的创建。
引用网上的解释： GitHub的CDN域名遭到DNS污染，无法使用GitHub的加速分发服务器，而它的服务器又是在国外，所以国内的访问速度就会很慢。...那有聪明的朋友就要说了：“我有梯子我不怕，访问速度快得很”，那没有梯子的朋友该怎么办呢？如果你也有这些烦恼，那很高兴你能看到这篇文章，因为它或许能够帮你解决这些问题，至少让你能基本使用GitHub。...一、操作远程仓库解决方案大多数同学可能是使用的http协议创建的远程连接，就是当我们创建远程仓库的时候，使用的是下图里HTTPS的链接，但其实很多人不知道，用SSH协议操作GitHub仓库其实是很流畅的...sshkey 的名称，并不约束或要求具体命名为某个邮箱。...输入上面的指令并回车后会弹出一些提示： 第一次提示保存路径，一般不需要修改，直接回车就行 第二次提示输入密码短语（等于是sshkey的密码），可以有也可以没有（建议还是设置一下），注意输入密码的时候是不会回显的
，比如碰撞检测约束、加速度约束、交通规则约束、限速约束等等。...比如在下图的场景中，主车在一条弯曲的道路上，需要停止线A前停下来，行驶参考线 x_i^r 是道路的中心线。...3.3 Constraints Acceleration Constraint a_{high} > 0 是车辆引擎能够提供的最大加速度， a_{low} < 0 是车辆刹车能够提供的最大减速度。...上面几个约束都是线性的，需要采用第2节CILQR的Barrier Function Shaping和Constraint Function Quadratization将其转化为二次形的形式。...静态障碍物避障场景 在变道跟车场景中，主车先加速变道，然后减速跟车。 变道跟车场景 在混合场景中，主车先加速超过前方慢速行驶的车辆，然后减速停车，等待对向车辆汇车。
48.png 一般地，当我们执行特征缩放的时候，通常的目的是：将特征的取值约束到-1到+1的范围内。...例如：α过大，就会出现以下的图形： 52.png 总结： 如果α太小的话，就会遇到收敛速度很慢的问题，如果α太大的话，代价函数T(θ)可能不会在每次迭代都下降。甚至可能会不收敛。...选择之一就是二次模型，因为直线似乎并不能很好地去拟合这些数据。然而二次函数最终会下降，为了能够拟合数据集的变化，会继续使用三次方的函数，这样子就不会下降。...54.png 对于这样子的多元线性回归，做一下简单的修改来实现： 55.png 但是除了三次函数的拟合之外，采用二次函数，我们不希望说因为房子的面积的增加而导致房子的价格还下降。...MATLAB中，具体的实现方式如下： Pinv(X’*X)*X’*y 使用了正规方程，那我们直接不用特征缩放的方法。
否则，选择两个变量，固定其他变量，针对这两个变量构建一个二次规划问题。这个二次规划问题关于这两个变量的解应该更接近原始二次规划问题的解，因此这会使得原始二次规划问题的目标函数值变得更小。...重要的是，这时子问题可以通过解析方法求解，这样可以大大提高整个算法的计算速度。子问题有两个变量，一个是违反KKT条件最严重的那个，另一个由约束条件自动确定。...如此，SMO算法将原问题不断分解为子问题并对子问题求解，进而达到求解原问题的目的。 子问题的两个变量中只有一个是自由变量。...范围内进行的。在检验过程中，外层循环首先遍历所有满足条件 ?...的，为了加快计算速度，一种简单的做法是选择 ? ，使其对应的 ? 最大。因为 ? 已定， ? 也确定了。如果 ? 是正的，那么选择最小的 ? 作为 ? 。如果 ? 是负的，那么选择最大的 ?
放大算法 Upscaler Upscaler 选项中可以选择不同的高清算法对图片进行放大。...LDSR：通过训练的潜在扩散模型来提升图像的分辨率，出图效果很好，出图的细节全给你拉满，但很吃电脑资源，运算速度也很慢，可以用龟速来形容了。...R-ESRGAN 4x+ Anime6B：是 R-ESRGAN 4x+ 的一个衍生版本，修复二次元漫画的效果很好。 ScuNet GAN：可以去除图像噪声，同时保留原始细节，但速度慢。...可以去除照片和绘画的早点。不太适合二次元漫画，但也勉强能用。 ScuNET PSNR：降噪效果很好，适用于需要保持更多图像细节、纹理、颜色等信息的处理场景，速度也很慢。不适合二次元漫画。...SwinIR 4x：可将低分辨率图像发达为原来的4倍，生成高分辨率图像。可增强图像的真实感和清晰度。适用于图像重建、图像增强和图像超分辨率等方面，但出图速度很慢，适合修复绘画，不适合二次元漫画。
先展示一下最终的效果(蓝色是目标轨迹线，红色是车辆不断靠近目标轨迹线，并最终沿着目标轨迹线行驶)： 参考轨迹的速度：5m/s 1、二次规划问题求解 我们最终将优化的目标函数转化为二次规划问题，所以这里先了解下如何用...1.1 什么是二次规划 满足约束: 1.2 一些例子 具有线性约束的二次规划 目标函数: 需要满足以下约束 整理下目标函数: OSQP求解二次规划: import numpy as np...print(res.x) [0.66650027 1.33321806] 具有线性等式约束的二次规划 目标函数: 约束条件: OSQP求解二次规划: import numpy as np from...print(res.x) [-0.8000016 0.80000272] 2、轨迹跟踪MPC问题求解 2.1 生成直线参考轨迹 直线轨迹以参数方程的形式给出： 其中 是期望的纵向速度,...2.4 运行效果 参考轨迹的速度：3m/s 参考轨迹的速度：5m/s 参考轨迹的速度：10m/s
解算运行2-5秒时长的轨迹的求解速度必须小于0.5秒甚至达到50Hz，这样才能做MPC（MPC是模型预测控制）。 2、尽量精确地符合约束。所有的等式约束不能有较大的违反值。...基础知识 基础知识分为三个部分进行讲解：动力学方程、线性化、LQR(线性二次型调节器)。 首先是动力学方程，我们利用牛顿定律，将物体的力、位移、速度、加速度等变量构建成方程的形式。...我们定义如下图所示的整个轨迹中的所有状态和所有控制，然后定义代价函数和约束，来求解这样的优化问题。...代价函数可以设置为系统速度限制或者关节速度限制等等。直接配点法关键在于约束条件。接下来我们介绍一些常见的约束。 约束一：机器人的起始姿态和终止姿态是给定的，这两个姿态由其他的基于地形的优化算法得到。...约束三：机器人运动过程中，足在swing和stance两个模式间切换。Swing mode：足在空中移动，足上的受力必为0；Stance mode：足支撑在地面上，足的运动速度必为0。
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