Python进行地理坐标系统转换，内容包含以下几块： 什么是地理坐标系统？...常用的地理坐标系统有哪些？ 常用地图产品分别是什么地理坐标系？ 怎么样利用Python实现地理坐标系的转换？ 如何对转换后的精确度进行验证？...（这边为了方便理解，没有加入大地水准面的概念） 「同一个坐标点在不同地理坐标系的地图上，会落在不同的区域；同一个地点获取不同地理坐标系下的坐标数据，值不相同。」...下表罗列了常用地图产品的地理坐标系，供大家参考。 三、利用Python实现地理坐标系统的转换 本节主要介绍怎么利用Python实现常用地理坐标系统之间的转换，并对转换结果进行精度检验。...接下来，对上述地理坐标系转换代码的精确度进行验证，具体的验证步骤为： 在A坐标系的地图产品下拾取5个坐标点； 利用代码对5个坐标点进行A坐标系到B坐标系的转换； 在B坐标系地图产品下同样拾取这5个位置的坐标点
本文介绍在ArcMap软件中，通过创建模型构建器（ModelBuilder），导出地理坐标系与投影坐标系之间相互转换的Python代码的方法。 ...在GIS领域中，矢量、栅格图层的投影转换是一个经常遇见的问题；而由于地理坐标系与投影坐标系各自都分别具有很多不同的种类，且二者之间相互转换涉及到很多复杂的参数，因此对于我这种非专业的GIS二次开发从业者来说...那么，我们有没有什么比较快捷的方法，可以获取从某一坐标系转换为另一坐标系的代码呢？ 这样的需求，可以在ArcMap软件中得到较为便捷的实现。...——arcpy.Project_management()函数涉及到非常多的参数；由此可以再一次验证，如果我们想手动写出地理坐标系与投影坐标系之间的转换代码，可以说是非常困难的。 ...通过这样的修改，就可以使用该代码，对任意一个原本地理坐标系为GCS_WGS_1984的图层进行投影，且投影坐标系为WGS 1984 UTM Zone 50N。
坐标系基本概念 直角坐标系可分为左手坐标系与右手坐标系，cad 中用到的是右手坐标系, Laya2D 中用到的是左手坐标系, Laya3D 中使用右手坐标系。...在 Laya 中显示 cad 坐标对象 基本原则：不改变数据坐标，改变Laya 容器坐标。...轴反向 drawingSp.scale(1, -1); // 将 drawingSp 加入根容器 Laya.stage.addChild(rootSp); 通过上面的变换处理，将 drawingSp 中的坐标系改为原点为平面左下方的右手坐标系...其中很重要的一点是： 在未对子容器的坐标系进行变化处理时，子容器的坐标系默认与容器重合。容器的缩放以容器的坐标原点为中心完成。 这也是我们多容器操作的基础。...同理，我们也可以通过对容器的坐标平移、缩放等变换处理， 在当前屏幕中，显示传入的全部数据, 代码如下： let drawingSp = new Laya.sprite(); // 不对 drawing
本文介绍基于ENVI软件，对不含有任何地理参考信息的栅格遥感影像添加地理坐标系或投影坐标系等地理参考信息的方法。 我们先来看一下本文需要实现的需求。...其中，首先需要选择地理坐标系或投影坐标系的种类；其次配置遥感图像的空间分辨率，也就是每一个像元的X大小和Y大小；再次，“Tie Point”中，前两个选项（“Pixel X”与“Pixel Y”）为我们参考点...（这个参考点具体是什么，我们稍后会介绍）在图像中的位置，后两个选项（“Map X”与“Map Y”）则是该参考点实际的空间位置——如果我们选择的是地理坐标系，那么这里就是实际的经纬度；如果我们选择的是投影坐标系...参考点其实就是该图像中，某一个已知实际空间坐标信息、已知其在图像中位置的点；我们需要将这个点在图像中的位置（以行列号的形式表示，行数与列数均从0开始算起，遥感影像左上角的像元的左上角点为第0行第0列）与该点在实际中的位置输入进去...，然后软件再依据我们所选择的坐标系与图像空间分辨率，对图像中每一个像元的空间位置进行计算，从而最终生成一个带有地理参考信息的栅格图像。
---- => 1.2.2.点在不同三维坐标系下的转换(坐标系之间没有平移) 有了基元旋转的基础，如果一个点在两个坐标系之中，而且两个坐标系共用一个原点，这样空间点在两个坐标系之间转换存在一个旋转矩阵R...---- => 2.四个坐标系 在视觉测量中，需要进行的一个重要预备工作是定义四个坐标系的意义，即 摄像机坐标系 、 图像物理坐标系 、 像素坐标系 和 世界坐标系（参考坐标系） 。...图像上的每点坐标 (u,v) 分别表示每一帧采集的图像在系统中的存储的数组的列数与行数，坐标 (u,v) 所对应的值就是该点的灰度信息，因此坐标系 uOv 又称为 像素坐标系。...同时，为了建立图像中各点的像素与实际的物理尺寸的联系，我们还要建立 图像物理坐标系 xO1y 。...设点 O1 在图像像素坐标系中记为 (u0,v0) ，每个像素沿 x 轴的实际物理尺寸大小是 dx，沿 y 轴的实际物理尺寸大小是dy ，单位值毫米，则能得到两个坐标系间的关系式 。 2.
一个是由于每个镜头的在生产和组装过程中的畸变程度各不相同，通过相机标定可以校正这种镜头畸变，生成矫正后的图像——矫正透镜畸变； 另一个是根据标定后的到的相机参数建立相机成像几何模型，由获得的图像重构出三维场景...图像坐标系(image coordinate system)：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。 单位为m。...1.从世界坐标系到相机坐标系 3D->3D 其中，R为旋转矩阵，t为平移向量，因为假定在世界坐标系中物点所在平面过世界坐标系原点且与Zw轴垂直（也即棋盘平面与Xw-Yw平面重合，目的在于方便后续计算...2.从相机坐标系到理想图像坐标系（不考虑畸变） 3D->2D 这一过程进行了从三维坐标到二维坐标的转换，也即投影透视过程（用中心投影法将形体投射到投影面上，从而获得的一种较为接近视觉效果的单面投影图...注意： 4.从实际图像坐标系到像素坐标系： 由于定义的像素坐标系原点与图像坐标系原点不重合，假设像素坐标系原点在图像坐标系下的坐标为（u0，v0），每个像素点在图像坐标系x
计算机视觉当中相机成像模型坐标转换 ? 世界坐标系到相机坐标系的转换 世界坐标系是在环境当中选定的一个三维坐标系，用于描述环境中任何物体的位置，符合右手坐标系。...相机坐标系的原点位于镜头的光心，x，y轴分别与相机的边缘平行，z轴为垂直于成像平面的光轴。世界坐标系到相机坐标系属于刚体变换，即只发生平移及旋转,属于3D到3D的转换。...相机坐标系到图像坐标系的转换 图像坐标系用物理单位描述目标位置，坐标原点为光轴与坐标系的交点处，投影示意图如下图所示： ? 三角相似公式可以得到： ?...则相机坐标系到图像坐标系的齐次坐标变换关系为： ?...图像坐标系到像素坐标系的转换 像素坐标系以图像左上顶点为坐标原点，假设每个像素点在图像坐标系x轴与y轴方向上的尺寸为dx，dy，则图像坐标系到像素坐标系可以表示为： ? 齐次坐标表示为： ?
举个例子，CCD传感上上面的8mm x 6mm，转换到像素大小是640x480. 假如dx表示像素坐标系中每个像素的物理大小就是1/80. 也就是说毫米与像素点的之间关系是piexl/mm....物体之间的坐标系变换都可以表示坐标系的旋转变换加上平移变换，则世界坐标系到相机坐标系的转换关系也是如此。绕着不同的轴旋转不同的角度得到不同的旋转矩阵。如下： ?...那么世界坐标系到相机坐标系的变换如下： ? 二：相机坐标系到图像物理坐标系 从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。也可以看成是针孔模型的改变模型。满足三角形的相似定理。 ?...三：图像物理坐标系到像素坐标系。 此时与前面的坐标系变换不同，此时没有旋转变换，但是坐标原点位置不一致，大小不一致，则设计伸缩变换及平移变换。 ?...通过最终的转换关系来看，一个三维中的坐标点，的确可以在图像中找到一个对应的像素点，但是反过来，通过图像中的一个点找到它在三维中对应的点就很成了一个问题，因为我们并不知道等式左边的Zc的值。
四个坐标系： 世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系 1.1 世界坐标系与相机坐标系 image.png 于是，从世界坐标系到相机坐标系，涉及到旋转和平移（其实所有的运动也可以用旋转矩阵和平移向量来描述...绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，得到相应的旋转矩阵，如下图所示： image.png 那么从世界坐标系到相机坐标系的转换关系如下所示： image.png 1.2 相机坐标系与图像坐标系 从相机坐标系到图像坐标系...image.png 此时投影点p的单位还是mm，并不是pixel，需要进一步转换到像素坐标系。 1.3 图像坐标系与像素坐标系 像素坐标系和图像坐标系都在成像平面上，只是各自的原点和度量单位不一样。...所以这二者之间的转换如下：其中dx和dy表示每一列和每一行分别代表多少mm， 即1pixel=dx mm image.png 那么通过上面四个坐标系的转换就可以得到一个点从世界坐标系如何转换到像素坐标系的...通过最终的转换关系来看，一个三维中的坐标点，的确可以在图像中找到一个对应的像素点，但是反过来，通过图像中的一个点找到它在三维中对应的点就很成了一个问题，因为我们并不知道等式左边的Zc的值。
也就是说只有知道了摄像机的外参，才能够在测量平面坐标系和摄像机坐标系之间的坐标转换。在halcon中，测量平面定义为世界坐标系中平面z=0。...图像物理坐标系(x，y)：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。单位：mm。...即它提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标系变换到另一个坐标系的有效方法 两坐标轴不互相垂直 此时有 写成矩阵形式： 2.2 CCD的图像物理坐标系(x...Y,1)T是像点pp在图像坐标系OXY中的齐次坐标。...要想找到世界坐标系到像素坐标系之间的转换关系，必须要求出相机内参，外参，而标定就是求相机内外参的过程，通过求得的内外参，达到对成像物体的一、二维测量和畸变矫正的目的。
Kitti ego车辆和传感器位置 在开始分析之前，需要了解数据采集过程中传感器的相对位置。这是在一个坐标系到另一个坐标系之间执行任何转换的必要信息。...包含3x4投影矩阵参数，这些参数描述了世界坐标系上3D点到图像中2D点的映射。 校准过程在[2]中说明。需要注意的是将校准cam0用作参考传感器。激光扫描仪相对于参考相机坐标系进行配准。...框间投影 从线性代数的角度，投影矩阵在以均匀的坐标中表示为一个线性变换，它通过从一个向量空间到另一个向量空间x'= Px的乘法来改变点。可以对其进行合成以遍历不同的坐标系。...要转换为像素坐标，只需通过z坐标进行归一化即可。 ? 图4.转换步骤 从摄像机到激光雷达坐标的投影：3D框的注释在摄像机坐标中给出。...• 删除图像边界之外的点。 • 将3D盒子投影到LIDAR坐标 结束 了解如何将数据从一个传感器转换到另一个传感器对于开发我们算法的性能至关重要。
主点：光轴与图像平面的交点为主点，即图1.2中的点 p。 接下来我们建立从真实世界（世界坐标系）中的一点到像素坐标系上对应点的映射，这会涉及四个坐标系之间的三步转换。...他们的之间的转换关系可以通过矩阵表示为下面的公式： 图 1.2: 小孔成像原理图 然后，考虑相机坐标系到图像坐标系的转换，假设点 在图像坐标系中的成像点是 p′(x, y)。...利用相似三角形可以求出： 化简可以推出： 写成矩阵的形式： 这样便得到了相机坐标系到图像坐标系的转换关系。...不考虑世界坐标系的旋转，点从相机坐标系到像素坐标系的转换公式可以总结为 上式中 ，代表焦距除以单个的像素大小，所以单位是像素，在相机的标定过程中 dx, dy, f 均不能直接测量得到的，组合值 fx...从世界坐标系到像素坐标系，写成矩阵形式，可以得到： 上式中，M1 为相机内参，包括相机的焦距，光轴与图像平面的焦点位置等内部参数，和外部因素无关，因此称为内参，表示为： M2 为相机外参，表征世界坐标系到相机坐标系的转换关系
相机的标定是指将三维世界中的[X，Y，Z]坐标的三维点转换为具有[X，Y]坐标的二维像素。这里简单的介绍一下针孔相机模型。顾名思义就是用一个针孔让少量光线穿过相机，从而得到清晰的图像。...相机标定过程 从世界坐标系到相机坐标的转换称为外参标定，外部参数称为R（旋转矩阵）和T（平移矩阵）。...内参标定，通常使用棋盘和自动算法获得，如下图我们在采集标定板时，将告诉算法棋盘上的一个点（例如世界坐标系点 0, 0 , 0）对应于图像中的一个像素为（545，343）。...在相机标定的过程中涉及到一些齐次坐标转换的问题，这里简单的介绍一下有两个公式可以得到从世界坐标系到像素坐标系的关系： （1）世界坐标系到相机坐标系的转换（外参标定公式） （2）相机坐标系到图像坐标系的转换...（内参标定公式） 所以从三维空间坐标系到图像坐标系下的关系可以总结为 但是我们知道这个公式是齐次坐标才可以这么写，也就是需要将O_world从[X Y Z]修改为[X Y Z 1]，加这个“1”后称为齐次坐标
标定的目的主要为解决两个问题： a、确定世界坐标系下三维空间点与像素平面像素点间的转换关系（内外参）； b、确定相机成像过程中的畸变系，用于图像矫正。...成像平面坐标系 ? ：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。单位为m。 相机坐标系 ?...世界坐标系到相机坐标系 从世界坐标系到相机坐标系， 这是一个刚体变换，只需对世界坐标系的三维点作用一个旋转R和平移t（R，t即为相机的外参），变换过程可以通过一下公式完成： ?...相机坐标系到成像平面坐标系 这一过程进行了从三维坐标到二维坐标的转换，也即投影透视过程（用中心投影法将物体投射到投影面上，从而获得的一种较为接近视觉效果的单面投影图，也就是使我们人眼看到景物近大远小的一种成像方式...分别为m和M对应的齐次坐标。 畸变模型 我们在摄像机坐标系到图像坐标系变换时谈到透视投影。
谷歌地球引擎地理坐标系、投影坐标系的变换与重投影，还有ArcMap通过模型构建器导出地理与投影坐标系转换的Python代码等。...而在本文中，我们将反过来，介绍把一个栅格图像原本的投影坐标系转为地理坐标系的方法。 ...其中，其实本文的操作方法，和文章GDAL命令：一行代码转换坐标系中的操作非常近似，可以认为就是将上述文章里代码修改一个参数，从而使得操作反过来执行了。 ...这里需要注意，本文和文章GDAL命令：一行代码转换坐标系一样，只要在配置好gdal模块后，进入任何一个命令行工具中即可执行代码；其中，如果大家的gdal模块是在Python环境中配置的，那么建议就在Python...其中，在ArcMap软件打开它，可以看到其坐标系已经被修改为GCS_WGS_1984了，也就是完成了由投影坐标系到地理坐标系的转换；如下图所示。 至此，大功告成。
标定的目的主要为解决两个问题： a、确定世界坐标系下三维空间点与像素平面像素点间的转换关系（内外参）； b、确定相机成像过程中的畸变系，用于图像矫正。...成像平面坐标系 ? ：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。 单位为m。 相机坐标系 ?...世界坐标系到相机坐标系 从世界坐标系到相机坐标系， 这是一个刚体变换，只需对世界坐标系的三维点作用一个旋转R和平移t（R，t即为相机的外参），变换过程可以通过一下公式完成： ?...相机坐标系到成像平面坐标系 这一过程进行了从三维坐标到二维坐标的转换，也即投影透视过程（用中心投影法将物体投射到投影面上，从而获得的一种较为接近视觉效果的单面投影图，也就是使我们人眼看到景物近大远小的一种成像方式...此时，假设相机坐标系中有一点M，则在理想图像坐标系下（无畸变）的成像点P的坐标为（可由相似三角形原则得出）： ? f为焦距，整理，得： ? 成像平面坐标系到像素坐标系 ?
要了解更多信息，可以查阅ARCGIS帮助中的地理坐标系与投影坐标系。 ? 基准面和地理坐标系有什么区别？ ? 基准面是地理坐标系 (GCS) 中的一个参数。...基准面包括一个椭球体，该椭球体由其长半轴、短半轴和反展平值定义。 ? 投影和投影坐标系有什么区别？ ? 投影是投影坐标系 (PCS) 中的一个参数。 该投影是所述数学算法定义如何呈现圆接地平面地图上。...该投影定义工具主要用于当数据有未知的坐标系。它重新分配元数据中的坐标系信息。它不会改变实际坐标值。 该项目的工具转换从一个所有坐标系到另一个。它还更新元数据信息。...当您的数据位于与地图不同的坐标系中时，动态投影是 ArcGIS 用来解决冲突的方法。如果您没有即时投影，则在首先将数据转换为与地图相同的坐标系之前，您将无法绘制数据。...当动态投影包括地理坐标系之间的转换时，该过程将包括地理变换。这些是将坐标从一个 GCS 转换为另一个 GCS 的计算。它们有时被称为基准转换。 您可以选择要使用的转换。
两个齐次坐标表示同一点，当且仅当其中一个齐次坐标可由另一个齐次坐标乘上一相同非零常数得取得； 当 Z 不为 0，则该点表示欧氏平面上的(X/Z,Y/Z)； 当 Z 为 0，则该点表示一无穷远点； 原点表示为...bmatrix} \cos{\theta} & \sin{\theta} &0\ -\sin{\theta} & \cos{\theta} &0 \ 0&0&1 \end{bmatrix} 平移变量用来表示将一个坐标系的原点移动到另一个坐标系的原点...二、相机成像几何模型 坐标系 为了将三维物体映射到二维图像之中，我们需要建立坐标系，可以建立以下四个坐标系用以转换： 世界坐标系：Xw、Yw、Zw，三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入...图像坐标系：x、y，为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。 单位为m。...4、实际图像坐标系->像素坐标系 这一转换只需要经过简单的平移，假设图像坐标系原点在像素坐标系下的坐标为(u_0，v_0)，每个像素点在图像坐标系x轴、y轴方向的尺寸为：d_x、d_y，且像点在实际图像坐标系下的坐标为
1 坐标系基础 理解四个坐标系是进行相机标定的基础，它们是： 图像像素坐标系 图像物理坐标系 相机坐标系 世界坐标系 1.1 图像像素坐标系、图像物理坐标系 图像像素坐标系：是一个二维直角坐标系，反映了相机...bmatrix} x \\ y \\ 1 \end{bmatrix} \tag{2} ⎣⎡uv1⎦⎤=⎣⎡dX1000dY10u0v01⎦⎤⎣⎡xy1⎦⎤(2) 公式（2）完成了图像物理坐标系到图像像素坐标系的转换...Z_c \\ 1 \end{bmatrix} \tag{4} Zc⎣⎡xy1⎦⎤=⎣⎡f000f0001000⎦⎤⎣⎢⎢⎡XcYcZc1⎦⎥⎥⎤(4) 公式（4）完成了相机坐标系到图像物理坐标系的转换...世界坐标系的位置可以根据实际情况自由确定。 世界坐标系到相机坐标系的变换，实际上就是一个刚体变换，可以由旋转矩阵 R R R和平移矢量 t t t来表示。...1.4 世界坐标系到像素坐标系 联立上面的（2）、（4）、（6）式，可以得到世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，有： Z c [ u v 1 ] = [ 1 d X 0 u 0 0 1 d Y v
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