构建优化问题如下： E.连续时间滑窗优化中的边缘化 为了在滑窗优化中保持可承受的计算量，我们在滑窗中仅保留恒定数量的卷帘图像帧，将需要边缘化的卷帘图像及其相应的状态量给边缘化掉。...B.标定结果 以下第一张图展示了在TUM-RSVI数据集不同序列上从初始值0us开始的line delay在线标定曲线，可见line delay较快地收敛至估计值29.4737us附近，并在之后的轨迹中也保持在该数值附近...第二张图展示了在TUM-RSVI数据集的seq01上从初始值0~55us开始的line delay在线标定曲线，可见在不同的初值情况下，line delay都能较稳定地收敛至估计值29.4737us附近...尽管我们承认两种边缘化策略在理论上都是合理的，但它们在非线性最小二乘优化中可能具有不同的数值性能。...Ctrl-VIO是基于关键帧的滑动窗口状态估计器，使用由B样条参数化的连续时间轨迹优雅地处理卷帘畸变，并在滑窗中紧耦合卷帘视觉和惯性信息以优化滑窗中的轨迹。
代替单个值序列，数据帧的每一行可以具有多个值，每个值都表示为一列。 然后，数据帧的每一行都可以对观察对象的多个相关属性进行建模，并且每一列都可以表示不同类型的数据。...创建数据帧期间的行对齐 选择数据帧的特定列和行 将切片应用于数据帧 通过位置和标签选择数据帧的行和列 标量值查找 应用于数据帧的布尔选择 配置 Pandas 我们使用以下导入和配置语句开始本章中的示例...选择数据帧的列 使用[]运算符选择DataFrame特定列中的数据。 这与Series不同，在Series中，[]指定了行。 可以将[]操作符传递给单个对象或代表要检索的列的对象列表。...结果数据帧将由两个列的并集组成，缺少的列数据填充有NaN。 以下内容通过使用与df1相同的索引创建第三个数据帧，但只有一个列的名称不在df1中来说明这一点。...沿行轴在两个DataFrame对象上进行pd.concat()的默认操作的方式与.append()方法相同。 通过重建前面的附加示例中的两个数据集并将其连接起来，可以证明这一点。
与ORB-SLAM2等间接方法不同，我们的方法只在帧被选为关键帧时计算描述子。...运动模型预测匹配初始值的伪代码 观察到时变序列中相邻两帧具有较小基线距离和亮度不变的特征点，在此基础上，提出了一种由粗到细、与独特描述子的两阶段特征点匹配方法来建立可靠的关键点对应关系。...在其他数据集中，我们的方法也具有很强的竞争力。 ? 在ICL NUIM Office 3（左）和ICL NUIM LIVEL 1（右）数据集中ORB-SLAM2和OUR的定位精度比较。...顶行表示三维运动轨迹。最后一行给出了APE和RPE的误差比较。从这个图中，我们的方法比ORB-SLAM2在两个数据集中产生了比ORB-SLAM2更好的精度，包括一个低纹理区域。 ?...与ORB-SLAM2相比，我们的方法运行速度几乎是ORB-SLAM2的两倍，具有很强的竞争力。
虚电路 工作机制 数据开始流动之前，呼叫建立；流动结束后要断开 每一个分组携带虚电路的标识 (而不是目的主机的地址) 路径上的每一个路由器必须为进行中的连接维持连接状态信息 传输层的连接仅涉及到两个端系统...VC号(每一次转发都要更新VC号) 用途 ATM网络 数据报 特点 在网络层没有连接建立过程 路由器：在端到端的连接中不维护连接状态信息 在网络层不存在“联接”的概念 传输报文时使用目的主机地址信息 同一对主机间的报文可能会走不同的路径...接口:连接主机,路由器之间的物理链路 IP地址只和接口有关,和路由器,主机没有关系 结构 网络号 主机号 在同一个局域网内的主机接口或者路由器接口IP地址中的网络号必须是一样的 路由器的每一个接口都具有不同网络号的...具有最高本地偏好值的路由将被选择。 最短AS-PATH ：在余下的路由中，具有最短AS-PATH的路由将被选择。 从余下的路由中，选择具有最靠近NEXT-HOP路由器的路由:热土豆路由。...,如果发送0的化就是反码 习惯上，将码片序列中的“0”写成“-1”，“1”写成“+1” 任何两个站点的码片向量规格化内积为0,就是每个维度的值互相乘然后加起来的值为0 自己和自己相乘为1,自己和自己的反码
它的最小单位为Slot,一个Slot可以存放一个32位以内的数据类型.虚拟机通过索引定位的方法查找相应的局部变量，索引的范围是从0~局部变量表最大容量。...动态连接(Dynamic Linking)在一个class文件中，一个方法要调用其他方法，需要将这些方法的符号引用转化为其在内存地址中的直接引用，而符号引用存在于方法区中的运行时常量池。...Java虚拟机栈中，每个栈帧都包含一个指向运行时常量池中该栈所属方法的符号引用，持有这个引用的目的是为了支持方法调用过程中的动态连接(Dynamic Linking)。...)压如调用者的操作数栈中，调整PC计数器的值以指向方法调用指令后的下一条指令。...堆分代结构 堆被划分成两个不同的区域：新生代 ( Young )、老年代 ( Old )。
是比http更安全的协议,在http协议的基础上增加了SSL/TLS加密 2.DNS获取IP地址 计算机之间只能通过ip相互通信，因为ip不好记，于是才使用dns服务器把域名解析为相应的ip， 这里以解析...获取MAC地址过程: 主机生成一个具有目的IP地址(默认网关)的ARP查询报文,将该ARP报文放置在一个具有广播目的地址(例如FF:FF:FF:FF:FF:FF:FF)的以太网帧中,并向交换机发送该以太网帧...当目的节点响应时，交换机从响应帧的源地址字段中获得的该节点的MAC地址，并将其记录在地址表中。在多台交换机互连的网络中，连接其它交换机的端口MAC地址表中记录有多个MAC地址，用来代表远端节点。...对单个指标通过Hash等方式分散在多个库或表中 简单来说就是把一个表的数据划分到不同的数据库,两个数据库的表结构一样,根据一点的规则来划分数据库,查询的时候也根据一定的规则知悉在哪个数据库 垂直分库分表...将不同业务指标分散在不同库和表 简单来说,就是按照业务功能等划分,比如说把收藏夹和购物车放到不同的库中 12.服务端提供响应 服务端处理完请求后,会将所请求的东西响应给客户端 服务器会以同样的顺序同样的方式将响应数据包发送都客户端
检查索引对象 如第 1 章，“Pandas 基础”中所讨论的，序列和数据帧的每个轴都有一个索引对象，用于标记值。 有许多不同类型的索引对象，但是它们都具有相同的共同行为。...类似地，AB，H和R列是两个数据帧中唯一出现的列。 即使我们在指定fill_value参数的情况下使用add方法，我们仍然缺少值。 这是因为在我们的输入数据中从来没有行和列的某些组合。...准备 在本秘籍中，我们使用groupby方法执行聚合，以创建具有行和列多重索引的数据帧，然后对其进行处理，以使索引为单个级别，并且列名具有描述性。...默认情况下，concat函数使用外连接，将列表中每个数据帧的所有行保留在列表中。 但是，它为我们提供了仅在两个数据帧中保留具有相同索引值的行的选项。 这称为内连接。...在步骤 4 中，我们必须将join的类型更改为outer，以包括所传递的数据帧中所有在调用数据帧中不存在索引的行。 在步骤 5 中，传递的数据帧的列表不能有任何共同的列。
虽然使用真实标签训练的单目深度估计网络具有较高的精度，但从不同场景获得真实标签仍然限制了这些方法在现实世界中的应用。...他们提出了i)一种策略，将光度损失最小，而不是对每个像素进行平均，以解决单目训练中连续图像中的遮挡。ii)一种在连续帧之间自动将像素标记为静态或相对静态的方法。...03方法 image.png 图1 整体架构 （a）：输入帧由ResNet18（没有最后两个块）进行编码，以产生具有1/2、1/4和1/8输入分辨率的多尺度特征图。...最后，我们学习了一个凸掩模，在每次更新中对估计的逆深度进行上采样到全分辨率。(b)输入帧的连接由PoseNet计算，得到一个单一的6自由度相对姿态。...R-MSFM3-B模型（第三行）在深度解码器的第三层之后应用模块，R-MSFM3-C模型（第4行）在深度解码器开始应用模块，R-MSFM3-D模型（第5行）在两个位置应用模块。
VLAN（虚拟局域网）是一种通过软件划分的逻辑网络，它允许在同一个物理局域网（LAN）内，将不同的设备分成多个虚拟的网络，使得每个虚拟网络具有独立的广播域 简而言之，VLAN 就是在同一个物理网络中，划分出多个虚拟的子网...深入浅出一下IEEE 802.1Q标准 IEEE 802.1Q 是虚拟桥接局域网（VLAN）的标准，也常被称为 Dot1Q 标准，它定义了在以太网帧中添加 VLAN 标签的方法，以实现 VLAN 功能...CFI 主要用于区分以太网帧和令牌环网帧的格式。在以太网环境中，CFI 的值通常为 0。 VLAN 标识符（VLAN - ID）：占 12bit。...网络设备根据这个 VLAN - ID 来判断数据帧属于哪个 VLAN，并进行相应的转发等操作。...交换机查找MAC地址表，仅查找与VLAN 10相关的表项。 SW2将数据帧中的Tag拆除，将数据帧还原成无标记帧发送给PC5。
Python-初步认识 第一周 计算及与程序设计 概念：计算及是根据指令操作数据的设备，具有功能性和可编程性。 发展：参照摩尔定律（Moore’s Law），表现为指数方式。...：由0个或多个数据组成的有序序列，用[]表示，逗号隔开 ['A','B'] 使用保留字in判断一个元素是否在列表中 'a' in ['a','b'] 语句与函数 赋值语句：由赋值符号’=’构成的一行代码...-outtab – 相应的映射字符的字符串 -deletechars – 字符串中要过滤的字符列表。...d.get(k, ) 键k存在，则返回相应值，不在则返回值 d.pop(k, ) 键k存在，则取出相应值，不在则返回值 d.popitem...，存在冗余，建议使用 jieba.add_word(w) # 向分词词典中增加新词w Python-文件和数据格式化 第七周 文件的类型 文件是数据的抽象和集合 文件是存储在辅助存储器上的数据序列
对于数据帧，许多方法几乎是等效的。 操作步骤 读完电影数据集后，让我们选择两个具有不同数据类型的序列。...准备 在此秘籍中，各种运算符将应用于不同的序列对象，以产生具有完全不同值的新序列。...所得的序列本身也具有sum方法，该方法可以使我们在数据帧中获得总计的缺失值。 在步骤 4 中，数据帧的any方法返回布尔值序列，指示每个列是否存在至少一个True。...对于所有数据帧，列值始终是一种数据类型。 关系数据库也是如此。 总体而言，数据帧可能由具有不同数据类型的列组成。 在内部，Pandas 将相同数据类型的列一起存储在块中。...用sort_values替代nlargest 前两个秘籍的工作原理类似，它们以略有不同的方式对值进行排序。 查找一列数据的顶部n值等同于对整个列进行降序排序并获取第一个n值。
通过将相同流标识的桢组装，桢之间时有严格顺序的，即形成了“流”。 ? 2、多路复用 一个HTTP/2连接可以并非很多个流，流ID顺序递增且互相独立，形成多路复用。...表示客户端发送请求数据完毕，等待服务端响应数据，接受到服务端发送的END_STREAM进入close关闭状态。...三、流量控制 流量控制是保护接收方的机制，通过配额机制实现。发送端每发送数据后window窗口大小相应的减少。当发送端收到接收端WINDOW_UPDATE桢后window窗口增加。...同一父级的各个字节点通过权重分配资源；父级先分配资源传输结束后，再分配子级资源。 ? 三、总结 通HTTP/2的四篇文章，对HTTP2工作原理有了全局的认识，相信再阅读HTTP/2相关文献不再困难。...---- 「瓜农老梁 学习同行」
HTTP消息由采用ASCII编码的多行文本构成。在HTTP/1.1及早期版本中，这些消息通过连接公开地发送。在HTTP/2中，为了优化和性能方面的改进，曾经可人工阅读的消息被分到多个HTTP帧中。...body：一个可选的包含请求相美数据的正文（比如HTML表单内容）或者响应相美的文档。正文的大小有起始行的HTTP头来指定。...响应头由名称（不区分大小写）后跟一个冒号“：”，冒号后跟具体的值（不带换行符）组成 根据不同上下文，可将响应头分为 通用头：同时适用于请求和响应消息，但与最终消息主体中传输的数据无关的消息头。...application/octet-stream HTTP1.x的缺点 HTTP/1.x报文有一些性能上的缺点 消息头不像消息主体一样会被压缩 两个报文之间的header通常非常相似，但它们仍然在连接中重复传输...当在同一个服务器打开几个连接时，TCP热连接比冷连接更加有效。 HTTP/2.0引入了ー个额外的步骤，它将HTTP/1.x消息分成帧并嵌入到流（stream）中
1、蓝牙频道探测 蓝牙频道探测是蓝牙6.0 带来的最突出的新功能。这项技术为蓝牙设备提供了两个优势：增强的安全性以及更高的位置查找准确性。...这可以在 iPhone、Android 和其他具有 Windows 和 Linux 等其他操作系统的设备上扩展“查找”网络。...4、ISOAL 增强 同步适配层 （ISOAL） 使较大的数据帧能够在较小的链路层数据包中传输，并确保可以重构接收器正确处理数据所需的相关时序信息。...6、帧空间更新 蓝牙核心规范的早期版本定义了一个时间常数值，用于分隔连接事件或连接的同步流 （CIS） 子事件中数据包的相邻传输。该值在规范中指定为 T_IFS，固定值为 150 μs。...在蓝牙核心规范 6.0 版中，用于连接或连接的同步流的帧间隔现在是可协商的，并且可以短于或长于 150 μs。 编辑：芯智讯-浪客剑
在后一种情况下，使用FSL链路将控制器集成在处理器数据路径中，以最小化总线延迟。...帧26至29包围具有奇数x坐标的20个Slice的LUT配置值，而当32坐标为偶数时，帧32至35具有20个Slice的相应信息。以类似的方式，Slice-y坐标确定要使用的每个帧内的特定字。...对于任何CLB列，y需要20个连续值。根据此值，帧中的特定字对应于单个LUT。两个连续的帧字具有片的4个LUT的部分信息。...因此，用于读写帧的两个模块在LUT运行时重新配置的实现中是必不可少的。我们设计了具有BRAM空间的AC ICAP控制器，能够存储可以重新配置4个CLB列区域的部分比特流。...它在图7中的两个框ICAPWRITE和ICAP READ中有详细说明。 ? 输入FAddr和Nf用于用输入字标识的流程的两个步骤。这两个值适用于相应寄存器的格式。
语义流的灵感来自光流方法，该方法用于在视频处理任务中对齐相邻帧之间的像素。 在语义流的基础上，针对场景解析领域，构造了一种新颖的网络模块，称为流对齐模块（FAM）。...该任务在形式上类似于通过光流对齐两个视频帧，在这基础上设计了基于流的对齐模块，并通过预测流场来对齐两个相邻级别的特征图。...首先通过双线性插值将Fl上采样到与Fl-1相同的大小，然后使用空间大小为3×3的两个核将它们连接在一起形成一个卷积层，并预测Flow Field。...通过丢弃无用的卷积以减少计算开销，并使用流对齐模块来丰富低级特征的语义表示，我们的网络在语义分割精度和运行时间效率之间实现了最佳折衷。在多个具有挑战性的数据集上进行的实验说明了我们方法的有效性。...由于我们的网络非常高效，并且具有与光流方法相同的思路来对齐不同的地图（即不同视频帧的特征图），因此它可以自然地扩展到视频语义分割中，从而在层次上和时间上对齐特征图。
隔行图像，是早期电视信号中引入的概念，把一帧图像分为上下两场，两场图像在时间上具有先后，但传输时同时传送到显示端，显示端在显示按各自的时间分开进行显示。...然后，通过在参考帧中查找匹配块的方式，逐块地构建或者”预测”一个新帧（例如P帧）。如果发现匹配的块，编码器只需要对参考帧中发现匹配块的位置进行编码。...如果量化步长较大，则量化值Zij动态范围较小，其相应的编码长度较小，但反量化会损失较多的图像细节信息；如果量化步长较小，则量化值Zij动态范围较大，其相应的编码长度较大，但图像损失较少。...在宏块的情况下，滤波器旨在去除可能由具有不同估计类型（例如，运动与帧内估计）的相邻宏块和/或不同的量化尺度产生的伪像。...码流结构 在H.264中图像以序列为单位进行组织，一个序列是一段图像编码后的数据流，以IDR帧开始，到下一个IDR帧结束，中间包含若干访问单元（Access Unit）。
链路层 链路层协议的任何设备称为结点（node） 沿着通信路径连接相邻结点的通信信道称为链路（link） 链路层协议功能： 成帧（framing）。把数据报（segment）封装成帧。...一个称为令牌（token）的小点的特殊帧在结点之前以某种固定次序进行交换。当结点需要发送帧时，才会持有该令牌，否则会立刻传递给下一个。优点是效率高，缺点是不能兼容单点故障。...以太网一开始在 70 年代是通过同轴电缆总线来互相连接，到了 90 年代后期进化为集线器，使用星行拓扑结构；21 世纪早期进化为交换机（switch）。交换机是“无碰撞的”，是储存转发分组的交换机。...以太网帧结构： 前同步码（8） | 目的地址（6） | 源地址（6） | 类型（2） | 数据（46~1500） | CRC（4） 前同步码用于唤醒适配器，并与发送方时钟同步，是固定的值。...以太坊是无连接的。 交换机两个功能：过滤（filtering）决定是否要转发这个帧，转发（forwarding）决定帧应该被导向到哪个接口。过滤和转发通过交换机表（switch table）完成。
2、从ndarray创建一个系列 如果数据是ndarray，则传递的索引必须具有相同的长度。...3、从字典创建一个系列 字典(dict)可以作为输入传递，如果没有指定索引，则按排序顺序取得字典键以构造索引。如果传递了索引，索引中与标签对应的数据中的值将被拉出。 ?...5、序列的聚合统计 Series有很多的聚会函数，可以方便的统计最大值、求和、平均值等 ? 6、DataFrame(数据帧) DataFrame是带有标签的二维数据结构，列的类型可能不同。...9、列选择 在刚学Pandas时，行选择和列选择非常容易混淆，在这里进行一下整理常用的列选择。 ? 10、行选择 整理多种行选择的方法，总有一种适合你的。 ? ? ?...19、数据合并 两个DataFrame的合并，pandas会自动按照索引对齐，可以指定两个DataFrame的对齐方式，如内连接外连接等，也可以指定对齐的索引列。 ?
通过给不同行的像素值赋予相应的加权值，最后获得预测值。 首先从参考数据中获取的是顶行和左列的数据，并记录一下左下角和右上角的两个像素值。...然后计算底行和右列的数据，方法是用左下角的像素减去顶行相应位置的像素得到底行，右上角的像素减去左列相应位置的像素得到右列。...预测块中每个像素的数据，就是对应的四个边的像素值的平均 我们假设左上角起，上方那一行是17个像素是a1 b2 c3 d4 e5 f6 g7 h8 i9 j8 k7 l6 m5 n4 o3 p2 q1，用这...帧间预测 本质上H.265是在H.264基础上增加插值的抽头系数个数，改变抽头系数值以及增加运动矢量预测值的候选个数，以达到减少预测残差的目的。...每个slice可按照编码类型的不同分成I/P/B slice。该结构的主要目的是实现在传输中遭遇数据丢失后的重新同步。
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