", "Y8", "X9", "Y10") 2.7 index vector---数据集子集的选择与修改 任何结果为一个向量的表达式都可以通过追加索引向量(index vector)来选择其中的子集。...数据帧按照矩阵的方式显示，选取的行或列也按照矩阵的方式来索引。...数据帧和列表的限制 1 组件必须是向量（数值型，字符形，逻辑型），因子，数值矩阵，列表，或其他数据帧； 2 矩阵，列表，数据帧向新数据帧提供的变量数分别等于它们的列数，元素数和变量数； 3 数值向量，...逻辑值和因子在数据帧中保持不变，字符向量将被强制转化为因子，其水平是字符向量中所出现的值； 4 数据帧中作为变量的向量结构必须具有相同的长度，而矩阵结构应当具有相同的行大小。...2 显示多元数据 如果X是一个数值矩阵或数据帧，下面的命令 > pairs(X) 生成一个配对的散点图矩阵，矩阵由X中的每列的列变量对其他各列列变量的散点图组成，得到的矩阵中每个散点图行、列长度都是固定的
所有数组必须具有相同的数据类型和相同的大小（或ROI大小）。 累加，将整个图像或其所选区域添加到累加器和。 累积产品，将2张图像或其选定区域的产品添加到累加器中。...累积权重，计算输入src和累加器的加权和，以使acc成为帧序列的运行平均值：acc（x，y）=（1-alpha）* acc（x，y）+ alpha * image（x，y ）如果mask（x，y）！...每行由3个元素l = [a，b，c] ^ T的向量编码，使得：l ^ T * [x，y，1] ^ T = 0或a * x + b * y + c = 0从基本矩阵定义（参见cvFindFundamentalMatrix...该功能可用于从扫描的照片中清除灰尘和划痕，或从静止图像或视频中删除不需要的物体。...SVBackSubst，执行奇异值返回替换 SVDecomp将矩阵A分解为对角矩阵和两个正交矩阵的乘积：A = U * W * VT其中W是可以被编码为奇异值的1D向量和U和V的奇异值的对角矩阵。
所有数据结构 - 内容显示： `str()`：紧凑的数据内容显示（环境） `class()`：向量的数据类型（例如字符，数字等）以及数据帧，矩阵和列表的数据结构。...数据框或矩阵只是组合在一起的向量集合。因此，从向量开始，学习如何访问不同的元素，然后将这些概念扩展到数据框。...（1）向量 选择使用索引 从向量中提取一个或多个值，可以使用方括号[ ]语法提供一个或多个索引。索引表示一个向量中的元素数目（桶中的隔室编号）。R索引从1开始。...使用关联的索引[ ]以执行以下操作： 仅显示C，D和F. 显示除X外的所有内容 以相反的顺序显示字母（F，L，X，D，C） ---- 选择使用带有逻辑运算符的索引 我们也可以使用带有逻辑运算符的索引。...[1] FALSE FALSE FALSE TRUE TRUE TRUE 使用这些逻辑向量仅选择具有与逻辑向量中相同位置或索引处的TRUE值的向量中的元素。
在R中对象（object）是指可以赋值给变量（variable）的任何事物，在R语言中使用对象来存储数据也即储存变量，对象类型有标量、向量、矩阵、数组、数据框、列表。...，ceiling()向上取整signif()取有效数字sqrt()返回标量或向量元素的平方根log()log(x, y)返回以y为底x的对数，y默认值自然常数eexp()返回自然常数e的指数sin()...x) #判断对象是否为矩阵 具体示例如下： 矩阵通过行、列id或者行列name对元素进行索引，也可以使用向量，id前加负号“-”则表示删除改行、列的元素，索引值也可以引入逻辑判断，如下所示： 注意，...数据框元素索引有三种方法，第一种为通过列的序号索引，第二种通过列名字索引，第三种通过$变量名索引，如下所示： 可以使用attach()函数来将数据框添加到当前平台，这样就可以直接使用列名字或变量名来调用数据框中的数据...类别（名义型）变量和有序变量在R中称为因子（factor）。
点云匹配算法是为了匹配两帧点云数据，从而得到传感器（激光雷达或摄像头）前后的位姿差，即里程数据。匹配算法已经从最初的ICP方法发展出了多种改进的算法。...只能通过迭代求解的方法一步步缩小误差，最终得到使误差方程最小的旋转矩阵R和平移矩阵t。 算法流程： 1）寻找对应点 通常使用编码盘的里程计数据得到位姿差，即当前机器人在上次机器人坐标系中的位姿。...算法流程： 先贴一张论文里的算法步骤 图片 1）给定一个初始的转换矩阵q_{0}，将当前激光帧的数据转换到参考帧坐标系下。初始的转换矩阵q_{0}一般通过里程计来获得。...基本思想： 1）选择具有代表性的激光点来进行匹配，既能减少计算量同时又能减少激光点分布不均匀导致的计算结果出现偏移。...最后添上去掉的地面点云。 3）特征点的选取 选取思路： 具有丰富特征的点，即为结构化的点：具有良好的曲率和法向量的定义。
在每个bin内，签名方法计算一个或多个几何测量值，例如点数、法线，并对bin中的信息进行编码。直方图生成每个点或点子集上特征值的计数，并将这些计数与描述子连接起来。...签名方法中最早的算法之一是结构索引（SI），SI根据3D点云支持从3D曲线或构造的表示。前者从点生成曲线，并对曲线边的连续线段之间的角度进行编码，而后者考虑了沿圆的曲面方向的局部分布。...大多数现有方法在构建三维描述子时都使用点的法线，对于具有噪波数据的点云，通常很难获得一个点的精确法线，对于普通的开源的方法，如Spine Image或ESF，由于这些描述符中缺乏空间信息，因此无法在不同的云中捕获复杂的细节...主要内容 A 算法总览 本文M2DP点云描述子是签名类型的；考虑到一个点云P和两个投影平面X、Y，将P投影到X、Y平面上，得到Px、Py，假设X、Y不平行，且投影无遮挡，那么可以利用X、Y之间的角度从Px...本文中，使用分解后的左右奇异值矩阵的第一个向量作为点云描述子；方法框架如图1 图1:M2DP方法框架 B 点云预处理 回环检测中，描述子需要对三维空间保持移动不变性和旋转不变性，为了保持移动不变性，使用输入点云的中心作为描述子参考坐标系的原点
基础得到的视觉词库，计算所有图像（或视频中帧）数据的BoVW向量。检索进程启动时，将目标数据库中所有图像的BoVW向量构建索引。...[5]在选择用于学习投影矩阵的训练数据时采用如下方式：对目标数据中构建匹配关系图，所有相似的图像对被通过边连接，图构建完成后，采用以下方式选择训练数据图像对：若图像A和图像B不相连，且他们都与图像C相连...) = tfidf(q(x))else: f(x,y) = 0 f(x,y)为x和y的匹配值，h()为汉明距离计算，h_t为距离阈值。...其中，在选择1级cluster时，可以从K中选取最近的r个cluster进行计算，r的时间复杂度为O(r*K)，因此最终距离计算的复杂度为O(DK+rK)。...假设x为查询向量，y为要与之进行距离计算的目标数据库向量。q(x)和q(y)分别为二者的量化结果，即各自对应的质心向量的索引。
4.2 点云有序编码 N_r从LiDAR获取的输入数据通常是无序的3D点云，可以通过投影到2D平面上或根据角度信息进行分类，将其转换为有组织的点云序列。...R(i)在点云被划分之后，每个环 由点云子集表示为： D_{id}因此，将点云分类为具有不同距离索引 的集合，并且根据该索引对点云执行进一步处理。...然后通过以下公式计算 个点的协方差矩阵： \mathbb{N}_3协方差矩阵 的特征值 和对应的特征向量 通过奇异值分解（SVD）确定。对特征值进行排序以获得 。...数据集是从包括城市、农村和公路在内的大型复杂场景中收集的。选择提供地面真实值的序列00-10来评估算法。11个序列中有23201帧和22km的轨道长度。...图9显示了SLAM系统在具有KITTI 00序列的大型城市环境中创建的建图结果，以及建图位置和方向的误差。所提出的算法能够处理移动对象的上述场景。该算法在x、y和偏航方向上的定位误差很小。
学习目标 演示如何从现有的数据结构中取子集，合并及创建新数据集。 导出数据表和图以供在R环境以外使用。...1.数据框 数据框（和矩阵）有2个维度（行和列），要想从中提取部分特定的数据，就需要指定“坐标”。和向量一样，使用方括号，但是需要两个索引。在方括号内，首先是行号，然后是列号（二者用逗号分隔）。...然后我们可以提供索引以从该向量中选择特定值。...，我们可以使用数据集中特定列的逻辑向量来仅选择数据集中的行，其中TRUE值与逻辑向量中的位置或索引相同。...从random列表中提取向量 age的第三个元素。 从random列表中的数据框 metadata中提取基因型信息。 ---- 3.导出文件 到目前为止只修改了R中的数据; 文件保持不变。
apply函数集来转换R中的数据 介绍 数据操作是机器学习生命周期中最关键的步骤之一。...这里， X是指我们将对其应用操作的数据集（在本例中是矩阵） MARGIN参数允许我们指定是按行还是按列应用操作 行边距=1 列边距=2 FUN指的是我们想要在X上“应用”的任何用户定义或内置函数 让我们看看计算每行平均数的简单示例...与lappy()和sapply()为我们决定输出的数据类型不同，vapply()允许我们选择输出结构的数据类型。...因此，在处理具有不同数据类型特性的数据帧时，最好使用vapply()。 tapply() 简单地说，tapply()允许我们将数据分组，并对每个分组执行操作。...使用tapply()非常容易，因为它会自动从item_cat 向量 中获取唯一的值，并几乎立即对数据应用所需的函数。
,r_[0:6.]) 两个二维数组：一个是 x 值，另一个是 y 值 ogrid[0:9.,0:6.]或np.ix_(np.r_[0:9.],np.r_[0:6.]...方便的属性 array具有.T 属性，返回数据的转置。 matrix还具有.H、.I 和.A 属性，分别返回矩阵的共轭转置、逆矩阵和 asarray()。...或 np.meshgrid(r_[0:9.],r_[0:6.]) 两个二维数组：一个是 x 值，另一个是 y 值 ogrid[0:9.,0:6.] 或 np.ix_(np.r_[0:9.]...<:( 三维数据需要使用array，或者可能是matrix的 Python 列表。 <:( 两维矩阵的最小值。不能有向量。它们必须被转换为单列或单行矩阵。...如何编写 NumPy 操作指南 读取和写入文件 如何索引 ndarrays 验证 NumPy 中的错误和 bug 修复 如何创建具有等距数值的数组 高级用法和互操作性 从源码编译
) x[1]#取向量x当中第1个元素 x[-1]#取向量x当中除了第1个以外的其它元素 x[c(1,3,5)]#取第1，3，5个元素 x[c(T,F)]#>1,3,5 循环补充 x[x>3]#从向量x中取出大于...[-c(1,2)]#删除向量x中的1和2 x[1]<-3#把向量x中的第1个数改为3 四.矩阵（矩阵的四则运算需要行列一致） 4.1创建矩阵 m <- matrix(1:20,4,5) # 4行5列，按列填充...2] m[2]#第2行，第1列 m[-1,2] m["R1","C1"] 4.4 矩阵的运算 m+1#矩阵m中每一个元素都加1 colSums(m)#每一列的总和 rowSums(m) colMeans...中选择age大于等于30的观测值，并只选择name和age两列 数据框的更改 transform(women, height = height*2.54) transform(women, cm = height...NaN(不存在的值，如0/0) Inf(无穷大或无穷小，不可能的值，如1/0) a <- c(NA,1:49) is.na(a)#测试向量a里面含元素NA吗 sum(a,na.rm = TRUE)
创建一个3x3矩阵，其值范围为0到8 (★☆☆) 从[1,2,0,0,4,0]中查找出所有非零元素 (★☆☆) 创建一个 3 * 3单位矩阵 (★☆☆) 使用随机值创建一个 $333$ 数组(★☆...使用5种不同的方法提取一个随机数组里的整型数据部分 (★★☆) 37. 创建一个5x5矩阵，行值从0到4 (★★☆) 38. 已知一个生成器函数, 可以生成10个整数....如何在向量中找到最接近的值（给定标量）？(★★☆) 51. 创建一个表示位置（x，y）和颜色（r，g，b）的结构化数组（★★☆） 52....有一个给定值, 从数组中找出最接近的值 (★★☆) 62. 设有两个形状为（1,3）和（3,1）的数组，如何使用迭代器计算它们的总和？(★★☆) 63....设有两个矢量（X，Y）描述的一条路径，如何使用等距样本法对其进行采样 99. 给定整数n和2维数组X，从X中选择可以解释为具有n度的多项分布的行，即，仅包含整数并且总和为n的行。
x 和向量 y 的拼接。...x <- c(x, 0) # 向 x 中添加元素 0 向量元素的访问 向量中的元素通过“[索引]”的形式访问。需要注意的是 R 语言中的索引不代表偏移量，而代表第几个，即索引从 1 开始。...|| 逻辑或运算符，只对两个向量的第一个元素进行或运算 > x <- c(T, T, F, F, F) > y <- c(T, T, F, T, T) > x & y [1] TRUE...数学函数和统计函数在矩阵中的用法与在向量中的用法相同。...将其输入到 R 终端中，细心的你会发现这与矩阵计算特征值和特征向量的函数 eigen() 返回的类型一致。这种定义了名称的列表对于包含多个返回值的函数非常方便。
修改分隔符换成”“ labs <- paste(c("X","Y"), 1:10, sep="") 索引向量：通过索引值可以选择和修改一个数据集的子集 一个向量的子集元素可以通过向量名后面的方括号中加入索引向量得到...向量中对应索引向量元素为TRUE 的元素将会被选中，而那些对应FALSE 的元素则被忽略。 y <- x[!...is.na(x)] 正整数向量:索引向量必须是1, 2, … , length(x)的子向量。索引向量中索引对应的元素将会被选中，并且在结果向量中的次序和索引向量中的次序一致。...任何含有NA 数据的运算结果都将是NA。 函数is.na(x)返回一个和x同等长度的向量。它的某个元素值为TRUE 当且仅当x中对应元素是NA。...结果是对应于data:frame中决定变量预测值的向量或矩阵。
矩阵乘法的实质是进行线性变换，因此对一个向量进行旋转操作也可以，通过矩阵和向量所对应的特征矩阵相乘的方式进行，而这在大多数的计算机语言中是通用的方法。...正是因为这一点，在图像旋转的这个模块中，采用了构建特征矩阵进行坐标转化这个思路。 具体思路如下。假设有二维向量v = [x ; y]，其中x,y是原图的像素点的横轴和纵轴坐标。...则旋转矩阵R为： ? 旋转后的向量 Ro = R * v。Ro =[Xo,Yo]; 其中Xo, Yo 是输出图像的坐标值。...则有(pp - c) = R*(p - c)，即: pp = R*(p-c) + c 4.7.2输入输出图像坐标的方案选择 方案一： 在此方案中，实现代码的方式是正向的思路，将原图中的像素点的坐标进行坐标的旋转...在该方法中，首先将原始坐标以及目标坐标放入了极坐标中，并且通过在极坐标中的关系，找到了同时满足X0,Y0,X1,Y1四个参量的方程组，以此来解出对应的坐标关系，并以此为基础得到了输入与输出之间的矩阵运算关系如下
任何数据分析的第一步都是按照所需要的格式创建数据集。在 R 中，这个任务包括两个步骤：首先选择一种数据结构来存储数据，然后将数据输入或者导入这个数据结构中。...假设有一个从 3 到 100 的步长为 7 的整数向量，那么第 5 个数的值是多少呢？...矩阵里的每个元素具有相同的模式（数值型、字符型或逻辑型）。在大多数情况下，矩阵里的元素是数值型的，它具有很多数学特性和运算方式，可以用来进行统计计算，例如因子分析、广义线性模型等。...常见的矩阵运算都可以在R 中实现，如矩阵加法、矩阵乘法、求逆矩阵、矩阵转置、求方阵的行列式、求方阵的特征值和特征向量等。...数据框与 Excel、SAS 和SPSS 中的数据集类似。数据框看起来与矩阵很相似，而且矩阵的很多操作也适用于数据框，如子集的选择。
生成器会依次生成由索引和对应元素值组成的元组。通过使用 enumerate() 函数，你可以在循环遍历列表或其他可迭代对象时，同时获取元素的索引和值，这样可以更方便地进行处理或记录。...最后，代码打印了行向量2范数、列向量2范数和矩阵2范数的结果。 范数是一个衡量向量或矩阵大小的指标。2范数（也称为欧几里德范数）是指向量或矩阵元素的平方和的平方根。...矩阵或向量范数的概念及计算方法¶ 范数（Norm）是一种用来衡量向量或矩阵大小的指标，它在数学和应用领域中经常被使用。范数可以看作是向量或矩阵的长度、大小或距离的度量。...numpy.linalg.eigh(a, UPLO='L') 计算对称或厄米矩阵a的特征值和特征向量。返回值是一个包含特征值和对应特征向量的元组。...索引提供了数据的标签，而数据则是存储在相应的值中。Series可以包含任意数据类型。Series提供了许多方法和属性，用于数据的选择、切片、过滤、聚合等操作。
在matlab中，plot函数用来绘制二维图像。 1.plot默认格式 plot(x,y)这种格式中，若x,y是向量，则它们必须具有相同的长度。...函数将以x为横轴，绘制y。 若x,y都是矩阵，则它们必须具有相同的尺寸，plot函数将针对x的各列绘制y的每列。...若x和y之一为向量，另一个为矩阵，则矩阵必须有一维与向量的长度相等。...若x和y之一为标量，另一个为标量或者向量，则绘制离散的点；然而想要看到绘制的点，用户必须指定表示点位的记号。 2.plot属性应用 带属性的格式中。...具体来讲，针对y的每个数据，以数据的索引当做x与其值配对绘制曲线。如果y是向量，那么x轴的尺度范围从1到y的长度。如果y是矩阵，则绘制y的每列，列中数据对应的x，则取各值对应的行号。
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