B.全局地图合并 构建语义图：为了合并不同位置的子地图，必须全局解决地点识别和相对位姿估计这两个关键挑战，而无需初始猜测。传统方法通常使用完整的激光扫描数据构建手工制作或基于学习的全局描述符。...姿势图优化为关键帧和地标提供了更高精度的全局位姿。但是，可能存在在多个子地图中多次包括的地标。为了减小地图的大小和后续优化的维度，这些地标的实例将根据图匹配结果或质心距离进行合并。...在合并了子图之间的重叠地标之后，引入了一个新的捆集调整公式，以联合优化关键帧的姿态、线地标和平面地标，以提高地图的精度。...这两个数据集提供了大量的语义辅助扫描和地面真实姿势，可以用来构建和评估我们的地图制作框架。 图5. CARLA模拟器上地图合并和鸟瞰视图的共视连接案例。...为此在KITTI数据集上进行了实验，并将我们的轻量级地图的存储需求与具有不同下采样分辨率r的密集点云地图进行了比较。
将上述两个三维坐标作差投影至当前k帧下法向量方向，就得到下面公式的几何约束代价： ?...从创建的像素p计算surfel属性：中心点三维坐标ps根据像素和深度计算出相机系三维坐标再根据相机位姿转换到世界坐标系下；法向量是通过深度图像上居中的有限差分来计算的；r半径定义为ps与p的4个邻域像素的...surfel位置和描述子的优化：根据几何约束和光度约束，使用高斯牛顿法联合优化surfel中心位置ps和描述子ds。...为了快速找到合并候选者，将surfel投影到所有关键帧中，并考虑将投影到同一单元格的surfel进行合并。 关键帧位姿优化：根据几何约束和光度约束，使用高斯牛顿法优化关键帧的位姿。...使用主动式立体视觉：通过在两个红外摄像机上进行立体深度估计，立体算法可以利用主动照明和环境红外光。相机位姿真值由运动捕捉系统记录。 本文的SLAM基准数据集包含61个训练数据集和35个测试数据集。
里程计模块提供一个初始位姿，然后通过局部建图模块进一步细化，最后将多个局部地图合并成子图送入全局建图模块中优化。所有的这些模块都是通过多线程并行运行。...局部建图模块将多个局部帧合并为一个子图，以减少全局建图模块中优化变量的数量。 首先使用边缘化状态重新执行点云去偏斜和协方差估计，这将改进在里程计估计开始时所做的初始预测。...一旦子图中的帧数达到阈值或第一帧和最后一帧之间的重叠小于阈值，使用LM优化器执行因子图优化并根据优化结果将帧合并为一个子图 7、全局建图 全局建图模块对位姿进行校正以获得全局一致的建图结果。...为了解决这些问题，我们为每个子图xi引入了两个称为端点（xiL 和 x^i_R）的状态；它们保存子图中第一帧和最后一帧相对于子图位姿的状态 假设子图给定Nsub个传感器状态，那么定义子图的原点位姿为中间状态...那么传感器当前状态相对于子图原点的相对变化可以表述为： 所以，子图的两个端点关于子图的变化可以用上述公式描述，相邻时间间隔短的帧之间的约束直接通过IMU因子约束，从而可以强约束子图位姿，同时避免局部建图模块估计的速度和偏差信息的丢失
= -1： 1）将当前帧与回环帧进行描述子匹配，如果成功则确定存在回环 2）计算当前帧与回环帧的相对位姿，纠正当前帧位姿w_P_cur、w_R_cur 3）如果存在多个图像序列，则将所有图像序列都合并到世界坐标系下...4）将当前帧放入优化队列中 5、获取VIO当前帧的位姿P、R，根据偏移量计算得到实际位姿。...1、查询字典数据库，得到与每一帧的相似度评分ret 2、添加当前关键帧到字典数据库中 3、通过相似度评分判断是否存在回环候选帧 4、如果在先前检测到回环候选帧再判断：当前帧的索引值是否大于50，即系统开始的前...50帧不进行回环； 返回评分大于0.015的最早的关键帧索引min_index，如果不存在回环或判断失败则返回-1 keyframe.cpp/.h 该文件主要构建了两个类： 1、class BriefExtractor...，构建Brief产生器，用于通过Brief模板文件对图像特征点计算Brief描述子， 2、class KeyFrame，构建关键帧，通过BRIEF描述子匹配关键帧和回环候选帧。
主要有以下四种方式： 索引方式 使用场景 基础索引 获取单个元素 切片 获取子数组 布尔索引 根据比较操作，获取数组元素 数组索引 传递索引数组，更加快速，灵活的获取子数据集 数组的索引主要用来获得数组中的数据...【例】创建两个不同的数据帧,并使用merge()对其执行合并操作。 关键技术：merge()函数 首先创建两个DataFrame对象。...','brian','bran','bryce','betty'], 'subject_id':['sub2','sub4','sub3','sub6','sub5']}) left （1）使用一个键合并两个数据帧...关键技术:使用’ id’键合并两个数据帧，并使用merge()对其执行合并操作。...代码和输出结果如下所示: (2）使用多个键合并两个数据帧： 关键技术:使用’ id’键及’subject_id’键合并两个数据帧,并使用merge()对其执行合并操作。
帧同步的目的就是要使接收端的数据链路层对从物理层传输而来的一串串比特流以帧为单位进行区分。 帧同步方法： （1）字节计数法 以一个特殊字符代表一个帧的起始，并以一个专门的字段来标识当前帧内字节数。...接收端通过对该特殊字符的识别从比特流中区分出每个帧的起始，并根据字节数，判断帧的结尾 （2）字符填充的首尾定界符法（BSC协议） 用一些特定的控制字符来定界一个帧的起始与结束，如在帧的头部加上了两个SYN...假设比特串为n位，那么在原始帧后面加上n-1个0，并用二进制除法除以该比特串，最后的余数就是FCS校验码，将FCS校验码放在原始帧最后，接收端拿到数据后，用二进制除法除以比特串，若余数为0，则没有差错，...CRC码）一起发送，接收端则根据检错码对数据帧进行错误检测，若发现错误，就返回请求重发的响应（不用返回全部的帧）。...重传所需的时延就是 r 倍的基本退避时间。 当重传达 16 次仍不能成功时即丢弃该帧，并向高层报告。
序列起始码是指专有的一段比特串，标识一个序列的压缩数据的开始。如MPEG-2的序列起始码为十六进制数000001(B3)。...序列结束码是指专有的一段比特串，标识该序列的压缩数据的结束。如MPEG-2的序列结束码为十六进制数000001(B7)。...量化：通过用更粗糙的数据表示精细的数据来降低编码的数据量，或者通过去除人眼不敏感的信息来降低编码数据量。扫描：将二维变换量化数据重新组织成一维的数据序列。熵编码：根据待编码数据的概率特性减少编码冗余。...第一帧是I帧，第二帧是P帧。两个帧之间的差值。...将各路数字编码信号送到多路复用器，最后输出子带编码数据流。对不同的子带可以根据人耳感知模型，采用不同量化方式以及对子带分配不同的比特数。transform coding：DCT编码。
归并排序先使每个子列有序，再将子列合并成有序列。若将两个子序列合并成一个有序列，称为二路归并。 先分： 归并排序先使每个子列有序，如果使子列有序呢？ 将数列一分为二，直到数列中只有一个数时结束递进。...（1）递归划分： 计算数组中点 m ，递归划分左子数组mergesort(l, m)和右子数组mergesort(m + 1, r)； 当 l==r 时，代表子数组长度为 1 ，此时终止划分，开始合并；...（2）合并子数组： 采用双指针分别指向两个有序数组首位，比较两个数大小。...合并子序列时需要用到辅助空间，长度为数列长度 n。划分的递归深度为 logn，使用 O(logn) 大小的栈帧空间。 稳定性：稳定。...5.实现示例 5.1 C++ // merge 合并子序列为有序列。
只要执行帧之间没有数据依赖关系，则来自不同执行帧的操作可以并行运行。 Switch：Switch 运算符会根据输入控制张量 p 的布尔值，将输入张量 d 转发到两个输入中的一个。...Enter(name)：Enter 操作符将其输入转发到由给定名称唯一标识的执行帧。这个 Enter 操作用于将一个执行帧中的张量传递给一个子执行帧。...对于同一个子执行帧可以有多个 Enter 操作，每个操作都会使子执行帧中的张量可用（异步）。当输入可用时，Enter 操作将执行。一个新的执行帧在执行该帧第一个 Enter 操作时候被实例化。...TensorFlow 基于设备的具体放置来自动将数据流图分割成一组子图，每个设备一个子图。当一条边被分区切分时，我们会自动插入一对发送和接收节点，用于在设备间传输张量。...图 4 划分后的计算图 当一个子图被分配到某一个设备之后，这个子图就被该设备的本地执行器管理。执行器从源节点开始，依次执行准备好的节点。除了合并节点外，一个节点在其所有输入都可用时，就成为就绪节点。
当该地图和先前的子地图有共同部分的时候就会进行地图融合。针对原来的方法中只舍弃特征点数量少的帧，我们也舍去位姿估计不准的帧来构建更加精准的子地图。...本文的贡献 利用atlas来解决不限数量的子地图融合问题。altas有不限数量的子地图关键帧的词袋数据库，保证了地图场景重识别的效率。...新来帧只更新altas中的一个地图（active map）。altas中也保存了特别的地图的词袋数据库来识别关键帧。...另外在地图融合的过程中，active map和具有共同区域的其他地图合并，然后用合并完的地图作为active map。 1）在两个地图中检测共同的部分。...根据包含了与k_a共视的所有关键帧的M_m共视图。为了固定测量的自由度，在M_a中固定的关键帧在局部BA中保持固定，而在非线性优化过程中，其余关键帧被设置为可优化量。
针对原来的方法中只舍弃特征点数量少的帧，我们也舍去位姿估计不准的帧来构建更加精准的子地图。 本文的贡献 利用atlas来解决不限数量的子地图融合问题。...altas有不限数量的子地图关键帧的词袋数据库，保证了地图场景重识别的效率。 多地图的操作算法：新地图生成、在混合地图中重定位和地图融合 在有差的相机位姿的时候评价跟踪失败的方法。...每个地图的参考帧是第一帧上。新来帧只更新altas中的一个地图（active map）。altas中也保存了特别的地图的词袋数据库来识别关键帧。...另外在地图融合的过程中，active map和具有共同区域的其他地图合并，然后用合并完的地图作为active map。 1）在两个地图中检测共同的部分。...根据包含了与k_a共视的所有关键帧的M_m共视图。为了固定测量的自由度，在M_a中固定的关键帧在局部BA中保持固定，而在非线性优化过程中，其余关键帧被设置为可优化量。
--子元素与父元素边缘的距离，设置在子元素上--> android:orientation android:layout_weight ="1" <!...FrameLayout(帧布局) FrameLayout(帧布局)可以说是五大布局中最为简单的一个布局,这个布局会默认把控件放在屏幕上的左上角的区域,后续添加的控件会覆盖前一个,如果控件的大小一样大的话...android:layout_span="3"表示合并3个单元格，就是这个组件将占据3个单元格。...Android 资源管理框架又是如何快速定位到最匹配资源的 // 主要基于两个文件： 资源 ID 文件 R.java：赋予每一个非 assets 资源一个 ID 值，这些 ID 值以常量的形式定义在...R.java 文件中。
； 3.每趟排序，根据对应的增量ti，将待排序列分割成若干长度为m 的子序列，分别对各子表进行直接插入排序。...根据轻气泡不能在重气泡之下的原则，从下往上扫描数组R；凡扫描到违反本原则的轻气泡，就使其向上“漂浮”。如此反复进行，直到最后任何两个气泡都轻者在上，重者在下为止。 ?...1>基本思想 先将N个数据看成N个长度为1的表，将相邻的表成对合并，得到长度为2的N/2个有序表，进一步将相邻的合并，得到长度为4的N/4个有序表，一次类推，知道所有数据均合并成一个长度为N的有序表为止...2>算法步骤 1.把长度为n的输入序列分成两个长度为n/2的子序列； 2.对这两个子序列分别采用归并排序； 3.将两个排序好的子序列合并成一个最终的排序序列。...通常称这些有序子文件为归并段或顺串；然后对这些归并段进行逐趟归并，使归并段组件由小到大，直至整个有序文件为止。 2>算法步骤 1.把原来的文件分成两个大小相等的顺串文件。
ISO11898主要定义了物理层和数据链路层，对比标准OSI通信模型，物理层和数据链路层属于最底层的两个层级。...5.系统范围内数据一致性 6.错误检测 7.自动重传仲裁或错误期间被破坏的数据 8.区分临时错误和永久性故障节点，自动关闭有缺陷节点 >>>> MAC子层 数据的打包/拆包 帧编码（填充/去填充） 错误检测及通知...串并行转换 MAC层有3种服务： 数据帧传输 远程帧传输 过载帧传输 MAC层帧结构： 1.数据帧 数据帧将数据从发送器传输到接收器。...（3）控制域 IDE位与r0组成保留位。 DLC有4位，表示数据长度，0 ~ 8 个字节。 （4）数据域 0 ~ 8 个字节的数据。...5.帧间隔 >>>> LLC子层 本地过滤 过载通知 错误恢复管理 LLC层有2种服务： 数据帧传输 远程帧传输 LLC层帧结构： 1.数据帧 图8 数据帧结构 2.远程帧 图9 远程帧结构 MAC
的图像六缩放为176*144分辨率,然后定义一个临时标记名logo,最后将缩放后的图像[logo]铺在输入的视频test.mp4的视频流[0:v]的左上角 滤镜时间内置变量 在使用Filter时，经常会用到根据时间轴进行操作的需求...,从0开始 pos 输入帧的位置,如果位置则是NAN w 输入视频帧的宽度 h 输入视频帧的高度 文字水印 在视频中增加文字水印需要准备的条件比较多，需要有文字字库处理的相关文件，在编译FFmpeg时需要支持...fontsize=100:fontfile=FreeSerif.ttf:text='hello world ':x=20:y=20:fontcolor=green" waterfont.mp4 还可以调用一些系统数据...默认为重复 repeat(值为0) ：重复前一帧 endall(值为1) ：停止所有帧 pass(值为2) ：保留主图层 format 设置output的像素格式。...30 output.mp4 合并 (视频缩放后截取合并) ffmpeg -y -i input.mp4 -filter_complex \ "[0:v]crop='if(gte(iw,ih),ih,iw
然后根据几何关系，计算出两个观测之间的最大角度，如果该角度小于预定义的阈值 θrot，则将最新帧标记为“纯旋转帧”，否则标记为“正常帧”。 图4....根据最新子帧窗口中的帧类型和新帧的类型，会出现四种情况：RR、NN、RN 和 NR。 对于不同情况，采取不同的处理方式：追加新帧、转换子帧为关键帧、添加新帧作为关键帧或添加新帧作为子帧。...这样，只有在最后一个子帧窗口中观察到的新地标以及这些子帧的状态会被优化。 包含R-帧的最后一个子帧窗口的处理：如果最后一个子帧窗口中填满了R-帧，则会处理一系列预积分，以更好地估计IMU偏差。...R-型子帧窗口的压缩：如果R-帧的数量太多，将会导致求解速度变慢。因此，当R-帧的总数超过一定阈值时，会对子帧窗口进行压缩。此时，选择部分R-帧进行压缩，并使用它们之间的预积分来提高求解速度。...最后，我们在公开可用的数据集上定量比较了我们的方法与当前最先进的VIO/VI-SLAM算法。在两个公开数据集上评估了我们的方法和其他最先进的系统。
，通过递归解决这些子问题，最终合并子问题的解来得到原问题的解。...有了完整的函数签名 int[] dfs(int[] nums, int l, int r)，考虑如何实现分治： 根据当前区间 [l, r] 的长度进行分情况讨论： 若 l = r ，只有一个元素，...“子问题”的解合并成“原问题”的解： 合并区间和 (sum)： 当前问题的区间和等于左右两个子问题的区间和之和，即 sum = left[0] + right[0]。...合并前缀最大值 (lm)： 当前问题的前缀最大值可以是左子问题的前缀最大值，或者左子问题的区间和加上右子问题的前缀最大值。...合并最大子数组和 (max)： 当前问题的最大子数组和可能出现在左子问题、右子问题，或者跨越左右两个子问题的边界。
为了提取这些标题以创建新变量，我们需要在训练集和测试集上执行相同的操作，以便这些功能可用于增长我们的决策树，并对看不见的测试数据进行预测。在两个数据集上同时执行相同过程的简单方法是合并它们。...在R中我们可以使用rbind，它代表行绑定，只要两个数据帧具有彼此相同的列。...所有这些字符串拆分的结果都被组合成一个向量作为sapply函数的输出，然后我们将其存储到原始数据帧中的一个新列，称为Title。 最后，我们可能希望从标题的开头剥离这些空格。...如果你尝试，R会向你抛出错误。 因为我们在单个数据帧上构建了因子，然后在构建它们之后将它们拆分，R将为所有新数据帧提供所有因子级别，即使该因子不存在于一个数据帧中也是如此。...因此，让我们将它们分开并对我们新的花哨工程变量做一些预测： 这里我们介绍R中的另一种子集方法; 有很多取决于您希望如何切割数据。我们已根据原始列车和测试集的大小隔离了组合数据集的某些行范围。
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