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RD-VIO: 动态环境下移动增强现实稳健视觉惯性里程计

还介绍了如何根据3D-2D匹配训练极线距离阈值,并将其用于2D-2D匹配阶段阈值设定。最后描述了如何追踪历史匹配根据一定条件将关键点标记为静态并进行三角测量。...然后进行整体优化,以稳定子帧姿势,通过最小化IMU运动误差来更好地优化IMU偏差。 R-型子帧窗口压缩:如果R-数量太多,将会导致求解速度变慢。...因此,当R-总数超过一定阈值时,会对子帧窗口进行压缩。此时,选择部分R-进行压缩,使用它们之间预积分来提高求解速度。...异常值移除 我们IMU-PARSAC在手工场景和公共数据集ADVIO上进行了定性和定量评估。...我们将2D观察结果可视化,根据内点掩码将它们标记为绿色表示内点,红色表示异常值。 纯旋转检测 为了仔细研究纯旋转检测和稳定效果,我们依赖于EuRoC数据集提供高质量地面真实数据

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RFM模型是什么?我用Tableau告诉你

本文介绍如何通过用户交易行为明细数据,利用TableauRFM模型进行实现,从而可以对进行分析。 RFM模型是衡量客户价值和客户创利能力重要工具和手段。...Step1:数据预处理 这一环节主要是对数据格式进行处理,添加新数据列便于后续使用。本文数据使用tableau自带数据“示例-超市”,数据是客户在超市购物清单,每件商品一条记录。...先对数据源维度进行分组整理,如图中绿中所示,分为产品,客户,订单,订单地区等,便于后续数据使用时字段查找。...数据源中【销售额】字段为“¥43”这样字符串,因此需要对进行变换拆分,获得【销售额-拆分1】字段,拖至度量区。 ? 维度自动分组,拆分【销售额字段】 ?...客户累计订单数分布 通过【F客户累计单数】分布观察可知,客户超市访问生命周期大约在5-7次。(此处是历史累计单量进行讨论,也可由于业务差异判断固定时间段内订单数据)。

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一个基于序列弱监督视觉信息抽取学习框架

现有的VIE方法通常首先根据阅读顺序将文本块(文本边界字符串,由ground truth提供或由OCR系统解析)组织成纯文本,利用有效编码结构,从多个模态(文本,版面,视觉等)中为每个输入字符提取出最有效特征表示...给定一个如图1 (a)所示文档图像,最广泛使用注释方案是每个话语边界字符进行标记,并进一步指出每个字符/属于哪个类别,如图1 (b).所示这样,需要一个启发式标签分配过程来训练上述标记模型...,核心思想是将检测到边框和识别的转录与给定注释进行匹配,然后为OCR结果每个字符/边框分配标签。...3.1文档表示 将OCR结果重新组织为作者2D文档表示——TextLattice整个过程总结为:首先检测y坐标归一化处理,将检测按照从左上到右下顺序排列划分为多行;接着,将文本段级别的切分成字符级别的...更一般地说,作者方法可以首先学习对齐关系,然后使用匹配字符训练分类器。这个创新想法使作者方法能够监督序列标记模型。作者采用线性层实体概率分布进行建模,可以表述为: ?

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康耐视VIDI介绍-蓝色定位工具(Locate)

您还可以使用该工具创建两种不同类型模型。布局模型提供了检查特征是否存在以及验证区域中一个或多个特征正确实例数功能。可以生成节点模型,定义一组特征之间空间关系。...所有特征标注就是您指定特征大小和形状。 工具交互特征尺寸指示符图形在图像左下角显示(如下所示)。 可以在图像中拖动指示符图形,以便根据图像中字符调整大小。...如果缩放已启用设置为非一致,则每个特征可以具有不同宽高比。 3.2标签和标记 用鼠标单击要识别的特征,即可使用蓝色定位工具执行标注。...为了使模型合格,所有区域都必须合格 布局模型参数 3.4.3导入导出模型 布局模型和节点模型类型都支持导出导入到其他蓝色定位工具。由此您可以根据现有模型,通过导入以前创建模型来快速创建新模型。...Note: 模型也可以在训练后创建和检测。 ⑦浏览训练数据库中多个图像,并将特征标记添加到每个图像。 如果您已创建模型,则在标注第一个特征后,工具将自动开始将模型应用于特征。

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nginx源码阅读(6)http处理流程

Socket监听端口,启动管理worker进程,worker进程负责接收客户端请求并提供服务;其中worker_processes配置就是worker进程数目; events指令块用于配置事件处理相关...函数ngx_http_optimize_servers将所有配置IP端口进一步解析,并存储在conf->cycle->listening字段,这是一个数组,后续操作会遍历此数组,创建socket监听...注意到第二个输入参数类型为ngx_table_elt_t,存储了当前请求头键值信息: typedef struct { ngx_uint_t hash; //请求头keyhash...不区分大小写) } ngx_table_elt_t;   再思考一个问题,从ngx_http_headers_in数组中查找请求头对应ngx_http_header_t对象时,需要遍历,每个元素都需要进行字符串比较...解析请求行与请求头代码较为繁琐,重点在于读取socket数据,解析字符串,这里不做详述。

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康耐视VIDI介绍-蓝色读取工具(Read)

如果您单击包含已找到特征标记图像,工具会询问您应该如何处理图像中找到特征: 说明:如果单击是黄色已找到特征将转换为绿色标签,您可以根据需要调整位置更改字符值。...4.5创建模型 蓝色读取工具带有预先训练模型。这个模型是在一个包含大量字体和背景文本大型图像数据库上进行训练。...⭐ 标注字符匹配):这是工具指示带有标注和匹配字符匹配模型方式。将在字符周围绘制绿色边界,左下侧附加标记显示模型名称和匹配字符串。 可以通过单击附加标记编辑匹配字符串来选择匹配项。...所输入字符串将根据预期模型字符安排和字符串长度进行验证。 此外还有一个与附加标记关联上下文菜单,允许您删除匹配或编辑模型。...但是如果您有一组不具代表性图像(例如字符处于预计在运行时不会出现不同背景上或倾斜),则训练可能会将性能缩小到不具代表性字符集,因此不建议进行训练。

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深入理解nginx请求限流模块

在上面的示例中,我们创建了一个名为mylimit请求限速区域,使用IP地址作为标识符,设置了内存大小为10MB,速率为每秒1个请求。...请记住,在实际应用中,您可能需要根据特定需求进行一些调整和优化,以获得最佳结果。...在真实应用环境中,请求到来并不是匀速,而是存在潮汐现象,当一个“突发波峰”来时候,nginx可以通过burst关键字开启突发请求缓存,采用漏桶算法进来请求进行平滑处理,而不是生硬地直接拒绝...它主要功能是检查请求是否超出了预定义限速规则,根据规则中配置处理方式来决定如何处理该请求。   ...请记住,在实际应用中,根据具体需求进行适当优化和调整,以获得最佳结果。

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浏览器内核之 CSS 解释器和样式布局

其次,根据实际需求,每个元素可能需要匹配不同来源规则,依次是用户代理(浏览器)规则集合、用户规则集合和 HTML 网页中包含自定义规则集合。这三个规则匹配方式是类似的。...而后 WebKit 将解释后信息设置到元素 “style” 属性样式 “webkitTransform” 中,然后设置标记表明该元素需要重新计算样式,触发重新计算布局。...image.png 1.3 WebKit 布局 1.3.1 基础 当 WebKit 创建 RenderObject 对象之后,每个对象是不知道自己位置、大小等信息,WebKit 根据模型来计算它们位置...image.png 布局计算根据计算范围大致可以分为两类:第一类是整个 RenderObject 树进行计算;第二类是 RenderObject 树中某个子树计算,常见于文本元素或者是 overflow...当 WebKit 创建 RenderObject 对象之后,每个对象是不知道自己位置、大小等信息,WebKit 根据模型(Frame 类 FrameView)来计算它们位置,大小等信息过程称为布局计算

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浏览器是如何将标签转成 DOM ?

标记化(Tokenization) 该算法输出结果是 HTML 标记。该算法使用状态机来表示。每一个状态接收来自输入信息流一个或多个字符根据这些字符更新下一个状态。...在本例中,我们创建标记是 html 标记。 遇到 > 标记时,会发送当前标记,状态改回“数据状态”。 标记也会进行同样处理。目前 html 和 body 标记均已发出。...现在我们回到“数据状态”。接收到 Hello world 中 H 字符时,将创建并发送字符标记,直到接收 中 <。...我们将为 Hello world 中每个字符都发送一个字符标记。 现在我们回到“标记打开状态”。接收下一个输入字符 / 时,会创建 end tag token 改为“标记名称状态”。...然后将发送新标记,并回到“数据状态”。 输入也会进行同样处理。 构建树(tree construction) 在创建解析器同时,也会创建 Document 对象。

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Visual Studio 调试系列9 调试器提示和技巧

要固定数据提示,请在鼠标悬停上时单击固定图标。 你可以固定多个变量。 ?...你可以使用条件断点加以筛选,以免破坏应用代码,直到应用进入所需状态(例如,变量正在存储错误数据状态)。 你可以使用表达式、筛选器、命中次数等来设置条件。...如果你另一种类型条件感兴趣,请在断点设置对话中选择筛选器,而不是条件表达式,然后按照筛选器提示操作。...通过更改执行流,你可以进行测试不同代码执行路径或重新运行代码等操作,而无需重启调试器。 06 跟踪范围外对象 (C#、 Visual Basic) 通过调试器窗口(如监视窗口)可以轻松查看变量。...你可以直接在模块窗口中右键单击选择加载符号来加载符号信息。 有时,应用开发人员发布应用不包含匹配符号文件 (为了减少占用空间),但会为内部版本保留一份匹配符号文件,用于以后调试发布版本。

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AC自动机和Fail树

AC自动机和Fail树 萌新第一次试着写博客…全是口胡(/□\*),可能以后也不会有时间再写了 相关数据结构:AC自动机,树状数组(线段树) Fail指针基本性质:某只结点Fail指针,指向它所代表字符最长后缀结点...性质:每只结点沿着Fail指针一直走,最终会走到根节点。 这样,将每只结点和Fail指针指向结点连边,就形成了一个树,根与原Trie树相同,称为Fail树。...具体地,我们可以递归地求权和,也可以用DFS序,求该结点区间区间和。(单点更新、区间查询) 还记得吗?AC自动机可以求所有模式串在待匹配串中出现总次数。...·按一下印有’P’按键,打字机会在纸上打印出凹槽中现有的所有字母换行,但凹槽中字母不会消失。...预先将查询按照 y y y排序,每DFS到一只结束结点 y y y,就处理该结束结点所有查询:每个 ( x , y ) (x,y) (x,y)都进行区间求和操作,复杂度 O ( l o g n )

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Hiredis源码阅读(一)

redis,然后循环调用redisBufferRead,读取redis回复,调用redisGetReplyFromReader回复信息进行解析。...2.2、解析回复信息 上述redisGetReply函数中,将redis回复信息追加到解析器输入缓存后,就会调用redisGetReplyFromReader解析器输入缓存进行信息解析,最终以redisReply...根据得到回复类型信息,调用不同函数处理不同类型。...如果elements等于0,调用moveToNextTask,为下一个要创建节点找到合适位置。...,已经是父节点最后一个孩子节点了,那么接下来,就要开始构建当前节点叔叔节点了,因此r->ridx--,表示上移一层,从处理父节点rediReadTask结构开始,继续进行判断;如果当前处理节点是根节点

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浏览器将标签转成 DOM 过程

标记化(Tokenization) 该算法输出结果是 HTML 标记。该算法使用状态机来表示。每一个状态接收来自输入信息流一个或多个字符根据这些字符更新下一个状态。...在本例中,我们创建标记是 html 标记。 遇到 > 标记时,会发送当前标记,状态改回“数据状态”。 标记也会进行同样处理。目前 html 和 body 标记均已发出。...现在我们回到“数据状态”。接收到 Hello world 中 H 字符时,将创建并发送字符标记,直到接收 中 <。...我们将为 Hello world 中每个字符都发送一个字符标记。 现在我们回到“标记打开状态”。接收下一个输入字符 / 时,会创建 end tag token 改为“标记名称状态”。...然后将发送新标记,并回到“数据状态”。 输入也会进行同样处理。 ? 构建树(tree construction) 在创建解析器同时,也会创建 Document 对象。

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数据结构学习笔记|栈和队列

定义栈是一种先进后出数据结构,操作更是被限制在了pop和push里,而且仅仅是针对栈顶操作,所以时间复杂度是O(1)。想象栈其实和现实中叠放盘子一样。...在做leetcode练习时候,会有一些题目要求进行括号匹配,就可以用到栈。栈实现可以用数组也可以用链表,用数组实现叫做顺序栈,用链表实现叫做链栈。...用链栈实现括号匹配leetcode里有一道题大概是给了一个括号字符串,要求判断这是不是一个合法括号串。...这种就很好用栈来实现:遍历字符串,如果是左括号就入栈;如果是左括号,就进行pop操作并将栈顶元素和左括号比对,如果成对就继续,不成对或者栈空就直接报错知道了这个逻辑之后代码就好写了。...在用Java时候有一个叫线程池东西很好用,其中就有一个等待队列,这就是队列一个常见应用场景。队列和栈不同,栈只对栈顶进行push和pop操作,而队列明显是插入时从队尾插进来,逐出时从队头逐出。

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测试工具Fiddler(三)—— 常见功能介绍

(文本框内输入需要标记或过滤域名,多个域名使用”;”分号分割) 3、过滤器实际应用 3.1 过滤器实际应用一:只根据域名进行过滤 ?...3.2 过滤器实际应用二:根据域名进行过滤,并过滤掉图片类型请求 ?...下方规则编辑:默认精准匹配,完全相同请求地址才会被拦截,该编辑支持正则表达式进行模糊匹配,如regex:(?insx).*\....(css|js|PHP)$ 表示匹配所有以css,js,php结尾请求url ? 下方规则下拉:可选择服务器返回不同code值或返回一个本地文件;Fiddler支持拦截重定向方式: ?...4、AutoResponder具体匹配规则写法(重中之重) 注意:如果Test URL输入中显示绿色代表匹配成功,显示红色则匹配失败 4.1 字符匹配(相当于模糊匹配匹配规则:path1/ http

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每日算法题:Day 29(CC++)

,然后成对取出,并进行值得判断,如果相等,则进行下一次判断,不过不相等,返回false。...思路: 这道题目与之前有个"二叉树深度"题目类似,思路核心是层次遍历,但是在遍历同时需要处理每一层数据,因此可以使用一个while循环,将每层数据储存到res_tmp中,并且使用even变量来标记层数奇偶性...const 常量有数据类型,而宏常量没有数据类型。编译器可以对前者进行类型安全检查。而对后者只进行字符替换,没有类型安全检查,并且在字符替换可能会产生意料不到错误(边际效应)。...生命周期不同:全局变量随主程序创建创建,随主程序销毁而销毁;局部变量在局部函数内部,甚至局部循环体等内部存在,退出就不存在; 使用方式不同:通过声明后全局变量程序各个部分都可以用到;局部变量只能在局部使用...sizeof可以用来计算数据类型所占内存大小,而strlen只能用来计算字符大小,遇到'\0'则停止计算 sizeof只关心当前变量内存大小,并不关心其内容,而strlen并不在意内存大小,只关注字符串内容

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引脚数据提示编辑代码继续调试(C#,VB,C ++)编辑XAML代码继续调试调试难以重现问题配置数据以显示在调试器中更改执行流程跟踪范围外对象(C#,Visual Basic)查看函数返回值

编辑代码继续调试(C#,VB,C ++) 在Visual Studio支持大多数语言中,您可以在调试会话中间编辑代码,然后继续进行调试。...要使用此功能,请在调试器中暂停时用光标单击代码,进行编辑,然后按F5,F10或F11继续调试。 有关使用功能和功能限制更多信息,请参见“编辑继续”。...如果您对其他类型条件感兴趣,请在“断点设置”对话中选择“过滤器”而不是“条件表达式”,然后按照过滤器提示进行操作。...您可以通过在“监视”窗口中为创建对象ID来跟踪变量。 创建对象ID 在要跟踪变量附近设置一个断点。 启动调试器(F5)并在断点处停止。...有时,应用程序开发人员在交付应用程序时没有匹配符号文件(以减少占用空间),但保留了匹配符号文件副本以进行构建,以便他们以后可以调试发行版本。

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