在 PyCharm 中，你可以在「项目」中执行任意操作。因此，首先你需要创建一个项目。 安装和打开 PyCharm 后，你会看到欢迎页面。...选择后，指定环境位置，从 Python 解释器列表中选择要安装在系统中的 base interpreter。通常，保持默认设置即可。...下面有两个可选框：在新环境中继承全局包环境、令当前环境可以用其它所有项目，两个都不要选。...你也可以在菜单中选择 File → New。将新文件命名为 guess_game.py 并点击 OK。...此外，如果你在条件句前忘记键入 if，在该句子最后增添.if 并点击 Tab 键，PyCharm 将修复该 if 条件句。该用法同样适用于 True.while。
摄影：产品经理 下厨：kingname 在一篇文章理解Python异步编程的基本原理这篇文章中，我们讲到，如果在异步代码里面又包含了一段非常耗时的同步代码，异步代码就会被卡住。...那么有没有办法让同步代码与异步代码看起来也是同时运行的呢？方法就是使用事件循环的.run_in_executor()方法。 我们来看一下 Python 官方文档[1]中的说法： 那么怎么使用呢？...： 在5秒钟的时间，就把计算斐波那契数列和请求5秒延迟的网站都做完了。...loop.run_in_executor(executor, calc_fib, 36)的意思是说： 把calc_fib函数放到线程池里面去运行 给线程池增加一个回调函数，这个回调函数会在运行结束后的下一次事件循环把结果保存下来...在上面的例子中，我们创建的是有4个线程的线程池。所以这个线程池最多允许4个阻塞式的同步函数“并行”。
下面这个函数将是后面跟踪玩家在一级平面上位置的关键。 （点击查看大图） 在PoE中，当玩家移动时，相机也会移动(相机角度固定)。...为了简单起见，我们假设玩家总是在XY平面上移动。然而，在某些高度上，这并不是一个可靠的假设。考虑到AI的性能，这一部分可能需要重新考虑。.../2017/07/18/poe-ai-part-3-movement-and-navigation/ 这一部分我们主要探索在同一高度的平面上移动游戏角色的技巧。...此外，在上面的代码中，屏幕捕捉要在主线程上运行。所以整个程序要等待获取到图像，在此期间不会和游戏发生处理或交互。...世界点坐标 & 投影点 表3：内部地图 回忆一下第二部分的内容，投影地图类允许画面上的任何像素映射到3D坐标（假设玩家总是在xy平面上，然后该3D坐标会被量化为某个任意精度，让AI的世界地图变成均匀间隔网格的点
例如Android开发中，我们就经常会遇到界面交互与后台网络操作相互混杂的情况，在一个界面中，随着功能的添加与迭代，这些交互与网络操作会不断叠加，这会使得代码混乱，让人无法控制，而RxJava提供了一种对复杂流程的管理方法...通过RxJava的线程管理我们可以细粒度的控制操作流程中每个状态的线程跳转（比如在一个操作流程中，我们可以在IO线程读取数据，CPU密集计算线程做数据处理，然后在UI线程显示结果，而这些我们通过添加几行简单的代码就可以实现...RxJava提供了基于Observable序列实现的异步调用，我们可以在Observable的创建时可以添加多个事件，序列化执行，同时，在操作流程中，可以使用map、flatMap将操作对象做1:1、1...:N的转化，转化之后的对仍是一个Observable序列，并添加在主序列中（如网络请求数据转化，获取对象的集合属性，使用第三方库是需要对运行结果进行转化后使用）。...Tips 1、RxJava是一个可以处理任何事件的通用框架，你可以在Observable中执行任何操作（网络请求、操作事件、数据库查询、文件读写...），在Observer中执行器响应事件。
随后，我们提取点云和平面，并利用主成分分析（PCA）和最小外接矩形对物体进行参数化。此外，对点云、平面和物体进行过滤。...适用于动态场景的多层次地图构建算法的系统框架，浅绿色部分是输入模块，负责输入RGB图像和深度图像。深绿色部分是预处理模块，主要负责获取和预处理语义信息。...黄色、蓝色和棕色模块是地图构建模块，分别代表了构建稠密点云地图和八叉树地图、平面地图、物体地图的一般过程。紫红色部分是输出模块，负责输出地图构建模块构建的多层次地图。...随着更多的观测，未成功关联的两个平面将朝着正确的方向进行优化，使得后续关联变得更加容易。因此，在局部地图构建线程中，对地图中的平面进行成对比较。如果两个平面满足上述关联条件，它们将被视为潜在的未关联。...我们的算法在一台搭载i9-12900H CPU、3060 GPU和16GB内存的笔记本电脑上运行。 几何地图的构建 稠密点云地图和八叉树地图的构建结果如图3所示。
本文来自点云PCL博主的分享，未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。 摘要 激光雷达里程计作为在复杂的没有GNSS环境中实现鲁棒定位方法引起了广泛关注。...自适应体素网格滤波器，其独立于周围环境和激光雷达确保确定性和接近恒定的运行时间。 改进和评估两种滑动窗口地图存储数据结构：多线程八叉树、ikd树。...LOCUS 2.0在计算受限的机器人上成功地在所有这些环境中运行。...，协方差通常基于给定点周围相邻点的分布来计算，Segal等人提出了平面对平面应用，假设真实世界表面至少是局部平面的，在该公式中，曲面上的点由协方差矩阵局部表示，其中已知该点属于具有高置信度的平面，但其在平面中的精确位置具有较高的不确定性...为了确定机器人在环境中的地面实况，使用了勘测级3D地图。地面实况轨迹是通过对照测量坡度图运行LOCUS 1.0生成的（即扫描到地图即扫描到测量地图）。
t讯地图 算法：非递归实现二叉树前序遍历； 手写：双重检查单例类（其中volatile关键字作用） GreenDao底层实现 binder用处和原理 messager用处和原理 Android中的内存泄露...callback，该接口的handlerMessage方法的返回值有何用处 EventBus中，父类对象和子类对象同时注册，有什么问题 EventBus是运行时注解还是编译时注解 Dalvik和ART的区别...onRestore..是成对执行吗 SparseArray和ArrayMap源码和区别 线程池的饱和策略 Activity的各种启动模式和flag、对应生命周期 okhttp线程池源码 runnable...和callable区别 处理注解的时机（运行时和编译时） 如何封装播放器 播放器各状态的处理 t条 算法：递增二维数组查找 mvc、mvp和mvvm的具体使用和区别 mvvm不用databinding如何实现...各操作符、map和flatmap却别 rxjava如何线程调度、原理 glide源码 手写实现图片加载 ijkPlayer源码 事件分发 w吧 fragment的begin..方法在做什么 commit
作为一种新的模式，在MVP中View并不直接使用Model，它们之间的通信是通过Presenter来进行的，所有的交互都发生在Presenter内部，而在MVC中View会从直接Model中读取数据而不是通过...注意：在一个正确运行的事件序列中, onCompleted() 和 onError() 有且只有一个，也就是说onCompleted() 和 onError() 二者也是互斥的。...在响应的队列中只能调用一个。 rxjava事件处理的模型图： ?....subscribe(s -> System.out.println(s)); 然而如果你认为rxjava只有这个用处，那么也什么牛逼的，在 RxJava 的默认规则中，事件的发出和消费都是在同一个线程的...RxJava 已经内置了几个 Scheduler ，它们已经适合大多数的使用场景： Schedulers.immediate(): 直接在当前线程运行，相当于不指定线程。
在PPF中，平面不是针对每个扫描帧单独拟合的，更不用说对每个点进行拟合了，而是在场景“流动”时进行增量更新，与k最近邻不同，PPF对噪声和非严格平面更具有鲁棒性，主要采用了迭代主成分分析(iPCA)进行优化...我们展示了： (i) PPF能够自然地减小本地地图的规模，并消除大部分冗余的kNN搜索和平面拟合； (ii) kNN对噪声和非严格平面的非鲁棒性。...严格的内点是完全符合当前平面的点，半内点是部分符合的点，而外点则是不符合当前平面的点。接下来，当PPF收敛后，剩余的点被认为是散乱的点，没有与任何大平面匹配。这些散乱的点被放入一个集合中，记为Θ。...模拟实验结果，(c) 左侧柱状图：kNN；右侧柱状图：PPF，所有实验在单一计算机上运行。...总结 本文研究了激光雷达-惯性里程计系统的计算，并揭示了大部分kNN搜索、平面拟合和大型局部地图的冗余性，为了实现更高效的激光雷达扫描跟踪，我们设计了一个平面预拟合流程来实现基本的骨架跟踪。
——》个人平时笔记，看到的同学欢迎指正错误，文中多处摘录于各大博主精华、书籍 各自的职责：Retrofit 负责请求的数据和请求的结果，使用接口的方式呈现；OkHttp 负责请求的过程；RxJava 负责异步...水管式的RxJava2.0——给初学者的RxJava2.0教程 1.在RxJava中分为被观察者(Observable）,观察者(Observer),订阅（subscribe）。...在Observable中ObservableEmitter发射器可以发送多条onNext()信息，在Observer中也可以接收多条，but在Observable中ObservableEmitter发射器发送多个...onComplete或onError后，在Observer中只可以接收一条消息。...被观察者）和Observer（下游 观察者）—变成—>Flowable（上游 被观察者）和Subscriber（下游 观察者） Flowable里默认有一个大小为128的水缸（即队列）, 当上下游工作在不同的线程中时
（对RxJava还不了解的可以出门左拐） 之前的代码中，事件的发起和消费都是在同一个线程中执行，也就是说之前我们使用的RxJava是同步的～～～ 观察者模式本身的目的不就是后台处理，将处理结果回调给前台...所以，这篇为大家介绍RxJava的重要的概念——Scheduler 参考：给 Android 开发者的 RxJava 详解 （本文部分内容引用自该博客） 介绍 RxJava在不指定线程的情况下，...以及参数Scheduler，RxJava已经为我们提供了一下几个Scheduler Schedulers.immediate()：直接在当前线程运行，相当于不指定线程。...是否可以实现发起的线程在新线程中，map的处理在IO线程，最后的消费在主线程中。...RxJava的使用十分灵活，想要对其熟悉使用只有一个办法，那就是多用啦，熟能生巧。 以上有错误之处感谢指出 参考：给 Android 开发者的 RxJava 详解 （本文部分内容引用自该博客）
其中RxAndroid是RxJava的一部分，在普通的RxJava基础上添加了几个有用的类，比如特殊的调度器，后文会提到。...4.Scheduler 内置的Scheduler 方才我们所做的都是运行在主线程的，如果我们不指定线程，默认是在调用subscribe方法的线程上进行回调的，如果我们想切换线程就需要使用Scheduler...RxJava 已经内置了5个 Scheduler： Schedulers.immediate()：默认的，直接在当前线程运行，相当于不指定线程。...Schedulers.trampoline()：当我们想在当前线程执行一个任务时，并不是立即时，可以用.trampoline()将它入队。这个调度器将会处理它的队列并且按序运行队列中每一个任务。...另外RxAndroid也提供了一个常用的Scheduler： AndroidSchedulers.mainThread()：RxAndroid库提供的Scheduler，它指定的操作在主线程中运行。
它第一次将相机追踪和地图构建拆分成两个并行的线程运行，并成功用于小环境的实时增强现实中。后来文献[32]引入边缘特征对PTAM算法进行了改进，在跟踪过程中增加了旋转估计步骤，实现了更好的重定位效果。...然而，该算法的运行仍然需要基于特征做闭环检测，且相机定位的精度也明显低于PTAM和我们的算法，相关实验结果我们将在第8部分的B小节中展示，对该结果的讨论在文章IX部分B小节进行。...跟踪 在这一部分，我们将详细介绍跟踪线程在相机每帧图像上执行的步骤。在几个步骤中都提到的相机位姿优化，包括运动BA，将在附录部分进行阐述。...ORB-SLAM有3个主线程，它们和其他ROS线程并行运行，由于引入了ROS操作系统，因此算法结果具有一定的随机性，针对这个原因，我们在一些实验中公布了算法运行的中间结果。...局部BA的时间根据机器人探索环境的状态变动，即在未探索环境下所需时间多，在已经探索过的环境下运行所需时间少，因为在未知环境中如果跟踪线程插入一个新的关键帧，BA优化会被中断，如第5部分E节所示。
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。...- 线程切换 （上） Rxjava 2.x 源码系列 - 线程切换 （下） Rxjava 2.x 源码系列 - 变换操作符 Map（上） 前言 在上一篇博客 Rxjava 源码系列 - 基础框架分析...---- Observable#subscribeOn(Scheduler) 在 Android 中，我们知道默认都是执行在主线程的，那么 Rxjava 是如何实现线程切换的。...因而，当我们的 SubscribeTask 的 run 方法运行在哪个线程，相应的 observer 的 subscribe 方法就运行在哪个线程。...于是这个订阅的过程就被运行在了该线程中。
本文针对两者在多线程场景中的使用区别进行一个简单对比。 1、RxJava 我们先来回顾一下RxJava中的线程切换 ?...上面绿线部分的代码将会运行在主线程 与subscribeOn不同，调用链上允许存在多个observeOn且每个都有效 ?...上面蓝色绿色部分因为observeOn的存在分别切换到了不同线程执行 1.3 just RxJava的初学者经常会犯的一个错误是在Observable.just(...)里做耗时任务。...subscribe(io())意味着其上游的数据在单一线程中串行发射。因此虽然flatMap{}返回多个Observable, 都是都在单一线程中订阅，多个loadData始终运行在同一线程。...随着flow的操作符种类日趋完善，未来在Android/Kotlin开发中可以跟RxJava说再见了??
在匹配时，首先提取当前扫描中的角点和平面点，对于角点，可以认为是物理世界中直线元素的采样，所以计算到上一次扫描中对应直线的距离；而对于平面点，认为是物理世界平面元素的采样，所以计算到上一次扫描中对应平面的距离...2.2.3 一些其他细节 a) 在角点和平面点的选择上，为了使分布更加均匀，通常将激光雷达一圈的扫描均匀分成几个部分，分别在每个部分中提取曲率最大（角点）和最小（平面点）的几个点。...图：两种不稳定点示意 2.3 Lidar Mapping部分 Mapping部分的意义是，通过与多次扫描构成的地图进行匹配，得到Lidar Odometry中利用两帧之间计算位姿产生的漂移，从而对轨迹进行细化...当Lidar采集到的点落入到这个子地图的某些block时，将从这个子地图提取出去对应的block，然后在这些block中像特征点提取那样，提取当前扫描中角点和平面点近邻的对应点，但有不同之处，并不像第2...对于当前扫描的一个角点，提取对应子地图中多个近邻角点，通过奇异值分解求出这些角点的主方向，从而的到直线方程，从而计算点到直线距离；对于平面点，通过寻找最小特征值对应的向量得到拟合平面的法向量，从而计算点到平面距离
当下，我们通过Mina 和Netty 这样的NIO 框架其实就能完成高并发下的服务器端开发任务，但这样的技术只掌握在少数高级开发人员手中，因为它们难度较大，并不适合大部分普通开发者。...② 在多线程编程中，可能会同时开启或者关闭多个线程，这样会产生很大的性能开销， 也降低了应用程序的性能。...我们需要考虑数据在各个线程中的状态是否一致。为了达到数据一致的目的，很可能会使用synchronized 或者lock 相关操作。 现在，你对并发有一定的了解了吧。并发很好，但并不一定会实现并行。...并行是在多核CPU 上同一时间运行多个任务或者一个任务分为多块同时执行（如ForkJoin）。单核CPU 的话，就不要考虑并行了。...一个任务里往往会产生很多元素，这些元素在不参与操作的情况下大都只能处于当前线程中，这时我们可以对其进行ForkJoin，但这对很多程序员来讲有时候很不好操作、控制，上手难度有些大。
异步，在安卓开发中简直是再熟悉不过了。...说到异步，脑海中立马浮现的就是多线程开发，Thread、Handler啥的一一涌上心头… 我们知道在Android开发中不能在非UI线程中更新UI，但是，有的时候我们需要在代码中执行一些诸如访问网络、查询数据库等耗时操作...业务是这样的：需要根据文件地址，加载本地图片，最后在ImageView上显示。...此方法在后台线程执行，完成任务的主要工作，通常需要较长的时间。在执行过程中可以调用publicProgress(Progress…)来更新任务的进度。...方法中进行耗时操作，执行完成后发送消息，在观察者中的onNext中处理。
异步编程的优点： 异步编程允许程序并行运行，将工作单元与主应用程序线程分开独立运行，并在完成后通知主应用程序线程结果或失败原因。 异步编程提高应用程序性能和响应能力。...【同步调用】 ---- 【异步调用】 如果使用异步编程 ，则可以在调用线程内开启一个异步运行单元来执行任务A，开启异步运行单元后调用线程会马上返回一个Future对象（futureB），然后调用线程本身来执行任务...但是它产生的流只能使用一次，并且缺少与时间相关的操作（例如RxJava中基于时间窗口的缓存元素），虽然可以执行并行计算，但无法指定要使用的线程池。...同时，它也没有设计用于处理延迟的操作（例如RxJava中的defer操作），所以Reactor、RxJava等Reactive API就是为了解决这些问题而生的。...比如我们在一个线程A中通过RPC请求获取服务B和服务C的数据，然后基于两者的结果做一些事情。
此调度器具有线程缓存机制，在接收到任务后，先检查线程缓存池中是否有空闲的线程，如果有就复用，如果没有就创建新的线程，并加入IO专用线程池中，如果专用线程池每次都没有空闲线程可用，就可以无上限地创建新线程...（5）Schedulers.single()：RxJava拥有一个专用的线程单例，此调度器负责的所有流操作都在这个线程中执行，当此线程中有任务执行时，其他任务将会按照先进先出的顺序依次排队。...log.info("consumer ->" + s); }); Thread.sleep(Integer.MAX_VALUE); }} 运行这个演示程序，输出的部分结果如下： 17:04:17.922...（2）observeOn()：主要改变的是订阅的线程。 在RxJava中，创建操作符创建的Observable主题的弹射任务，将由其后最近的subscribeOn()所设置的调度器负责执行。...在RxJava中，Observable主题的下游消费型操作（如流转换等）的线程调度，将由其前面最近的observeOn()所设置的调度器负责。
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