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自动驾驶场景下高效激光里程计

球形距离影像(SRI)为快速邻域搜索提供了可能,然而在处理与激光束平行地面点时不那么高效,因此,本文提出了一种利用非地面点SRI与地面点鸟瞰图(BEV)来进行激光里程计方法,利用新颖距离自适应方法来估计点法向量 本文只采用帧与局部地图匹配方式,而不帧间,利用上式中两种误差误差项。 A 非地面点误差 ? ? 利用上式将离三维点云投影到二维SRI图像上,通过领域搜索来构建点到平面误差 ? 利用上式可以灵活估计邻域,再通过判断邻域点协方差SVD分解后特征值来选择平面特征明显点位。 B 地面点误差 ? 借助SRI图像通过计算每一相邻像素上述两个角度来提取地面点。 上表中结果表明本文提出SRI与BEV融合方法能够达到激光里程计效果。 ? 与其他SOTA方法结果进行对比发现,帧与模型匹配能够实现更好效果。 ? 上表为法向量估计精度评价,采用本文提出方法能够达到里程计精度。 ? ? 上表结果证明在型处理机上本文方法依然能够达到非常高处理效率,为自动驾驶提供了非常可靠前景。

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Oracle表中允许支持

本文链接:https://blog.csdn.net/bisal/article/details/102908322 微信群中有朋友问了个问题,Oracle一张普通堆表,支持个字段? 在Oracle 11g官方文档中,指出一张表支持个数1000个, ? 我们可以通过创建一张超过1000个测试表来验证这个问题。 测试1 1. 我们创建一张表,包含1个字段。 2. 执行alter table add column,尝试增加第1001个,此时提示了ORA-01792错误,指出表或视图中允许个数1000,得到验证, SQL> create table a create table语句,执行会提示报错,指出表或视图中允许个数1000, SQL> declare 2 query varchar2(20000) := 'create table ,都可以用上述操作进行验证,因此,重要实践,不仅记住结论,正所谓授人以鱼,不如授人以渔,就这意思了。

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    Vite学习指南,基于腾讯云Webify部署项目。

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    Thinkphp3.2.3,或者联合语句

    b.a_time'] = array(array('lt',$startime), array('between',array($startime,$endtime)),'or') ; 在一个时间范围内,或者于一个条件语句

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    String 字符长度

    对于这样一个频繁使用类,String 字符串可以有长呢?十万字符?一百万字符?还无限呢? 要弄清楚 String 长度,首先应该了解 String 类内部实现。 在 String 类中,使用一个字符数组来维护字符序,其声明如下: private final char value[]; 这也就说,String 长度取决于字符数组长度,我们知道, 不过,这个值只在理论上能够达到值,在我们实际使用中,一般情况下获得长度比理论值要。下面我们写一个简单程序来看。 那么,到底我们所用计算机能够承受字符数组呢,这跟软件与硬件等诸因素都有关,我们可以编写程序来获得可申请字符数组近似值。 在实际中,一般可获取于理论值,在我电脑上得出 2 ^ 31 - 3,家可以在自己电脑上测试下。

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    2018-12-19 java int long

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    【干货】加强 web 静态资源安全方法之SRI

    我们通常会用CSP加强站点JS资源执行限制,有效降低XSS攻击;我们通过HTTPS链接加密资源,减站点资源劫持风险等等前端安全方案。 同时,使用它又会带来哪些问题,以及浏览器支持情况如何。 什么SRI ? CDN 服务提供商通过分布在各地节点,让用户从节点下载资源,幅提升下载速度。 ⚠️上面例子只 JS ,SRI 也支持 CSS 安全校验 CSP 及 SRI 联合使用 你可以根据内容安全策略来配置你服务器使得指定类型文件遵守 SRI。 caniuse (https://caniuse.com/#search=sri) ? 从上图看出,主流浏览器基本都支持了。伙伴赶紧加入你项目中去吧。

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    推荐几个常用生物通路数据库

    )、单细胞测序分析 (重磅综述:三万字长文读懂单细胞RNA测序分析实践教程)、DNA甲基化分析、重测序分析、GEO数据挖掘(典型医学设计实验GEO数据分析 (step-by-step))、批次效应处理等内容 BioCyc BioCycSRI国际提供通路数据库(http://www.biocyc.org/)。该数据库初由SRI国际生物信息学研究组建立,一个专注于代谢通路高质量数据库。 EcoCyc主要肠杆菌代谢通路数据库,用化学方程式形式显示。EcoCyc也包含信号通路。策展人从文献中提取了通路知识。使用专用格式描述通路。 此外,还出了代谢通路上游基因调控信息。 冷泉港实验室、欧洲生物信息学研究所和基因本体联合会该项目主要开发者。以人类相关数据为主,同时包含22种其他物种数据,比如鼠和鼠。 Reactome通路和化学反应可以通过网页浏览器查看但不能编辑。虽然存储格式专有,但通路可以导出为种格式。没钱买KEGG怎么办?REACTOME开源通路更强 ?

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    程序view中节点数

    前言:做前端开发同学,都遇到过页面节点过,从而导致页面加载很慢,或者浏览器直接崩溃~ ? 在程序开发中,下拉刷新数据用法应该比较,那么程序页面节点数量又呢? 刚才近在修改一个投票程序,发现投票一个,竟然有近1W人参与,然后在查看投票详情时,程序页面就个空页面(已经崩溃了) 然后就查看了API返回数据: ? 这么数据直接扔到程序模板里面去遍历(wx:for),开发者工具日志里面就直接报错了:invokeWebviewMethod 数据传输长度为 1233778 已经超过长度 1048576 ? 至于为什么1048576这个长度,恐怕要问微信团队底层实现了,应该考虑到性能问题,不允许一次性加载这么节点到页面上~ 好了,现在只能修改交互设计了,不能一次性加载太,只能分页加载更数据了~ 对投票有需求同学欢迎体验微友投票程序~

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    以太坊合约交易上限

    在以太坊上发送交易,能包含字节数据?有没有上限? 理论上在以太坊中,对交易或者块都没有直接或固定上限,这也 以太坊一个优势。 不过这并不意味着交易能携带数据量没有上限,因为一个块可以使用 gas有上限。 在写这篇文章时,ethstats显示 这个值7,984,452,约700万。 因此,理论上我们可以创建一个交易,让它消耗掉一个块能用全部gas,这就 决定了一个交易理论上可以包含数据。 决定数据另一个因素数据内容,因为不同数据消耗gas也不同: 0字节消耗4个gas 非0字节消耗68个gas 每个交易要支付21000个gas 利用块gas上限,并结合你数据内容,就可以计算出一个交易能发送数据了 可以试着用mist发送256kb随机数据: ? 这约会消耗900万gas,mist会尝试创建交易,但不会成功。 让我们试着接近块gas上限,这次使用44,444个随机字节: ?

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    使用 SRI 解决 CDN 劫持

    SRI 简介 SRI 全称 Subresource Integrity - 子资源完整性,指浏览器通过验证资源完整性(通常从 CDN 获取)来判断其否被篡改安全特性。 为什么要使用 SRI 在 Web 开发中,使用 CDN 资源可以有效减网络请求时间,但使用 CDN 资源也存在一个问题,CDN 资源存在于第三方服务器,在安全性上并不完全可控。 CDN 劫持一种非常难以定位问题,首先劫持者会利用某种算法或者随机方式进行劫持(狡猾滴),所以非常难以复现,很用户出现后刷新页面就不再出现了。 所幸,目前 CDN 劫持只为了做一些夹带,比如通过 iframe 插入一些贴片广告,如果劫持者别有用心,比如 xss 注入之类,还非常危险。 onerror 中 event 参数无法区分究竟什么原因导致错误,可能资源不存在,也可能 SRI 校验失败,不过目前来看,除非有统计需求,无差别对待并没有问题。

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    silverlight项目

    近又用silverlight做了一个东西,如图: ? 主要就下边导航,点击了后上边图和文字简介都跟着做相应变化。 其中简介层也为grid布局分两个部分,一个图一个右边文本区域,由于文本区域分四个部分而且文本长度不固定,所以这个区域选用StackPanel做布局。   这里我需要从我配置文件中读取数据后在加载到导航中。 所以再在这里顺便提上一个技巧:从xap文件中读取文件 读取图片文件: StreamResourceInfo sri = Application.GetResourceStream(new Uri( 项目很简单   :)  就写上这么吧。

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    达芬奇SP型机器人二度获准FDA,可用于特定耳鼻喉手术

    但其实达芬奇机器人样机,并不Intuitive Surgical发明。 由于外科手术复杂性,医生在手术台上有可能要与病魔搏斗个近十个时,这对于医生能力与体力来说都挑战。 达芬奇手术系统通过微控操作和视觉成像等种技术,可以一定程度上减了医生重复工作,从而解放外科医生。 二度获准FDA ? 雷锋网了解到,达芬奇SP系统为外科医生提供机器人辅助技术,用于深入狭窄身体组织。该系统包括三个关节可以扭动“机械手腕”和一个灵活3D高清摄像头。 “我们单端口创新我们致力于帮助外科医生及其团队改善患者治疗效果、减手术变异、改善患者和手术团队体验一部分。”Gary Guthart说。

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    HTTPS网络安全与SSL证书相关术语合集

    ,客户端在后续通信中只接受该表上一个或个公钥。 ECC ECDSA(椭圆曲线签名算法)常见叫法,和RSA同时具有签名和加密不同,它只能做签名,它优势具有很好性能、和安全性更高。 只要页面不被篡改,SRI 策略就可靠。 有关 SRI 说明请看Jerry Qu写《Subresource Integrity 介绍》。 具体来说,限制对称加密强度为40位,限制密钥交换强度为512位。 此问题原因在实现TLS心跳扩展时没有对输入进行适当验证(缺边界检查),该程序错误属于缓冲区过读,即可以读取数据比应该允许读取。 RC4 一种流加密算法,对称加密,密钥长度可变。

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    联合西安交发布透明发电晶体,隐形机器人诞生有望

    压电材料可由无数微微晶组成,也可由种材料(包括陶瓷和聚合物)构成单晶组成。在这两种情况下,原子混合都将自己排成一个简单晶体单元(通常数几个原子),并不断重复。 在每个构建基块内部,原子排在所谓电偶极子中,一侧带有更正电荷,而另一侧带有更负电荷。 向这些材料施加压力可以巧妙地改变原子位置,足以重新排电荷并产生电压。 宾夕法尼亚州立学分校生物医学工程师Sri-Rajasekhar Kothapalli说,这使得压电材料在各种应用中极为有用。 初,他们只看到PMN-PT压电值上升了20%至40%。 “那也了”,陈说。但,通过使用计算机模拟,他们能够整理出一套如何通过交流场提高材料压电性能规则。 通常,PMN-PT不透明,因为分开偶极子组会在所有方向上射光。

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    面试官问:你们服务并发量

    默认设置中,Tomcat线程数200,连接数10000。 并发量指连接数,还线程数? 连接数。 200个线程如何处理10000条连接? 开线程代价就,增加上下文切换时间,浪费CPU时间,另外还有就线程数增,每个线程分配到时间片就变开线程≠提高处理效率。 为何不增连接数? 增连接数,支持并发量确实可以上去。但在没有改变硬件条件情况下,这种并发量提升必定以牺牲响应时间为代价。 配置文件为空,这些默认配置哪来? acceptCount="700"// 指定当所有可以使用处理请求线程数都被使用时,可以放到处理队请求数,超过这个数请求将不予处理 maxThreads 客户请求线程数 minSpareThreads (不能于maxSpareThreads ) connectionTimeout 连接超时 minProcessors 服务器创建时处理线程数 maxProcessors 服务器同时处理线程数

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    存在比深度学习更好技术吗?有人说脉冲神经网络和哥德尔机器

    (Sridhar Mahadevan 1990年毕业于罗格斯学,获得计算机科学博士学位;AAAI Fellow;SRI International执行主任) 在回答这个问题之前,必须先搞清楚“更好 Imagenet上令人印象深刻30层网络主要黑盒子。除了尝试逐层解码每个隐藏单元计算,黑盒子能够提供洞察不。这很乏味,广泛使用深度学习障碍。 在这种情况下,深度学习表现依旧不部分深度学习奏效原因适应于任务。如果测试集分布和训练分布差别太,除非经过专门训练,通常情况下深度学习表现不好。 简而言之,如果你只在乎准确性(而不关注结果解读),如果你测试数据与培训数据高度匹配,如果你有数百万标签数据,以及有很高性能GPU电脑,那么深度学习选择。 哥德尔机器初由Jürgen Schmidhuber设计,一个在数学上完全自我参照、自我完善问题解决者。理论上要比深度学习更好。深度学习哥德尔机器一个变体,缺自我反思等重要部分。

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    AJP:青年饮酒后脑发育轨迹发生改变

    薛老师和他猫推荐你关注思影科技 来自美国加州SRI国际健康科学中心、斯坦福学等机构研究人员联合在The American journal of psychiatry杂志上发表一项纵向研究指出,饮酒会破坏青正常生长轨迹 鉴于许年会在青春期冒险尝试“成人行为”(如饮酒),因此推测青进化可能会受到环境影响,过量有害物质可能导致灰质体积减加速和/或白质增长减弱。 来自加利福尼亚门洛帕克SRI国际健康科学中心,斯坦福学,加州学圣地亚哥分校拉霍亚分校,加利福尼亚学圣地亚哥分校,杜克学,匹兹堡学,俄勒冈州卫生与科学学,邱庆北学院联合研究对脑结构正常发育轨迹和饮酒后影响进行了探索 两性发育轨迹相对恒定(单调),但女孩比男孩更陡峭,其中顶叶皮层变化,年龄男孩每年平均下降约2.5%,年轻女孩每年平均下降约3%。 此外,无论否使用麻,饮酒青脑生长轨迹都紊乱,而可能导致异常皮层体积轨迹因素也包括过去一年中酒精摄入量和酗酒家族史。

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    过度使用懒加载对 Web 性能影响

    懒加载一种常见技术,通过按需加载资源来减网页数据使用。 如今懒加载已经一种 Web 标准,部分主流浏览器都支持通过 loading="lazy" 属性使用懒加载。 懒加载对性能影响 许研究表明,开发者通过懒加载可以实现两种优势。 减页面加载时间(PLT):通过延迟资源加载减首屏页面加载时间。 尤其带宽连接较慢时会发生这种情况,这会影响网页渲染速度。 应该何时使用懒加载 你现在肯定在想如何合理使用懒加载,使其发挥效果从而创造更好 Web 性能。下面一些建议有助于找到着手点。 你可以使用谷歌浏览器 Lighthouse 工具来检查,识别那些可添加懒加载属性资源。 2. 懒加载那些不妨碍网页使用内容 懒加载用于不重要非必需 Web 资源。 咋一听,好像懒加载有助于提升 SEO 网页排名,因为它使页面加载速度加快。 但如果你过度使用懒加载,会产生一些负面影响。

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    实用人形机器人时代即将来临

    到目前为止,所有移动机械臂都在轮式基座上(因为DRC,我们都意识到要做一个成功双足机器人有难。)亚马逊取物挑战赛表明,目前有一批有志于物流产业机器人商业化公司。 无论型机器人公司还隐形初创公司,在台下企业远比在比赛中挑战团队。 Fetch强A系一个典型硅谷玩法:走得非常快。机器人投资跟随全球高科技投资趋势。硅谷投资钱比世界其他地区总和还。投资更钱并不意味着硅谷投资交易比其他地区数量更。 我们认为,机器人只靠电池运行一个一个很问题,但DURUS可达到十倍以上。尽管DURUS只有腿和躯干,但结合SRI机械臂和机械手,你就有了一个完整人形机器人PROXI。 这一个激动人心时刻,机器人问题建立商业模式。

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    教懂你什么 “ 流量劫持 ”

    今日主题:流量劫持、家经常会看到公司一些首页被插入一些广告,这也就流量劫持,今儿分享一下当前劫持几个方法以及防劫持知识。 欢迎各位加入社群,技术交流不分语言、不分高低 。 2、代理也有客户证书与私钥,或者客户端与代理认证时候不校验合法性,即可通过代理来与我们服务端进行数据交互(较)。 下面说几款方法对数据劫持起到监控作用,但并不能对劫持后页面进行修复。 ⽅案 B:业务⽅在⾃己 HTML 中监听资源 Error 事件(⽆法确认问题在于劫持,也可能只普通 JS 出错)。 ⽅案 C:使⽤用第三⽅方企业服务进⾏监控(服务越成本越⾼)。 ⽅案 D:CSP、SRI(兼容性和灵活性差,⽆法进行⾃定义逻辑)。 上述方案可以看出,无论哪种方案,都有它不足,于搭建了下图方案: ? 总结: DNS 劫持属于违法行为,已经在严厉打击,为了我们干净安全上网浏览环境,我们也要做好一系预防措施。

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