算法将直接里程计和基于特征的SLAM松耦合，实现了3各层次的平行优化：（1）光度BA（联合优化了局部结构和运动）；（2）几何BA（细化了关键帧位姿和关联的特征地图点）；（3）位姿图优化以实现全局地图一致性...论文的贡献在于直接法和特征点法之间的松耦合： （1）局部上，针对局部精确、短期、半稠密的图像，采用直接法快速、稳健地跟踪相机姿态 （2）全局上，使用基于特征的算法来细化关键帧位姿，实现回环，并构建全局一致的
它可以实现对象之间的松耦合通信，当一个对象发生变化时通知其它相关的对象做出相应的响应。 主要解决：一个对象状态改变给其他对象通知的问题，而且要考虑到易用和低耦合，保证高度的协作。...ps:即当一个对象必须通知其他对象，但是却不能与其他对象造成紧密耦合的情况。 通过上面的分析，我们很容易发现观察者模式的优点：解除耦合。...让耦合的双方都依赖于抽象，从而使得各自的变换都不会影响另一边的变换。 那有没有什么缺点呢？
最佳实践 在实践中，遵循依赖倒置原则的最佳实践可以帮助我们构建松耦合、易扩展、可维护的面向对象软件。...依赖反转容器：使用依赖反转容器（如Spring框架）来管理和注入依赖关系，以减少手动依赖注入的复杂性。...总结 依赖倒置原则是构建松耦合、易扩展、可维护的面向对象软件的关键原则之一。通过避免高层模块直接依赖于低层模块的具体实现，我们可以更容易地替换、升级和测试不同的组件。
第3章 使用 spring 的 IOC 解决程序耦合 3.1 案例的前期准备[会用] 本章我们使用的案例是，账户的业务层和持久层的依赖关系解决。在开始 spring 的配置之前，我们要先准备一下环境。.../spring 解压:(Spring 目录结构:) * docs :API 和开发规范. * libs :jar 包和源码. * schema :约束. ?...3.3 Spring 基于 XML 的 IOC 细节[掌握] 3.3.1 spring 中工厂的类结构图 ? ?...它是 spring 框架核心 ioc 的具体实现。 我们的程序在编写时，通过控制反转，把对象的创建交给了 spring，但是代码中不可能出现没有依赖的情况。...那这种业务层和持久层的依赖关系，在使用 spring 之后，就让 spring 来维护了。简单的说，就是坐等框架把持久层对象传入业务层，而不用我们自己去获取。
虽然CDI是在Java EE 6中引入的，但CDI背后的概念已经出现在各种框架中，包括Spring，Google Guice等。...依赖注入（DI）的主要好处之一是应用程序组件的松耦合。例如，客户端和服务器组件松散合，因为可以将几个不同版本的服务器注入客户端。客户端使用接口，并且不知道它正在与哪个服务器通信。...这两种方法都创建了由容器管理的资源依赖性，并且两者都松散地耦合应用程序组件。但是，它们在几个重要方面有所不同。因为资源注入使用JNDI名称来注入资源，所以资源注入不像CDI那样是类型安全的。
前言 今天来分享一下Spring Event，那么在说Spring Event之前，我们得先清楚为什么要用Spring Event，使用它能够带来什么好处，它适合什么样的场景？...首先为什么要使用Spring Event？...我们都知道，代码耦合度不能太高，所以我们要尽量的将代码解耦，提到解耦，我们会想到使用消息队列来解耦，消息生产者发布消息，消息消费者消费消息，这样，两个端就解耦了，消费者只需要订阅生产者，然后生产者推动消息到消费者...综上，Spring Event能够降低我们代码的耦合度，使我们的系统具有更高的可扩展性，但是它也有局限性，如果我们的系统很庞大，复杂，分布式的情况下，那么Spring Event可能就不怎么适合了，那么我们肯定会选择消息队列...总结 从上面的解说和实战我们看出使用Spring Event还是比较简单的，对于解耦我们的代码是有很大的作用的，所以我们在工作中如果如果遇到代码耦合度过于高的时候，可以考虑使用Spring Event。
为了弥补这些缺陷，本项目以轻量化、移动化的应用模式以及实时渲染交互作为设计出发点，面向室内环境实时重建任务，具体设计了两套松耦合的手持RGB-D三维重建系统，包括：面向嵌入式应用的离线实时重建渲染系统与面向
有同学在学习 Spring 框架中可能会问这样的问题，为什么通过依赖注入就可以降低代码间的耦合呢？...我通过 new 生产对象不也可以吗，不就是一行代码的不同，一个是 @Resource 注入，一个是 new 创建，怎么就降低耦合了？...对于生产对象这件和业务没有直接关系的事情，我们已经提取给了专业的工厂，专业的工厂还是根据配置文件进行的生产，想生产什么我只需要改一处即可，这就是降低了耦合性（生产对象和业务之间的耦合，让生产对象对业务的影响降到了最低...五、Spring IOC 上面第四点说的那些功能，Spring IOC 已经帮助我们实现了，Spring IOC 就是利用工厂模式+反射实现自动生产对象，管理对象生命周期的功能。...降低了代码的耦合 六、总结 依赖注入的意思是你需要的东西不是由你创建的，而是第三方，或者说容器提供给你的。这样的设计符合正交性，即所谓的松耦合。
为了解决这个问题，Spring 框架引入了 IOC（控制反转）机制，它能够显著降低耦合度，提高代码的可维护性和可测试性。本文将详细讨论 Spring IOC 是如何实现降低耦合度的。...Spring IOC 如何降低耦合度？Spring IOC 通过以下几种方式帮助我们降低耦合度：1....总结Spring IOC 是一种非常强大的解耦工具，它通过依赖注入、接口编程、配置文件管理和 AOP 等机制，帮助我们降低代码间的耦合度，提高代码的可维护性和可测试性。...通过使用 Spring IOC，我们能够更加专注于业务逻辑的实现，而不需要过多关注对象的创建和依赖关系。希望本文对你理解 Spring IOC 如何降低耦合度有所帮助。...注意：本文仅讨论了 Spring IOC 如何降低耦合度的一些方面，实际开发中仍需根据具体情况进行合理的设计和实践。
1人物简介 泊松的父亲是退役军人，退役后在村里作小职员，法国革命爆发时任村长。泊松最初奉父命学医，但他对医学并无兴趣，不久便转向数学。...后人戏剧性地称这个亮点为泊松亮斑。 数学和物理学 泊松是法国第一流的分析学家。年仅18岁就发表了一篇关于有限差分的论文，受到了勒让德的好评。...除泊松分布外，还有许多数学名词是以他名字命名的，如泊松积分、泊松求和公式、泊松方程、泊松定理，等等。...泊松也是19世纪概率统计领域里的卓越人物。他改进了概率论的运用方法，特别是用于统计方面的方法，建立了描述随机现象的一种概率分布──泊松分布。...在数学中以他的姓名命名的有：泊松定理、泊松公式、泊松方程、泊松分布、泊松过程、泊松积分、泊松级数、泊松变换、泊松代数、泊松比、泊松流、泊松核、泊松括号、泊松稳定性、泊松积分表示、泊松求和法等
发送端—AC耦合电容—CMC—ESD—接收端 耦合电容大小： 最好参照设计手册，BOM需要选择材料较好的X7R 一些高速差分线上的应用： SATA： SATA1.0:1.5 Gb/s SATA2.0:
电感耦合等离子清洗机在小型等离子清洗机的工作原理中，一直有两种工作原理：电容耦合式（不锈钢腔体）和电感耦合式（石英玻璃腔体），针对两种工作方式的差异，我们尝试做进一步的说明电容耦合式电容耦合式等离子体是发展最早...电容耦合式等离子体又称电场耦合式等离子体，其产生机理是在低气压条件下，加在两极板之间的高频电场电离气体，产生稳定的等离子体。...电感耦合式电感耦合是感应线圈中的交流电场，在反应室内耦合感应产生二次电场，在低气压状态下激发产生等离子体。电感耦合式等离子体很容易实现外电极结构，这种结构应用于等离子清洗，可较好解决极板溅射问题。...电感耦合式等离子体在清洗中的应用研究比较少见，未查阅到相关文献资料。...电容耦合有3种工作方式线圈环绕型典型的外电极结构，是应用最早的电感耦合式结构，其特点是结构简单、无电极污染，但由于二次耦合，其耦合效率较低，且等离子均匀性较差（目前多见小型实验室型等离子清洗机）平板同心螺旋线圈平面耦合线圈
神经元振荡的耦合可能反映和促进神经元群体之间的交流，有两种主要的神经元耦合模式：相位耦合和幅度耦合。从理论上讲，这两种耦合模式是独立的，但到目前为止，它们之间的神经元联系尚不清楚。...神经元振荡之间有两种主要的耦合模式：相位耦合和幅度耦合。相位耦合是指神经元振荡之间的一致相位对齐，这可能反映神经元相互作用的特定频率特征。幅度耦合是指神经元振荡幅度(或功率)的时间共调制。...首先，我们测试了MEG测量的大脑皮层幅度耦合是否存在真实成分，而不是相位耦合引起的杂散幅度耦合。其次，我们讨论了相位耦合和真幅度耦合是如何联系的。...使用这些耦合措施可以确保实测耦合不会反映由于场扩散而产生的杂散耦合。...其次，我们在经验测量的相位耦合的基础上，通过模拟估算了相位耦合引起的杂散幅度耦合，并从实测幅度耦合模式中分离出产生的杂散幅度耦合图案。最后，对于耦合模式之间的比较，我们采用了相关衰减校正。
什么是黑客马拉松？第一次接触黑客马拉松的人，其实并不知道什么是黑客马拉松。...维基百科上解释到黑客马拉松是：很多人，在一段特定的时间内，相聚在一起，以他们想要的方式，去做他们想做的事情——整个编程的过程几乎没有任何限制或者方向。...传统意义上的黑客马拉松是程序员（工程师）的专利，非技术人员很难参与到其中。...1.了解黑马，了解规则 对于初次参赛的人，你需要了解的远不止什么是黑客马拉松，以及黑客马拉松的特点这些粗略的概念。大到黑马的主题、具体起止时间，小到作品评分规则，你都需要有着清晰的了解。...所以不妨有机会的话可以参加一场黑客马拉松是非常不错的体验。
上一篇笔记 光栅耦合器 主要介绍了光栅耦合器的基本原理与优化方案，这一篇笔记介绍另外一种常用的耦合器——端面耦合器 (edge coupler)。...顾名思义，端面耦合器就是位于光芯片边缘(edge)的耦合器(coupler)。端面耦合器的优点是耦合效率高，工作带宽大，缺点是其位置必须位于芯片边缘，无法进行在线测试，对准容差小。...该类型的耦合器称为倒锥形端面耦合器(inverse taper)，如下图所示。沿着光的入射方向，波导宽度逐渐增大，最终与单模波导相连。...倒锥形耦合器尖端的MFD约2-3um，还是无法较好地与单模光纤匹配。实验中通常使用lensed fiber进行耦合测量，可以得到较高的耦合效率。文献2中的耦合损耗为-0.7dB。 ?...由于该耦合器无底部支撑结构，而是悬空在那儿，因而称为悬臂梁型耦合器。光场先是耦合进SiO2波导中，进而慢慢耦合进Si波导中，其典型结构如下图所示。 ?
刚刚发表 ❝松哥按：本文来自读者 muggle 投稿，muggle 自己开发了一个 Spring Boot 脚手架，想和大家分享，感兴趣的小伙伴不要错过哦。...于是我就做了一个 poseidon-boot-starter 该项目是基于 spring-boot的 starter 功能开发的，因此只适用于 spring-boot 项目。.../muggle0/poseidon-boot-starter.git 然后安装到我们的本地仓库或者私有云： cd poseidon-boot-starter mvn install 安装完成之后在spring...spring.profiles.include=refresh 当指定这个 profile 的时候，会去获取当前项目的所有url并交给 tokenService去处理。...} } 请求日志及幂等锁 想要使用请求日志的功能需要实现 DistributedLocker 接口并注册到spring容器中以激活日志切面。
今天松哥就来手把手教大家，如何结合 Spring Security 来使用 OAuth2。...实战 接下来松哥通过一个自制的视频教程，大概在 27 分钟左右，手把手教大家如何在 Spring Security 中使用 OAuth2（本视频教程节选自松哥自制的 Spring Boot2 系列视频教程...，本集基于 Spring Boot2.1.7 录制）。
松哥周末抽空给 Spring Security 系列也录制了一套视频，目录如下： ? 我们来看今天的 CAS 单点登录。...在微服务以及分布式系统中，单点登录变得越来越普遍，松哥之前也有两篇文章和大家介绍过单点登录的方案： OAuth2+JWT 方案 @EnableOAuth2Sso 注解方案 这两种方案中，JWT 存在一个注销登录的问题...现在我们在 Spring Cloud Security 中使用 OAuth2+JWT 或者使用 @EnableOAuth2Sso 注解比以前要方便很多了，松哥也是最近才把项目切换到 Spring Cloud...相信有不少小伙伴在公司里可能也还是使用了 CAS 单点登录这种方案，今天松哥就来花点时间，和大家聊聊 CAS+Spring Security 实现单点登录，这种方案到底该怎么玩。...另外，由于 CAS 和 Spring Cloud OAuth2 在某些方面具有一定的相似性，所以强烈建议大家先看一看松哥的 OAuth2 系列教程，再来阅读本文就会轻松很多（公众号后台回复 OAuth2
泊松分布 我们将通过一个案例来开始理解泊松分布。假如你真的很喜欢在医院里看新生儿。根据你的观察和报告，你知道医院平均每小时出生6个新生儿。 你发现你明天要出差，所以在去机场之前，你想最后一次去医院。...如果我们把观察新生儿作为一个随机实验，结果将遵循经典的泊松分布。...即使这个条件不成立，我们仍然可以认为分布是泊松分布，因为泊松分布足够接近，可以模拟情况的行为。 模拟泊松分布 利用numpy从泊松分布中模拟或抽取样本非常容易。...现在，让我们假设我们忘记了泊松分布的PMF公式。如果我们做观察新生儿的实验，我们如何求出看到10个新生儿而比率为6的概率呢? 首先，我们用给定的速率作为参数来模拟完美泊松分布。...结论 关于泊松分布仍有许多值得探讨的地方。我们讨论了这个词的基本用法及其在商业世界中的含义。泊松分布还有一些有趣的地方比如它和二项分布的关系。 作者：Bex T.
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