近期在学习简易旋转倒立摆装置，倒立摆其实是一个十分经典的自动控制模型，不过开始学习了解结构和原理还是花了很多时间，在思路以及调试过程中遇到了很多困难。 我认为倒立摆有两个难点，一个是自动起摆一个是机械结构，其中自动起摆涉及到PID算法与运动方程的求解，而机械结构主要是尽量减小转动阻尼同时避免旋转时线的缠绕。我买了平衡小车家的机械结构套件，他们为了避免线缠绕使用了导线环，这是一个好东西，可以完美解决导线缠绕问题。主要想讲一下我做的整个过程以及反思总结。
上篇电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理介绍了定时器捕获输入脉冲的原理，那种方式是根据捕获的原理，手动切换上升沿与下降沿捕获，计算脉冲宽度的过程原理比较清晰，但编程操作起来比较麻烦。
步进电机是将电脉冲控制信号转变为角位移或线位移的一种常用的数字控制执行元件，又称为脉冲电机。在驱动电源的作用下，步进电机受到脉冲的控制，其转子的角位移量和速度严格地与输入脉冲的数量和脉冲频率成正比。步进电机每接收一个电脉冲，转子就转过一个相应的角度（步距角）。**改变通电顺序可改变步进电动机的旋转方向;改变通电频率可改变步进电动机的转速。**因此，通过控制输入电脉冲的数目、频率及电动机绕组的通电顺序就可以获得所需要的转角、转速及转向，利用单片机就可以很容易实现步进电机的开环数字控制。 传统的步进电机控制方法是由触发器产生控制脉冲来进行控制的，但此种控制方法工作方式单一而且难于实现人机交互，当步进电机的参数发生变化时，需要重新进行控制器的设计。因此适合于单片机控制，单片机通过向步进电机驱动电路发送控制信号就能实现对步进电机的控制。
目录 学习目标 成果展示 介绍 简介 硬件 代码 总结 ---- 学习目标 本节内容讲解的是有关PWM转DAC的知识点，其实这种做法我们已经不陌生了，因为在学习51单片机的时候，DA也是通过PWM来实现的。51单片机——AD/DA转换，好了，接下来就让我们开始吧！ 成果展示 https://live.csdn.net/v/embed/233690 PWM DAC 介绍 简介 PWM 本质上其实就是是一种周期一定，而高低电平占空比可调的方波。 📷
关于正交解码,我先解释何为正交解码,,,,其实名字挺高大上的,,,,还是先说编码器吧 看一下我用过的一种编码器 编码器的 线 数 ,是说编码器转一圈输出多少个脉冲,,,如果一个编码器是500线,,,说
通过这两个步骤，即可解锁 FLASH_CR，如果写入错误，那么 FLASH_CR 将被锁定，直到下次复位后才可以再次解锁。
直流电机在生活中很常见，比如玩具赛车的马达就是直流电机，我的平衡小车就采用直流电机驱动。下面是摘抄自百度的直流电机的定义：
介绍STM32F407外部中断配置步骤，以按键为例，实现外部中断配置，使用按键触发中断进行LED灯控制。
激光脉冲测距与雷达测距在原理上是完全相同的。在测距点激光发射机向被测目标发射激光脉冲，光脉冲穿过大气到达目标，其中一小部分激光经目标反射后返回测距点，并被测距机上的探测系统接收。测出从激光发射时刻到反射光被接收时刻之间的时间间隔t，根据已知光速，公式：S=Ct/2(S距离；C激光空气中速度；t发射和接收回波的时间差。
当前许多精密模数转换器(ADC)具有串行外设接口(SPI)或某种串行接口，用以与包括微控制器单元(MCU)、DSP和FPGA在内的控制器进行通信。控制器写入或读取ADC内部寄存器并读取转换码。SPI的印刷电路板(PCB)布线简单，并且有比并行接口更快的时钟速率，因而越来越受欢迎。而且，使用标准SPI很容易将ADC连接到控制器。
我们在日常的嵌入式开发中，PWM可以说是我们最常用的一个技术。我们在电机驱动、电压控制、从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中，PWM有着无比重要的地位。
电动机作为当前最主要的驱动部件，应用范围已遍及国民经济的各个领域，随着微处理器、电力电子、控制等技术的发展，电机控制技术以电力半导体变流器件的应用为基础，以电动机为控制对象，以自动控制理论为指导，以电子技术和微处理器技术以及计算机辅助技术为手段，结合检测技术和数据通信技术相结合，实现数字化回路的电机控制成为可能。直流电动机以其调速性能好、起动转矩大等优点，在相当长的一段时间内，在电动机调速领域占据着很重要的位置。
电力电子器件、电路、拓扑及控制 脉宽调制 三角波载波比较法 增量调制法（滞环） Sigma-Delta调制法：该方法从参考信号中减去输出信号得到误差信号，对误差进行积分，当积分的误差值超过限制值时，输出信号的状态发生改变 空间矢量调制 电子市场上可以找到能够完成这些PWM控制方法的模拟集成电路，这些集成电路具有功耗低、元器件数量少的主要优点，但在系统配置上往往缺乏灵活性。许多数字电路 (如微控制器) 也能产生 PWM 信号。 通常采用一个周期增量计数器, 该计数器在每个 PWM 周期结束时复位, 当计数值达
你懂精通ARM的含金量吗？你懂精通STM32的含金量吗？不管懂不懂都要懂，赶紧学。
前面文章分享了很多关于STM32F103系列知识点、物联网相关的小项目，工程都采用的是寄存器方式编写；很多小伙伴接触STM32开始都采用库函数编程，不清楚如何使用寄存器方式开发STM32；这篇文章就讲一下如何新建寄存器风格的STM32工程，并介绍需要用到哪些官方系统文件等。
前言： 本系列教程将 对应外设原理，HAL库与STM32CubeMX结合在一起讲解，使您可以更快速的学会各个模块的使用
硬件工程师的主战场就是实验台（有个牛哄哄的名词叫Lab），任务就是要调试（Debug）电路，除了烙铁、剥线钳、焊锡、松香、镊子等等必要的工具之外，占桌面大片面积的，需要多个电源插座的，就是这看起来很高、大、上的用于常规测试测量的4大件工具。如下图：
输出PWM波的原理是，利用TIM定时器和输出比较，TIM定时器会周期性地线性增长，当计数器的值低于设定的比较值时输出高电平，大于等于比较值时输出低电平。由于是线性增长，高电平时长占整个周期信号时长的比例是固定的，这个比例被称为“占空比”，英文“Duty Cycle”。 在嵌入式系统中，特别是使用定时器来生成PWM信号时，经常使用的是定时器的比较寄存器（Capture/Compare Register，CCR）和自动重载寄存器（Auto-Reload Register，ARR）来控制PWM的占空比。 给定：
概括一下我没有摘录的部分，就是STM32有着各种优势，是从事嵌入式行业的朋友的好伙伴。以我作为一个电子系学生的经验，主要用到的就是F1和F4，后者较前者的区别就是多了一个FPU (Float Point Unit，浮点运算单元) 处理浮点数的速度也就会更快。
前言：作为一名老三本玩家，笔者深知一些同学刚接触这个比赛的那种无从下手的感觉，写这篇文章主要是分享一下自己对车的理解，同时也希望大家能真正的去深入理解小车的整个系统，理解小车的构成和原理，而不是人人唾弃的“调参比赛”。水平有限，仅供参考，也欢迎大佬们参与交流。
单片机开发中，电机的控制与定时器有着密不可分的关系，无论是直流电机，步进电机还是舵机，都会用到定时器，比如最常用的有刷直流电机，会使用定时器产生PWM波来调节转速，通过定时器的正交编码器接口来测量转速等。
上一篇文章：基于uFUN开发板的心率计（一）DMA方式获取传感器数据，介绍了如何获取PulseSensor心率传感器的电压值，并对硬件电路进行了计算分析。心率计，重要的是要获取到心率值，本篇文章将介绍一种采样数据处理算法——动态阈值算法，来获取心率值，这种算法来自于一位网友：玩的就是心跳 —— 使用 PulseSensor 脉搏传感器测量心率(http://www.shaoguoji.cn/2017/06/29/use-pulsesensor-with-stm32/)，本文部分内容摘自这篇文章。
最新教程下载：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=93255 第14章 STM32F429的电源，复位和时钟系统 本章教程继
最新教程下载：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=93255 第14章 STM32F407的电源，复位和时钟系统 本章教程继
AVdd ： 供电范围2.7-5.5v CLR : 异步清除输入，下降沿有效，触发后，DAC8562输出最低电压值，DAC8563输出中间值。用户写入操作的的第24个时钟下降沿将退出清除模式，激活清除模式将终止写操作。 Din ：串行时钟输入，每个时钟下降沿将数据写到的24bit的输入移位寄存器。 GND : 接地端。 LDAC : 同步模式下，数据更新发生在第24个SCLK周期的下降沿，之后伴随着SYNC的下降沿。 这种同步更新不需要LDAC，而LDAC必须永久接地，或者将命令发送到设备时保持低电平。 异步模式下，LDAC是低电平触发，用于同步DAC更新，可以编写多个单通道命令进行设置，然后在LDAC引脚上产生一个下降沿将同步更新DAC输出寄存器 SCLK : 时钟输入端，支持50MHz。 SYNC : 低电平有效，当SYNC变为低电平时，它使能输入移位寄存器，并且数据采样在随后的时钟下降沿。 DAC输出在第24个时钟下降沿之后更新。 如果SYNC在第23个时钟沿之前变高，SYNC的上升沿将充当中断，并且DAC756x，DAC816x和DAC856x器件将忽略写序列。 VoutA : 模拟电压输出A。 VoutB : 模拟电压输出B。 Vrefin/Vrefout ： 双向电压参考引脚，如果内部电压基准，此引脚是输出2.5V。 4、输出电压计算公式：
STM32F1的定时器非常多，由2个基本定时器（TIM6、TIM7）、4个通用定时器（TIM2-TIM5）和2个高级定时器（TIM1、TIM8）组成。基本定时器的功能最为简单，类似于51单片机内定时器。通用定时器是在基本定时器的基础上扩展而来，增加了输入捕获与输出比较等功能。高级定时器又是在通用定时器基础上扩展而来，增加了可编程死区互补输出、重复计数器、带刹车(断路)功能，这些功能主要针对工业电机控制方面。这里主要介绍通用定时器。
周报汇总地址：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=12&filter=typeid&typeid=104 更新一期视频教程： BSP
最新教程下载：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=93255 第33章 STM32F429的SPI总线应用之驱动DAC856
本文用的单片机是STM32F103C8T6，超声波测距模块是HC-SR04，显示测距结果用的是0.96寸OLED屏模块。
最新教程下载：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=93255 第33章 STM32F407的SPI总线应用之驱动DAC856
该项目是基于正点原子精英板制作的一个简易示波器，可以读取信号的频率和幅值，并可以通过按键改变采样频率和控制屏幕的更新暂停。
目录 学习目标 内容 简介 定时器分类 定时器功能介绍 计时器模式 工作过程 内部时钟选择 寄存器 配置 代码 总结 ---- 学习目标 本节内容我们来介绍一下有关定时器的知识，其实这个定时器，和我们日常接触的定时器没有什么区别，都是到了一定的时间就去做指定的事情。和51单片机的定时器也没有很大区别，就是数量和功能明显变多了许多，那我们就开始吧！ 内容 简介 STM32F4 的定时器功能十分强大，有 TIME1 和 TIME8 等高级定时器，也有 TIME2~TIM
1、LSI是低速内部时钟，RC振荡器，频率为32kHz左右。供独立看门狗和自动唤醒单元使用。 2、LSE是低速外部时钟，接频率为32.768kHz的石英晶体。这个主要是RTC的时钟源。 3、HSE是高速外部时钟，课接石英/陶瓷谐振器，或者接外部时钟源，频率范围为4MHz~26MHz。我们开发板接的是8M的晶振。HSE也可以直接作为系统时钟或者PLL输入。
NVIC ：嵌套向量中断控制器，属于内核外设，管理着包括内核和片上所有外设的中断相关的功能。
（答案仅供参考，不喜勿喷~~） (本人比较懒，后面的就没仔细整) （注：如果你完成了我的“太懒啦”，我可以把你的加进去，附上你的名字，一起加油~~）
4.11 第8步，HAL库时间基准stm32f4xx_hal_timbase_tim.c
最新教程下载：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=93255 第28章 STM32F407的系统bootloader基础知识
ALIENTEK战舰STM32F103，资源十分丰富，并把STM32F103的内部资源发挥到了极致，基本所有STM32F103的内部资源，都可以在此开发板上验证，同时扩充丰富的接口和功能模块，整个开发板显得十分大气。
科技兴农是农业发展的必由之路,通信技术融入到传统农业大棚环境监测是其典型代表。为确保农业大棚设置合理的照明系统,必须对大棚内光照强度进行精度监测。针对当前棚内照明强度不能调节、布线复杂、成本高等缺点,提出了一种基于stm32技术的智能调节灯光强度系统。
外部中断一般用于接收外部特殊电平，比如红外线解码、倒车雷达（超声波）等其他外部信号，STM32的每个GPIO口都支持中断功能，上本文基于按键讲述外部中断功能。
最新教程下载：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=93255 第28章 STM32F429的系统bootloader基础知识
NVIC：Nest Vector Interrupt Controller，嵌套中断向量控制器，是用来管理中断嵌套的，核心任务在于其优先级的管理。NVIC给每个中断赋予先占优先级（抢占优先级）和次占优先级（响应优先级）。
在使用 DHT11 的时候，时序通信需要微秒来操作，STM32CubeMX 自带一个系统时钟，但是实现的是毫秒级别的。因此就自己用通用计时器实现一个。
本系列教程将 对应外设原理，HAL库与STM32CubeMX结合在一起讲解，使您可以更快速的学会各个模块的使用
根据美国玩具协会在一项研究中，过去几年全球玩具销售增长与GDP的世界平均水平大致相同。但全球玩具市场的内部结构已经占据了巨大的位置变化：传统玩具的市场份额正在下降，高科技电子玩具正在蓬勃发展。全球玩具市场的高科技电子游戏2010年的年销售额增长了67％，但传统玩具的年销售额仅增长了1％。
有刷电机是电机里面最简单，也是历史最悠久的一种，到现在仍然广泛应用于各个领域。他的控制很简单，在电机的两个电极加正向电压，则正向旋转，如果加反向电压，则旋转方向也反过来。电机的转速可以通过控制加在电极上的电压来调节。
上次介绍了一下建立基于固件库的工程模板，这次来介绍一下新建基于寄存器的工程模板,因为两者有许多相似之处，所以就简单介绍一下。
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
ICP备案
实时音视频
即时通信 IM
对象存储
