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Topic in roscpp

Topic是ROS里一种异步通信的模型,一般是节点间分工明确,有的只负责发送,有的只负责接收处理。 对于绝大多数的机器人应用场景,比如传感器数据收发,速度控制指令的收发,Topic模型是最适合的通信方式。 为了讲明白topic通信的编程思路,我们首先来看 topic_demo 中的代码,这个程序是一个消息收发的例子:自定义一个类型为gps的消息(包括位置x,y和工作状态state信息),一个node以一定频率发布模拟的 创建package cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs 2.创建GPS信息 cd topic_demo 见 topic_demo/src/talker.cpp #include<ros/ros.h> #include<topic_demo/gps.h>//自定义msg产生的头文件 int main(int

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ROS Topic

COMPONENTS)声明编译本包所需要其他ros包 add_executable声明编译本包生成的可执行文件 target_link_libraries链接可执行文件和依赖库 Package.xml 发布一个topic july_talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher july_pub = n.advertise<std_msgs::String>("/july_topic 订阅一个topic #include"ros/ros.h" #include"std_msgs/String.h" void julyCallback(const std_msgs::String::ConstPtr init(argc,argv,"july_listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/july_topic ",10); ros::Publisher july_pub_new = n.advertise<july_msg::JulyMsg>("/july_topic_new",10); ros

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    Topic in roscpp——Listener

    topic接收方,有一个比较重要的概念,就是回调(CallBack),回调就是预先给 gps_info 话题传来的消息准备一个回调函数,你事先定义好回调函数的操作,本例中是计算到原点的距离。 Listener.cpp #include <ros/ros.h> #include <topic_demo/gps.h> #include <std_msgs/Float32.h> void gpsCallback (const topic_demo::gps::ConstPtr &msg) { std_msgs::Float32 distance; //计算离原点(0,0)的距离 //建议使用ROS原生的float NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("gps_info", 1, gpsCallback); //设置回调函数gpsCallback //三个参数:1.监听topic add_executable(talker src/talker.cpp) #生成可执行文件talker add_dependencies(talker topic_demo_generate_messages_cpp

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    kafka2.x常用命令笔记(一)创建topic,查看topic列表、分区、副本详情,删除topic,测试topic发送与消费

    本文主要是记录如何在kafka集群服务器上创建topic,查看topic列表、分区、副本详情,删除topic,测试topic发送与消费,算是最基础的操作了,当然,不同版本其实指令是有所差异的,本文只针对 1、创建一个名为test-topictopic,该topic有3个分区,每个分区分配3个副本——. replication-factor 3 创建成功时,会提示: Created topic test-topic.2、查看kafka集群已有topic列表——. 4、删除topic——. Topic test-topic is marked for deletion.Note: This will have no impact if delete.topic.enable is not

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    The Quora Topic Network(上)

    Defining the Probabilistic Topic Network 这种快速增长是伟大的,但是要成功地完成我们的使命,Quora中的绝对知识不足以能迅速地转变为新的领域。 Schematization ofthe link-creation process in the probabilistic topic network. The weight of the link is the probability that a question tagged withthe pointing topic is also tagged with the topic to which it points.

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    通配符模式 topic

    package com.shi.topic; import java.io.IOException; import java.util.concurrent.TimeoutException; import com.rabbitmq.client.QueueingConsumer.Delivery; import com.shi.util.RabbitMqUtils; /** * 通配符模式 - topic :29 */ public class TopicTest { //交换机名称 private final static String EXCHANGE_NAME = "exchange_topic _1"; private final static String QUEUE_2 ="queue_topic_2"; /** * 生产者 - 路由模式 * KEY_1 ="a" "); //3 消息内容 String message = " 施爷 通配符模式 topic 向你发送了一条消息

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    RabbitMQ入门-Topic模式

    看起来,这个Routing模式已经算灵活的了,但是,这还不够,我们还有更加多样灵活的Topic模式。 Topic模式 ? return words.toString(); } } channel.exchangeDeclare(EXCHANGE_NAME, BuiltinExchangeType.TOPIC );这里指定的Exchagne模式为Topic模式 通过String routingKey = getRouting(argv);实现在Program arguments中填写routing key参数 程序运行完,可以在RabbitMQ管理应用中看到名为“topic_logs”的Exchange。 这就是Topic模式,到此为止,几大主要RabbitMQ模式已经讲完了。你是否对于RabbitMQ有了一个基本的了解了?

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    The Quora Topic Network(下)

    Hints of the Topic Hierarchy 为我们的网络确定的最简单的度量之一是每个节点的indegree。这只是指向节点的链接的权重的总和。 The probabilitythat a randomly selected topic has outdegree k. the topic with the largest total outdegree in the topic network Add the topic, and its subtree , to the subtree of each topic it links to with weight WA→B/∑xWA→x Remove the topic from the topic network Goto 2 until only N topics are left ?

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    kafka删除topic数据

    一、概述 生产环境中,有一个topic的数据量非常大。这些数据不是非常重要,需要定期清理。 要求:默认保持24小时,某些topic 需要保留2小时或者6小时 ? 二、清除方式 主要有3个: 1. topic 比如: log.retention.hours=3 表示保留3个小时 单个topic 针对单个topic策略,需要使用脚本kafka-configs.sh 此脚本不需要重启kafka就会生效 名 输出: Configs for topic 'test' are 这个表示为策略为空 删除topic数据 如果需要删除topic所有数据,使用命令 bin/kafka-topics.sh --delete  --topic test --zookeeper zookeeper-1.default.svc.cluster.local:2181 这个命令,请谨慎执行!!! kafka是采用轮询的方式,轮询到这个topic时,删除10秒钟前的数据。

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    kafka2.x常用命令笔记(一)创建topic,查看topic列表、分区、副本详情,删除topic,测试topic发送与消费

    本文主要是记录如何在kafka集群服务器上创建topic,查看topic列表、分区、副本详情,删除topic,测试topic发送与消费,算是最基础的操作了,当然,不同版本其实指令是有所差异的,本文只针对 1、创建一个名为test-topictopic,该topic有3个分区,每个分区分配3个副本—— . replication-factor 3 创建成功时,会提示:Created topic test-topic. 2、查看kafka集群已有topic列表—— . 4、删除topic—— . Topic test-topic is marked for deletion.

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    CMQ测试TOPIC报错

    ","clientRequestId":1231231231} Traceback (most recent call last): File "cmq_sample_topic.py", line 47, in <module> publish_message() File "cmq_sample_topic.py", line 35, in publish_message my_topic.publish_message(msg) File "/root/test/cmq_sdk/sdk/simple_demo/.. /cmq/topic.py", line 103, in publish_message msgId = self.cmq_client.publish_message(params) File 解决办法 登录控制台 : http://IP/cmq-manager/access 移除topic的access, 并重新添加即可 2021-01-22_125313.png

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    RabbitMQ Topic(通配符)工作模式

    RabbitMQ Topic(通配符)工作模式 上文我们介绍了它的路由工作模式,接下来介绍一个通配符的模式。 *(星号)可以正好代替一个词。 ("topic") 通配符的方式 // HEADERS("headers") // 3:durable是否持久化 // 4:autoDelete:是否自动删除 channel.exchangeDeclare(exchangeName, BuiltinExchangeType.TOPIC,true,false,false,null); // 6:创建队列 String queueName = "test_topic_queue"; String queueName01 = "test_topic_queue01"; "; String queueName01 = "test_topic_queue01"; // 发送消息 //5创建队列 // queueDeclare

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    RocketMQ Topic创建【源码笔记】

    1.Topic创建的方式 Topic的创建分为自动创建和通过命令行创建两种。通过broker配置参数autoCreateTopicEnable设置。 sh bin/mqadmin updateTopic -c DefaultCluster -n localhost:9876 -t threezto-test -r 12 -w 12 2.客户端发起Topic defaultMQAdminExt.createAndUpdateTopicConfig(addr, topicConfig); System.out.printf("create topic %n", addr); } 3.Broker处理Topic创建 Broker处理请求 1.更改本地topic配置缓存topicConfigTable 2.将缓存topicConfigTable配置信息写入磁盘 = null) { LOG.info("update topic config, old:[{}] new:[{}]", old, topicConfig); } else {

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    filebeat导向kafka多topic

    filebeat导向kafka多topic 多行匹配 之前使用filebeat去行读取GC日志,没有使用多行合并,配置如下: # pattern支持正则表达式,很爽 multiline.pattern: true match: "after" 日志内容: b c b 匹配结果为: bc b 两段 官方文档 如何使用negate和match组合合并多行日志有很好的说明,记得文档一定坚持看完 kafka多topic fields自定义字段及值,会在output输出时会做为map形式输出,在codec.string中可以使用%{[]}调用 容器中需要读取GC及Log4j产生的日志,在kafka端想创建两个独立的topic ,不想共用同topic这时需要filebeat动态支持根据fields定义字段切换topic,配置如下: filebeat: prospectors: - type: log : "%{[fields.logResource]}"输出端配置自定义字段,filebeat output阶段获取输出对象中自定义值给topic赋值,因为topic获取的就是字符串

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    如何永久删除Kafka的Topic

    1.问题描述 使用kafka-topics --delete命令删除topic时并没有真正的删除,而是把topic标记为:“marked for deletion”,导致重新创建相同名称的Topic时报错 3.问题原因 默认情况下Kafka是禁用了删除Topic的操作,所以在执行Topic删除的时候只是将删除的Topic标记为“marked for deletion”状态。 4.解决方法 4.1方法1 在kafka服务配置delete.topic.enable=false的情况下,如果需要永久删除topic则需要做如下操作: 通过kafka命令删除相应的topic 在zookeeper 中删除相应的topictopic所在的broker节点上删除topic的log数据 操作如下: 1.查看topic的描述信息,命令如下 | kafka-topics --describe --zookeeper 4.2方法2 在Kafka服务已配置delete.topic.enable=true的情况下,永久删除topic需要做如下操作: 使用kafka命令删除topic 操作如下: 删除前数据查看: | kafka-topics

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    kafka2.x常用命令:创建topic,查看topic列表、分区、副本详情,测试topic发送与消费

    本文主要是记录如何在kafka集群服务器上创建topic,查看topic列表、分区、副本详情,删除topic,测试topic发送与消费,算是最基础的操作了,当然,不同版本其实指令是有所差异的,本文只针对 1、创建一个名为test-topictopic,该topic有3个分区,每个分区分配3个副本—— . replication-factor 3 创建成功时,会提示:Created topic test-topic. 2、查看kafka集群已有topic列表—— . 4、删除topic—— . Topic test-topic is marked for deletion.

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    Kafka中Topic级别配置

    一、Kafka中topic级别配置 1、Topic级别配置   配置topic级别参数时,相同(参数)属性topic级别会覆盖全局的,否则默认为全局配置属性值。   创建topic参数可以设置一个或多个--config "Property(属性)",下面是创建一个topic名称为"my-topic"例子,它设置了2个参数max message size 和 flush =1 (B)修改topic时配置参数 覆盖已经有topic参数,下面例子修改"my-topic"的max message属性 bin/kafka-topics.sh --zookeeper192.168.2.225 :2183/config/mobile/mq/mafka02  --alter --topic my-topic  --config max.message.bytes=128000  (C)删除topic 级别配置参数 bin/kafka-topics.sh --zookeeper192.168.2.225:2183/config/mobile/mq/mafka02  --alter --topic my-topic

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    RocketMQ Topic相关命令【实战笔记】

    1.分配MQ bin/mqadmin allocateMQ -n localhost:9876 -t tst-topic -i ipList ipList 以逗号分隔 2.删除topic bin/mqadmin 列表信息 bin/mqadmin topicList -n localhost:9876 5.查看Topic路由信息 bin/mqadmin topicRoute -n 192.168.1.x:9876 . update topic perm from 2 to 6 in 192.168.1.x:10911 success. update topic perm from 2 to 6 in 192.168.1 to which broker -c clusterName create topic to which cluster -t topic topic name -r readQueueNums set 2:W 4:R; 6:RW] -o order set topic's order(true|false -u unit is unit topic (true|false -s hasUnitSub

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    安卓 topic-意图 Intent

    Intent 是一个消息传递对象,您可以使用它从其他应用组件请求操作。尽管 Intent 可以通过多种方式促进组件之间的通信,但其基本用例主要包括以下三个:

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