关于在controller中json数据与对象,map,list的相互转换 步骤： 1.导入jackson相关jar包 jackson-annotations.jar jackson-core.jar...com.fasterxml.jackson.corejackson-core2.7.3com.fasterxml.jackson.corejackson-databind2.7.3com.fasterxml.jackson.corejackson-annotations2.7.3 -------------------------------------- 2.创建jackson的核心对象...：ObjectMapper ObjectMapper mapper = new ObjectMapper(); 3.调用mapper的相关方法 对象转json User user = new User..."沈阳","name":"Kris"} （HashMap是无序的） Map转json Map map = new HashMap<String,...System.out.print(json); 输出： [ {"name":"Tom","city":"沈阳"}, {"name":"Kris","city":"上海"} ] json转对象
Voronoi Planner最大化的利用了障碍物之间的空隙，确保生成的路径是最大程度远离所有障碍物的安全行驶路径。...diagram构造完成之后，消除顶点包含在障碍物或者与障碍物相交的Voronoi Edge，剩下的Voronoi Edge就构成了避开所有障碍物的可行驶路径集合。...Edge转化为Grahp结构，将机器人的起点位置和终点位置关联到最近的Voronoi Edge，然后通过图搜索算法(Dijkstra等)就可以生成一条从起点到终点的安全行驶路线。...其中 与 是对目标路线平滑程度的参数， 相对于 越大，平滑后的点就越接近于原始点，反之，路线就越平滑。...的代码实现可以参考: https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/blob/master/PathPlanning/VoronoiRoadMap/voronoi_road_map.py
2.算法分析与设计 Voronoi 图有着按距离划分邻近区域的普遍特性，应用范围广。生成 V 图的方法很多，常见的有分治法、扫描线算法和Delaunay三角剖分算法。...建立 Voronoi 图算法的关键是对离散数据点合理地连成三角网，即构建 Delaunay 三角网。 建立 Voronoi 图的步骤为： 离散点自动构建三角网，即构建Delaunay三角网。...对离散点和形成的三角形编号，记录每个三角形是由哪三个离散点构成的。 计算每个三角形的外接圆圆心，并记录之。 遍历三角形链表，寻找与当前三角形pTri三边共边的相邻三角形TriA，TriB和TriC。...如果找到，则把寻找到的三角形的外心与pTri的外心连接，存入维诺边链表中。如果找不到，则求出最外边的中垂线射线存入维诺边链表中。 遍历结束，所有维诺边被找到，根据边画出维诺图。...LOP （Local Optimization Procedure）处理过程如下图所示： 2.3 数据结构设计 本程序的实现采用 C# 面向对象语言实现，故数据结构的设计采用类的形式，具体有： //
二、算法分析与设计 Voronoi图有着按距离划分邻近区域的普遍特性，应用范围广。生成V图的方法很多，常见的有分治法、扫描线算法和Delaunay三角剖分算法。...image.png 建立Voronoi图算法的关键是对离散数据点合理地连成三角网，即构建Delaunay三角网。...（2）计算每个三角形的外接圆圆心，并记录之。 （3）遍历三角形链表，寻找与当前三角形pTri三边共边的相邻三角形TriA，TriB和TriC。...（4）如果找到，则把寻找到的三角形的外心与pTri的外心连接，存入维诺边链表中。如果找不到，则求出最外边的中垂线射线存入维诺边链表中。 （5）遍历结束，所有维诺边被找到，根据边画出维诺图。 2....LOP (Local Optimization Procedure)处理过程如下图所示： image.png 3.数据结构的设计 本程序的实现采用C#面向对象语言实现，故数据结构的设计采用类的形式
这些功能需要对数据进行计算，这将推动创建一个新的内核概念，扩展CGAL内核概念，该概念仅限于FieldNumberType中的对象和功能。...半边结构Halfedge Data Structures halfedge数据结构是以边为中心的数据结构，能够维护顶点、边和面的关联信息，例如平面地图、多面体或嵌入任意维的其他可定向二维表面。...另一方面，这个对象类在布尔集合操作下是不封闭的，很多例子都可以说明这一点，如上图所示，它可以使用多维数据集上的布尔集合操作生成。包围隧道的顶点，或连接"屋顶"与立方体的边缘是非流形情况。...迭代单元四舍五入是单元四舍五入的一种修改，其中每个顶点与任何非关联边之间的距离至少为0.5像素。这个包支持这两种方法。...这个包提供了一个数据结构，它编码了与给定的2D Delaunay或规则三角剖分相关的所有alpha复合体。
点云数据可以认为是一组落在某个可定向水密流形曲面上的采样点集。估算法向是三维重建任务的重要一步，并为很多几何处理任务提供必要的信息支持。具体地说，法向的估算又可细分为定向一致性问题和法向精确性问题。...然而，这种过程式的算法存在 “一步错，步步错” 的先天缺陷。归根到底，如何充分利用形状全局先验，以克服点云数据存在的二义性，是解决该困难问题的关键。...普通双势阱函数及修正后的函数图像 作者观察到，尽管定向一致性问题和法向精确性问题分别反映了全局和局部几何结构，但它们之间存在关联。...该方法以卷绕数场非 0 即 1 为基本要求，同时考虑了精确性（与 Voronoi 极点对齐）和内外可分性（0-1 平衡），将法线定向问题转化为一个最小化问题。...自成立以来，中心面向国家在智能制造、虚拟现实与增强现实、大数据可视化、智能机器人等方面的重大需求，建设计算机图形学、计算机视觉、可视化与可视分析三个方向。
（可通过图层控制或点击状态栏中的“正在编辑”） 3、 通过菜单【查询】->【选择】选择“干道”完成对“干道”图层所有数据的选择 ? “干道”图层数据全部选择后如图： ?...对象】->【设置目标】， 之后，再选择点击2 号网格，执行菜单【对象】->【分割】。...(2) 点击Mapinfo软件标题栏MAP-Creat Thematic Map如下图所示： ? ? 选择上图中橙色框所示的Grid图层示例，其余选择默认即可。 点击Next： ?...轻松就可以到达我们需要建站的地方进行站点勘察了。 七、我想给基站拓扑图赋上颜色，最好不同的扇区颜色不同，怎么做？ 有两种做法，这里先讲简单的一种，另外一种是专题制图法，将在后面进行阐述。...1、首先打开全网扇区图或者站点图，点击MAP菜单中Greate Thematic Map 选项 ? 2、点击Next ?
Delaunay 三角剖分（黑色）和 Voronoi（红色） 使用方法 实例化对象 - Subdiv2D import cv2 subdiv = cv2.Subdiv2D (Rect rect) 这里的...示例代码： 创建一个 500x500 的平面空间对象 rect = (0, 0, 500, 500) # 创建Subdiv2D 实例 subdiv = cv2.Subdiv2D(rect) 插入数据...它找到与输入点最近的一个子划分顶点。...edge 输出点所属的边或位于其右侧的边。 vertex 可选输出顶点，如果输入点与该顶点重合。...rotate 指定返回与输入quad-edge相同的边的参数。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 关于QMap的几点总结思考 题记： 前段时间集中精力写了数据的分拣算法，用到了容器QMap和QMultiMap。...回头再来回去该算法的时候，又觉得当时好像不是自己写的一样，于是有必要将QMap类来总结一下。 首先来了解下C++中STL中的map： map是STL的一个关联容器，它提供一对一的hash。...在QMap中的自定义数据类型需要重载运算符 < QMap 的使用： QMap对象是模板类，需要关键字和存储对象两个模板参数： QMap personnel; 这样就定义了一个用...对此容器的操作无非就是增删改查 1、插入： //定义一个mapStudent的map数据对象 QMap mapStudent; //insert 方式插入 mapStudent.insert...2、查找： 查找的方式有三总：1、操作符[] 2、contains() 3、value() 但是，我们推荐使用后两种，因为”操作符[]” 会在找不到键的情况下 ，默认会插入数据。
模型Eloquent ORM的使用（二） 对于模型的探索我们还将继续。上篇文章中，只是简单地通过模型操作了一下数据库，并且学习了一下关联操作的知识。...比如说我们可以使用类似于 array_map() 的函数把集合中的对象全部转换成数组，还可以用一个类似于 array_column() 的函数只获取数据中的两个字段组成键值对形式的数据。...而另外一个 map() 函数就不用多说了，之前我们说过，Laravel 的 PDO 在默认查询构造器的情况下，走的是 PDO::FETCH_OBJ ，获得的集合结果中的每个数据都是一个 stdClass...对象，而在 Model 下，走的则是 PDO::FETCH_CLASS ，也就是会和我们指定的模型类关联上，获得的结果都是一个 App\Models\MTest Object 对象。...最主要的还是那句话，看框架真的就是在考验你的基础水平，找不到方法了怎么办？找 __call() 或者 __callStatic() ；找不到属性了怎么办？
泰森多边形 1、定义 泰森多边形又叫冯洛诺伊图（Voronoi diagram），得名于Georgy Voronoi，是由一组由连接两邻点直线的垂直平分线组成的连续多边形组成。...2、建立步骤 建立泰森多边形算法的关键是对离散数据点合理地连成三角网，即构建Delaunay三角网。建立泰森多边形的步骤为： 1）离散点自动构建三角网，即构建Delaunay三角网。...对离散点和形成的三角形编号，记录每个三角形是由哪三个离散点构成的。 2）找出与每个离散点相邻的所有三角形的编号，并记录下来。这只要在已构建的三角网中找出具有一个相同顶点的所有三角形即可。...对于三角网边缘的泰森多边形，可作垂直平分线与图廓相交，与图廓一起构成泰森多边形。...3、特征 1）每个泰森多边形内仅含有一个离散点数据； 2）泰森多边形内的点到相应离散点的距离最近； 3）位于泰森多边形边上的点到其两边的离散点的距离相等。
现在来看代码 标红的地方基本上可以对应我刚刚陈述的目标跟踪思路： 目标之间数据关联 更新和新数据匹配上的 Tracks 更新未和数据匹配上的 Tracks 为未匹配到的新数据创建新的 Tracks...数据关联是目标跟踪中一个重要的领域，经典的算法有 NN、JPDA、HM 等。...总之，数据关联最核心的问题其实是距离的计算，合适的距离决定了数据关联的质量。距离不单指物理上的距离，也可以包括用量化的数值对一个目标在类别、外形、颜色的差异化表达。 这一部分细节下一篇文章再讲吧。...但有一点需要明白的是，数据融合是一个系统性的工程问题，依赖于传感器的标定、传感器本身数据的可靠性、数据关联算法、目标跟踪滤波算法、场景的细分处理以及代码的高效实现。...最后，接下来的文章将分析核心的数据关联算法、目标跟踪滤波算法的设计与实现。
Set 和 Map 数据结构.png Set 和 Map 数据结构 Set ES6 提供了新的数据结构 Set。...WeakSet 不能遍历，是因为成员都是弱引用，随时可能消失，遍历机制无法保证成员的存在，很可能刚刚遍历结束，成员就取不到了 Map 它类似于对象，也是键值对的集合，但是“键”的范围不限于字符串，各种类型的值...（包括对象）都可以当作键 事实上，不仅仅是数组，任何具有 Iterator 接口、且每个成员都是一个双元素的数组的数据结构都可以当作Map构造函数的参数 size属性返回 Map 结构的成员总数。...get方法读取key对应的键值，如果找不到key，返回undefined has方法返回一个布尔值，表示某个键是否在当前 Map 对象之中 delete方法删除某个键，返回true。...WeakMap只接受对象作为键名（null除外），不接受其他类型的值作为键名 WeakMap的键名所指向的对象，不计入垃圾回收机制 WeakMap 与 Map 在 API 上的区别主要是两个，一是没有遍历操作
将文本对象建模为一个富含纹理的平面块，对其语义进行实时提取和更新，以便更好地进行数据关联。...随着对文本对象局部平面特征和语义含义的充分探索，即使在图像模糊、大视点变化和显著的光照变化(白夜)等挑战性条件下，SLAM系统也变得更加准确和鲁棒。我们使用真实数据在各种场景中测试了我们的方法。...与标准IB旨在提取与任务相关的紧凑表示不同，RIB通过反转标准IB的优化目标来获取与任务无关的紧凑表示。...大多数量化方法显式地将特征空间划分为Voronoi单元，并将每个单元中的特征向量量化为从数据分布中学习到的质心。然而，在语义图像检索中，Voronoi分解难以实现具有判别力的空间划分。...在多个基准数据集上的实验表明，与传统求解器相比，所提求解器可以获得更大的N-Cut目标值，同时实现更好的聚类性能。
不过要注意的是，这里所说的被弱引用关联的对象是指只有弱引用与之关联，如果存在强引用同时与之关联，则进行垃圾回收时也不会回收该对象（软引用也是如此）。...如果一个对象与虚引用关联，则跟没有引用与之关联一样，在任何时候都可能被垃圾回收器回收。 ...4.1全局 Map 造成的内存泄漏 无意识对象保留最常见的原因是使用Map将元数据与临时对象（transient object）相关联。...假定一个对象具有中等生命周期，比分配它的那个方法调用的生命周期长，但是比应用程序的生命周期短，如客户机的套接字连接。需要将一些元数据与这个套接字关联，如生成连接的用户的标识。...这时，典型的方法就是在一个全局 Map 中存储这些信息，如下面的 SocketManager 类所示：使用一个全局 Map 将元数据关联到一个对象。
首先，我载入数据： library(Seurat) library(ggplot2) library(tidyverse) pbmc <- readRDS('G:\\Desktop\\Desktop\\...cell.embeddings,col.name = colnames(pbmc@reductions$umap@cell.embeddings)) head(pbmc@meta.data) 读入一套我珍藏多年的颜色列表...library(concaveman) umap + geom_mark_hull(aes(label = RNA_snn_res.2)) + theme_void() 可以根据自己的数据格式换一换...与网格或热图不同，Voronoi根据与其他点的接近程度为每个点绘制自定义形状。它返回一个看起来像彩色玻璃的图。这可以很好地确定每个区域内的最近点。...例如，零售商可以使用它来查看他们的商店位置所覆盖的区域，并可以帮助他们做出决策，根据每个Voronoi形状的大小来优化他们的位置。 ?
摄像头语义信息是基于改进的EfficientNet架构，该架构使用从车载鱼眼摄像头获取的标记数据进行训练，在使用鱼眼模型投影到图像空间后，使用L2范数分析将点云与最近的路沿段相关联起来。...对象（静止或移动）以及道路构造可能会更改道路的几何图形，并影响定位和路径规划性能下降。路沿是界定道路边界，并为车辆导航提供有用信息；因此，准确地检测和跟踪它们非常重要。...主要内容 传感器的事先标定是传感器融合的基本前提，此外，我们用特征关联的融合技术的一个重要特征是：对激光雷达点云进行运动校正和变换，以便与可用相机帧的时间戳处记录的数据等效，这有助于所有传感器的数据都需要正确的时间同步...图3：与激光雷达点云的语义关联图示 2） 路沿语义与激光雷达深度的关联：安装在我们平台上的摄像头有鱼眼镜头，因此，我们通过在图像空间中对融合的lidar点进行鱼眼投影来提取路沿点，并在±3像素的范围内选择更靠近路缘像素的点云...，Voronoi子图中连接起点和终点的最短欧氏路径为我们提供了中轴，靠近中轴的点为我们提供了与路沿相对应的滤波点云，该过程的图示如图5所示 图5：使用Delaunay滤波的路沿点云 实验 A、 数据集
我发现，重新导入STL文件是确保Mathematica工作时使用良好对象的方法之一： 导入的模型是一个MeshRegion对象，这意味着我们可以应用区域变换命令。...指定PlotPoints的数量可以确保环形是平滑的，而不是多面的： 由于我们已经将一个区域与ParametricPlot3D对象混合在一起，我将导出并重新导入，这样我就可以用TranslationTransform...用Mathematica创建的数学珠宝 现在，我们已经一起制作了一些耳环，并探索了一些关键功能，我很高兴与大家分享我的一些数学灵感的珠宝作品，所有这些作品都是使用Wolfram语言进行3D建模的。...我最早的一些作品是这些基于总是令人赏心悦目的Voronoi图（可通过VoronoiMesh函数获得）的吊坠。蜂窝状吊坠需要将Voronoi图与其他形状相交。...斐波那契雪花吊坠中定义Voronoi图的点位于斐波那契螺旋线上。
，value是具体的WebApplicationContext实例对象。...面试官：刚刚说到ServletContext，它到底做什么用的？...小小白：首先，对使用标签声明的监听器类进行实例化，调用监听器类实例对象的contextInitialized()方法，初始化应用上下文数据；接着对使用标签声明的过滤器类进行实例化...容器进行关联。...中查找，找不到的情况下再加载和DispatcherServlet同目录下的DispatcherServlet.properties中的各个策略，例如初始化HandlerMapping，注册各种请求的处理策略及处理类
映射（map）数据结构就是为此而设计的。映射用来存放键/值对。如果提供了键，就能够查找到值。它们之间是一一对应关系。...get方法，且只能通过键来访问到值 OP->>如果找不到值却不想返回一个空对象，则使用getOrDefault(var1,var2),如果找不到值则返回var2。...中常用的几个方法及其解释 V get(Object key) 获取与键对应的值；返回与键对应的对象，如果在映射中没有这个对象则返回null。...default V getOrDefault(Object key,V defaultValue) 获得与键关联的值；返回与键关联的对象，或者如果未在映射中找到这个键，则返回defaultValue。...V put(K key,V value) 将键与对应的值关系插入到映射中。如果这个键已经存在，新的对象将取代与这个键对应的旧对象。这个方法将返回键对应的旧值。如果这个键以前没有出现过则返回null。
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