某些情况下，如果室外物体位置和特性已知(如“城市峡谷”等)，则在GPS运行中断时也可使用雷达和声纳来协助进行位置估算。即便如此，当存在动态条件时，例如汽车经过或正在施工，效果常常会受到影响。...使用预校准的传感器有助于解决最常见的误差源，例如温度和电源变化。 例如，将ADIS16060改为预校准的ADIS16265可能会增加尺寸、价格和功率，但可以将相对于温度的稳定性提高18倍。...（公式3） 商用MEMS传感器的额定灵敏度误差通常在±5%至±20%以上，因此需要进行校准以减小这些误差。...例如ADIS16265和ADIS16135等预校准MEMS陀螺仪的额定误差小于±1%，在受控环境中甚至可以达到更高性能。...一个关键性能指标是控制GPS运行中断条件，此时MEMS陀螺仪驶向反馈特别有用。
GoPro-陀螺仪数据集 该数据集由广角卷帘快门相机捕获的许多视频序列组成，并带有相应的陀螺仪测量值。它是在 ICRA2015 的 [1] 中引入的，用于相机-陀螺仪校准。...相反，每个序列都附有一组参考值（参见下面的“数据格式”），这是我们对相机陀螺仪校准参数的最佳估计（如 [1] 中使用的），可用于例如稳定视频....参考值是当前对校准参数的最佳估计，并已用于生成补充材料中显示的稳定视频。...对于所选模式，读数时间（以秒为单位）已校准为 readout = 0.0316734 我们使用 Devernay 和 Faugeras (2001) 的 FOV 模型对相机进行了校准，但使用了 [2]...具有自动校准功能的基于陀螺仪的视频稳定。ICRA 2015 [2] 约翰·赫德堡和比约恩·约翰逊。GPU 上的实时相机自我运动补偿和镜头不失真。瑞典林雪平大学电气工程系技术报告，2007 年。
四轴取消水平校准：将四轴放置于水平地面，处于待机模式，然后两操纵杆掰成上外八，四轴"哔"一声取消校准。取消水平校准或未进行水平校准过的四轴，起飞时即使无风也可能会有明显漂移。...串口的一些配置 校准里面的一些变量 PPM定时器的一个计算 串口1的配置 这个是中断的配置 打印字符串 串口的信息写到缓存区 数字和字符的转换 返回的参数信息 设置Timer2...初始化ADC功能 捕获中断 这个读取陀螺仪的静止误差是写到EEPROM里面的 四轴上电待机：上电后，航灯不亮，接收机LED闪烁，此时打开遥控器，将左右油门下拉到最小，接收机收到信号LED常亮...在一个大循环里面跑俩个任务，一个是解码PPM的具体数字信号，二是在中断里面检测一些特殊的打杆指令进入一些功能，还会有电压，蜂鸣器这些功能。...是个8ms的中断吗？
陀螺仪 目前商用无人机普遍使用的是MEMS技术的陀螺仪，因为它的体积小，价格便宜，可以封装为IC的形式。...MEMS式陀螺仪常用来测量机体绕自身轴旋转的角速率，常用的型号有6050A（Invensense），ADXRS290（ADI），衡量陀螺仪性能的指标包括测量范围（量程）、灵敏度、稳定性（漂移）以及信噪比等...陀螺仪温度漂移测试结果图 上面是一个陀螺仪温度漂移测试结果图，测试的环境是从25℃升温至50℃，整个过程保持陀螺仪静止不动，陀螺仪的准确输出应该是一个固定的数值。...提高测量精度的方法 传感器校准 传感器校准，包括精校准和粗校准。精校准效果比较好，但需要昂贵的标定设备；粗校准则不需要借助外部设备，只对传感器本身进行操作即可。...在以后使用该款磁罗盘时就可以根据粗校准得出的误差模型来处理测量值，使得测量值的误差减小。 ?
陀螺仪 目前商用无人机普遍使用的是MEMS技术的陀螺仪，因为它的体积小，价格便宜，可以封装为IC的形式。...MEMS式陀螺仪常用来测量机体绕自身轴旋转的角速率，常用的型号有6050A（Invensense），ADXRS290（ADI），衡量陀螺仪性能的指标包括测量范围（量程）、灵敏度、稳定性（漂移）以及信噪比等...上面是一个陀螺仪温度漂移测试结果图，测试的环境是从25℃升温至50℃，整个过程保持陀螺仪静止不动，陀螺仪的准确输出应该是一个固定的数值。但从结果来看，两款传感器的实际输出都受到温度变化影响。...提高测量精度的方法 传感器校准 传感器校准，包括精校准和粗校准。精校准效果比较好，但需要昂贵的标定设备；粗校准则不需要借助外部设备，只对传感器本身进行操作即可。...预测更新主要利用陀螺仪更新预测状态量，同时计算该状态量的协方差矩阵。
机体运动状态感知 陀螺仪 目前商用无人机普遍使用的是MEMS技术的陀螺仪，因为它的体积小，价格便宜，可以封装为IC的形式。...MEMS式陀螺仪常用来测量机体绕自身轴旋转的角速率，常用的型号有6050A（Invensense），ADXRS290（ADI），衡量陀螺仪性能的指标包括测量范围(量程)、灵敏度、稳定性（漂移）以及信噪比等...上面是一个陀螺仪温度漂移测试结果图，测试的环境是从25℃升温至50℃，整个过程保持陀螺仪静止不动，陀螺仪的准确输出应该是一个固定的数值。但从结果来看，两款传感器的实际输出都受到温度变化影响。...提高测量精度的方法 传感器校准 传感器校准，包括精校准和粗校准。精校准效果比较好，但需要昂贵的标定设备；粗校准则不需要借助外部设备，只对传感器本身进行操作即可。...预测更新主要利用陀螺仪更新预测状态量，同时计算该状态量的协方差矩阵。
1 陀螺仪 目前商用无人机普遍使用的是MEMS技术的陀螺仪，因为它的体积小，价格便宜，可以封装为IC的形式。...MEMS式陀螺仪常用来测量机体绕自身轴旋转的角速率，常用的型号有6050A（Invensense），ADXRS290（ADI），衡量陀螺仪性能的指标包括测量范围（量程）、灵敏度、稳定性（漂移）以及信噪比等...上面是一个陀螺仪温度漂移测试结果图，测试的环境是从25℃升温至50℃，整个过程保持陀螺仪静止不动，陀螺仪的准确输出应该是一个固定的数值。但从结果来看，两款传感器的实际输出都受到温度变化影响。...提高测量精度的方法 传感器校准 传感器校准，包括精校准和粗校准。精校准效果比较好，但需要昂贵的标定设备；粗校准则不需要借助外部设备，只对传感器本身进行操作即可。...预测更新主要利用陀螺仪更新预测状态量，同时计算该状态量的协方差矩阵。
1 陀螺仪数据校准 1.1 原理 一款飞控上的传感器是需要进行校准的，比如这里讲的陀螺仪。...PX4原生飞控，这点做得很蠢，在QGC地面站的传感器校准页面中，需要用户自己点击进行校准，不会自动执行，当然这个很好改。...1.4 进阶 考虑到如果是小白用户，或者没细看说明书，通常有陀螺上电自动校准的话，是需要通电后保持静止的，否则校准得到的是一个错误值，所以最好能识别飞行器是否在静止状态，然后再进行校准。...2 陀螺的误差分析 作为飞控系统上的核心传感器，陀螺仪的重要程度不言而喻。飞控的姿态数据很大程度上需要依赖陀螺仪的数据质量。...去掉常值分量后，信号应为零均值信号，但因受外部环境和内部因素的干扰，信号的平稳性却很难保证，一般陀螺仪的随机漂移是影响陀螺精度的误差源，进而影响整个姿态测量系统，因此，研究陀螺仪随机漂移能够进一步提高系统精度
加速计和陀螺仪传感器始终基于硬件。 大多数由Android设备驱动的设备都有一个加速计，而且现在很多设备都包含一个陀螺仪。...最简单的方法是在应用程序中建立一个校准步骤。在校准期间，您可以要求用户将设备放置在一张桌子上，然后读取所有三个轴的偏移量。然后，您可以从加速度传感器的直接读数中减去该偏移量以获得实际的线性加速度。...使用未校准的陀螺仪 未校正陀螺仪是类似于陀螺仪，不同之处在于没有陀螺漂移补偿被施加到旋转速率。工厂校准和温度补偿仍适用于旋转速率。未经校准的陀螺仪对后处理和融合方位数据非常有用。...有些应用程序可能更喜欢这些未校准的结果，因为它们更平滑，更可靠。例如，如果应用程序试图进行自己的传感器融合，引入校准实际上可能会扭曲结果。 除了旋转速率之外，未校准的陀螺仪还提供每个轴周围的估计漂移。...以下代码显示如何获取默认未校准陀螺仪的实例： private SensorManager mSensorManager; private Sensor mSensor; ... mSensorManager
xiaolong1126626497/18657534 时钟可以根据MPU6050测量的姿态自动调整显示画面方向，也就是倒着拿、横着拿、反着拿都可以让时间显示是正对着自己的，时间支持自己调整，支持串口校准...支持串口时间校准: 三、核心代码 3.1 main.c #include "stm32f10x.h" #include "beep.h" #include "delay.h" #include "...} if(USART1_RX_STATE) { //*20200530154322 //通过串口1校准.../旁路设置寄存器 #define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器 #define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器 #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG...,X轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高
因为本次发布的新版iOS 14、iPad OS 14、macOS、watchOS，都有点“别人家”的影子——不过苹果终归是苹果，每项新软件又都搞出自己的风格和水平。...如果你在聊微信，就无法追剧，和女友视频聊天时，如果需要用其他App，视频会中断。 而Android系统，则可以同时在桌面上运行两个App，把视频拖到在桌面任意位置。...今年苹果将为AirPods Pro更新立体环绕声功能，利用耳机和iPad上陀螺仪，让声场不会随着头部扭动而改变方位，实现5.1、7.1声道的立体声效果。 ? 所以以后再也不用担心买iPad看剧了 ?...通过手机陀螺仪检测手腕扭动，通过麦克风检测水流和洗手液声音，最新系统watchOS 7能监督你，按照规定姿势和时长洗好双手。 ?...另外Apple Watch用户再也不用眼馋同事漂亮的表盘了，watchOS 7加入了表盘共享，能把自己设计的表盘分享给自己的好友，或者发送到社交媒体上。 ?
Python的版本 自适应/动态缩放 对 insta360 元数据的原生支持 .gyroflow 文件，用于保存数据和未来的插件 更多输出编解码器选项 改进的输出质量/分辨率 自动同步 与多个点同步 自动校准...关于数据采样这里 其实原版论文800HZ，这里800应该也可以 使用的是这个陀螺仪，下单了。 5块钱！...执行最后一个 一个视频文件由三个文件构成 陀螺仪数据定时定时采样，CSV文件每陀螺仪测量一行。每条线具有三个角速度测量值，每个轴（x、y、z）一个。角速度测量值以弧度/秒表示。...\gopro-gyro-dataset\rccar.MP4 创建陀螺仪流.....\gopro-gyro-dataset\rccar_gyro.csv 后处理 L3G4200D 陀螺仪数据消除频率尖峰噪声 创建校准器 估计时间偏移和摄像机到陀螺仪的旋转,猜测陀螺仪速率=853.86
SENSOR_TYPE_GRAVITY 重力传感器 测量三个物理轴（x、y 和 z）上，施加在设备上的重力加速度，单位 : m/s2 测量重力大小 SENSOR_TYPE_GYROSCOPE 陀螺仪传感器...测量三个物理轴（x、y 和 z）上，设备的旋转角速度，单位 : rad/s 测量旋转的角速度 SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED 未校准陀螺仪传感器 测量三个物理轴...检测设备相对于东北天坐标系的方向 SENSOR_TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR 游戏旋转矢量传感器 测量设备游戏旋转矢量，复合传感器：由加速度传感器、陀螺仪传感器合成 应用于游戏场景...system_grant 允许订阅Motion组对应的加速度传感器的数据 陀螺仪传感器、陀螺仪未校准传感器 ohos.permission.GYROSCOPE system_grant...通过重力和陀螺仪传感器数据，能感知设备倾斜和旋转量，提高用户在游戏场景中的体验。 通过接近光传感器数据，感知距离遮挡物的距离，使设备能够自动亮灭屏，达到防误触目的。
TYPE_GRAVITY 重力传感器，单位是m/s2，测量应用于设备X、Y、Z轴上的重力 传感器类型值（Sensor Type）：9 (0x00000009) TYPE_GYROSCOPE 陀螺仪传感器...，单位是rad/s，测量设备x、y、z三轴的角加速度 传感器类型值（Sensor Type）：4 (0x00000004) TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED 未校准陀螺仪传感器...，提供原始的，未校准、补偿的陀螺仪数据，用于后期处理和融合定位数据 传感器类型值（Sensor Type）：16 (0x00000010) TYPE_LIGHT 光线感应传感器，单位lx，...)，测量设备周围三个物理轴（x，y，z）的磁场 传感器类型值（Sensor Type）：2 (0x00000002) TYPE_MAGNETIC_FIELD_UNCALIBRATED 未校准磁力传感器...，提供原始的，未校准的磁场数据 传感器类型值（Sensor Type）：14 (0x0000000e) TYPE_ORIENTATION 方向传感器,测量设备围绕三个物理轴（x，y，z）的旋转角度
加速度计的比例因子在工厂进行校准并且在名义上与电源电压无关。 每个传感器都有一个专用的sigma-delta ADC来提供数字输出。...DMP可以访问其中的一个MPU的外部引脚，可用于产生中断。 DMP的目的是卸载主机处理器的时序要求和处理能力。通常，运动处理算法应该以高速运行，通常在200Hz左右，以提供低延迟的精确结果。...请注意，如果不使用突发读取，则用户负责通过检查数据就绪中断来确保一组单个字节的读取对应于单个采样时刻。 每个16位加速度计的测量结果都在 ACCEL_FS（寄存器28）中定义了一个满量程。...请注意，如果不使用突发读取，则用户负责通过检查数据就绪中断来确保一组单个字节的读取对应于单个采样时刻。 ...请注意，如果不使用突发读取，则用户负责通过检查数据就绪中断来确保一组单个字节的读取对应于单个采样时刻。 每个16位陀螺仪测量具有在 FS_SEL（寄存器27）中定义的满量程。
2 //磁力 #defineSENSOR_TYPE_ORIENTATION 3 //方向 #defineSENSOR_TYPE_GYROSCOPE 4 //陀螺仪...电子罗盘在获取正确的数据前需要进行校准，通常可用8字校准法。 8字校准法要求用户使用需要校准的设备在空中做8字晃动， 原则上尽量多的让设备法线方向指向空间的所有8个象限。...4 陀螺仪传感器 陀螺仪传感器叫做Gyro-sensor，返回x、y、z三轴的角加速度数据。 角加速度的单位是radians/second。...ST的L3G系列的陀螺仪传感器比较流行，iphone4和google的nexuss中使用该种传感器。
⑥ 内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求 ⑦ 自带一个数字温度传感器 ⑧ 带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS ⑨ 可程序控制的中断...(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能 ⑩ VDD 供电电压为 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%...的 IIC 地址是：0X68，如果接 VDD，则是 0X69，注意：这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写） 利用 STM32F1 读取 MPU6050 的加速度和角度传感器数据（非中断方式...4）设置其他参数 还需要配置的参数有：关闭中断、关闭 AUX IIC 接口、禁止 FIFO、设置陀螺仪采样率和设置数字低通滤波器（DLPF）等。...可以不用中断方式读取数据，所以关闭中断，然后也没用到 AUX IIC 接口外接其他传感器，所以也关闭这个接口。分别通过中断使能寄存器（0X38）和用户控制寄存器（0X6A）控制。
SENSOR_TYPE_ID_GYROSCOPE 2 陀螺仪传感器。 SENSOR_TYPE_ID_AMBIENT_LIGHT 5 环境光传感器。...SENSOR_TYPE_ID_MAGNETIC_FIELD_UNCALIBRATED 261 未校准磁场传感器。...SENSOR_TYPE_ID_GYROSCOPE_UNCALIBRATED 263 未校准陀螺仪传感器。 SENSOR_TYPE_ID_SIGNIFICANT_MOTION 264 有效运动传感器。...SENSOR_TYPE_ID_ACCELEROMETER_UNCALIBRATED 281 未校准加速度计传感器。 Response 传感器数据的时间戳。
2012年12月21日，USGS宣布：由于冗余陀螺仪发生故障，Landsat 5 即将退役。该卫星携带了三颗陀螺仪进行姿态控制，并且需要两颗陀螺仪来保持控制。...Mapper Plus（增强型专题制图仪），相比于Landsat 4和Landsat 5搭载的TM传感器，ETM+有以下优点： （1）拥有一个15m空间分辨率的全色波段 （2）板载、全光圈、5%绝对辐射校准
· watchOS 7 此次watchOS的更新依旧将重点放在了“健康”上，如新增了姗姗来迟的睡眠监测功能。...有意思的是，苹果此次还特意为watchOS 7增添了一项名为“洗手检测”的功能，即自动检测洗手动作，并通过麦克风检测水流声，判断用户是否在洗手，在此过程中还会自动倒计时，保证用户洗手的时间足够长以及洗手效果...健身支持方面，除了既有的体育锻炼项目，watchOS 7此次还针对大多数女性用户增添了舞蹈训练支持功能，包括街舞、拉丁等多种舞蹈类型，这些体能训练都会通过传感器检测最终得出卡路里消耗值。...地图方面，watchOS 7新增了骑行导航功能，包括时间预览和逐项导航等功能，还可智能匹配最优路线。...而在用户更为关心的音质提升方面，AirPods新增Spatial Audio功能，即让耳机可模拟出5.1甚至7.1家庭影院环绕的声效，搭配耳机中的陀螺仪，甚至可以保证即便在用户头部不停转动也能智能调整声源和声音传播方向
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