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GitHub分享阿波罗登月计划所用计算机开源项目

导航系统是由麻省理工学院的仪器实验室开发的，该实验室现在是一家名为查尔斯·斯塔克·德雷珀实验室的独立公司。导航系统的一个重要组成部分是阿波罗导航计算机，简称“AGC”。...在任何给定的阿波罗任务中，都有两个自动增益控制系统，一个用于指挥模块，另一个用于月球模块。这两个自动增益控制系统是相同和可互换的，但它们运行不同的软件，因为航天器必须执行的任务是不同的。...自动增益控制系统本身就是一个带有电气连接的盒子，没有任何内置方式供宇航员进入。DSKY为宇航员提供了一个接口，通过该接口可以访问AGC。...换句话说，如果我们称之为yaAGC的虚拟机被赋予了最初由真实的AGC运行的相同软件，并且在阿波罗任务期间反馈真实的ACG遇到的相同输入信号，那么它将以与真实的ACG相同的方式响应。...当前版本的虚拟AGC软件设计用于Linux、Windows XP/Vista/7和Mac OS X 10.3或更高版本（但最好是10.5或更高版本）。它至少在一些版本的FreeBSD中也能工作。

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语音信号处理概念

复杂的声学环境现实中的语音交互系统，无一例外的会受到各种环境不利因素的影响，极大影响了交互成功率和用户体验。...针对不同的干扰因素，采用不同的信号处理算法　　去回声——去混响——盲源分离——波束赋形——语音降噪——自动增益控制 声学回声消除解混响盲反卷积法[NeelyandAllen，1979]...，2001] 基于统计独立假设，语音信号的稀疏性与谐波特性多通道技术 fixbeamforming，adaptivebeamforming，ICA 基于深度学习的语音分离 Deepclustering...常用的两种方法动态范围控制（Dynamic Range Control） 自动增益控制（Automatic Gain Control）前端信号处理的技术路线信号处理与深度学习相结合的方案处理依据...Google WebRTC：一个免费的开放式项目，通过简单的API为浏览器和移动应用程序提供实时通信（RTC）功能。

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利用RTMP或RTSP实现跨平台一对一互动功能

目前市面上大多一对一互动都是基于WebRTC，缺点如下：服务器部署非常复杂，不利于私有部署，在一些私密性高的场景下，无法使用，如公安、市政等体系；传输基于UDP，很难保证传输质量，由于UDP是不可靠的传输协议...，在复杂的公网网络环境下，各种突发流量、偶尔的传输错误、网络抖动、超时等等都会引起丢包异常，都会在一定程度上影响音视频通信的质量；难以应对复杂的互联网环境，如跨区跨运营商、低带宽、高丢包等场景；整个框架体系不够灵活...，代码复杂度高，行话说的好：从demo到实用,中间还差1万个WebRTC。...、自动增益控制等特性，确保通话效果；采用通用的RTMP和RTSP服务器，如nginx、SRS或 Darwin Stream Server（原生版本），更有利于私有部署；支持H.264的扩展SEI...；真正的跨平台，支持Windows、Android、iOS一对一互动。

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展望2018：WebRTC和下一代编解码器

WebRTC的优势与短板，编解码器的未来是属于FVC还是AV1？FPGA、ASIC、GPU等专用硬件编解码器的应用前景如何？...WebRTC让音视频通信开发变得简单 WebRTC的主要优势在于提供了一整套完备的音视频通信方案，使得音视频通信开发变得简单。 WebRTC提供了完整的端到端处理方案。...包括了采集、回声消除、噪声抑制、自动增益控制、编码等近端处理，以及自适应抖动缓冲区、丢包隐藏、解码、播放等远端处理。...AV1则在标准制定过程中始终将硬件实现考虑进来，并且联合硬件厂商制定并推动AV1的硬件产品化。...LiveVideoStack 2018年春季招聘 LiveVideoStack是专注在音视频、多媒体开发的技术社区，通过传播最新技术探索与应用实践，帮助技术人员成长，解决企业应用场景中的技术难题。

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WebRTC 音频算法附完整C代码

WebRTC提供一套音频处理引擎，包含以下算法： AGC自动增益控制(Automatic Gain Control) ANS噪音抑制(Automatic Noise Suppression) AEC是声学回声消除...在前面分享的博文，也有提及音频相关知识点。一些算法优化的知识点，由于历史的原因， WebRTC的实现已经不是当下最优的思路。但也是非常经典的。...例如: AGE算法中的WebRtcSpl_Sqrt 快速开平方的实现。...WebRTC 着力于音频通信，所以它对性能的要求是极高的。而算法的性能的优化，绝大多数情况的思路，都是特例化。以前在公司开技术分享会的时候，也分享过。也就一句话，越靠近CPU，性能越快。.../cpuimage/WebRTC_VAD https://github.com/cpuimage/WebRTC_AGC 路漫漫其修远兮，一条道走到黑。

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音视频技术基础（六）-- 3A处理

今天带大家看看音频数据处理的方法3A处理。简介前面我们有学到，音视频数据的处理过程有个预处理过程，也就是在音视频数据采集完成之后的一步，音频的预处理就是用的3A处理，3A即AEC、ANS、AGC。...概念 AEC 回波抵消（AEC）指的是在二线传输的两个方向上同时间、同频谱地占用线路，在线路上两个方向传输的信号完全混在一起，本端发信号的回波即成为本端收信号的干扰信号，利用自适应滤波器可抵消回波以达到较好的接收信号质量...回声消除的原理就是利用接收到的音频与本地采集的音频做对比，添加反相的人造回声，将远端的声音消除。 image.png ANS 背景噪声抑制（ANS）指的是将声音中的背景噪声识别并进行消除的处理。...image.png image.png AGC 自动增益控制（AGC）是指当直放站工作于最大增益且输出为最大功率时，增加输入信号电平，提高直放站对输出信号电平控制的能力。...自动增益控制主要用于调整音量幅值。正常人交谈的音量在40~60dB之间，低于25dB的声音听起来很吃力，超过100dB的声音会让人不适。AGC的作用就是将音量调整到人接受的范围。

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山东大学高频电子线路综合实验调幅通信机系统实验详解

为使已调波不失真,调幅指数(Ma)应小于或等于1,当Ma>1时,称为“过调制”,此时产生严重失真,这在调幅电路中是应该避免的。...亦即将图4.8.3中的负载5WO2用L2,C7并联谐振回路取代,该回路谐振频率等于混频后的中频频率f1,用于抑制由于非线性失真所产生的无用频率分量。...检波二极管通常选用导通电压小,导通电阻和结电容小的点接触型锗管。RC电路有两个作用：一是作为检波器的负载，在两端产生解调输出的原调制信号电压；二是滤除检波电流中的高频分量。...如果需要检波器提供与载波电压大小成比例的直流电压(如用于自动增益控制),则可用低通滤波器滤除调制分量,取出直流,如下图所示【实际实验分析】 1.由题意，调制信号:1-5kHz单音频信号;载波信号:3...计算过程如下所示： 5.对该信号进行解调检波，这里我将乘法器输出的调幅波接在实验模块18——自动增益控制与包络检波模块上，调整电路参数，并且进行检波。

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自适应音频功率放大器「建议收藏」

二、设计思路拟采用自动增益控制（AGC）电路+功率放大电路实现该课题要求。 2.1 AGC电路设计思路采用结形场效应管（JFET）或程控放大芯片设计。...②采用AD603程控增益可调集成运放作为可变增益放大器结合简单的AGC控制电路来实现自动增益控制。...仿真文件已上传，也可以按照三中所给电路图自行搭建。五、数据测试 JFET测试结果：测取了在输入10~100 mVRMS时，输出电压有效值。以及在这些数据输入功放时输出的功率值。...六、总结个人觉得这个题目还是有一定难度的，在做实物的时候，AGC电路没有成功。...在做功放的时候，负载得使用黄金铝壳电阻，在加了散热片的前提下，2W的输出芯片还是很烫，电阻也有点。总的来说完成的很一般吧。

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音视频面试题集锦（第 14 期）

4、为什么音频 3A 算法中，自适应噪声消除（ANC）和自动增益控制（AGC）一般要在一起用？ 1、Android MediaCodec 解码后的数据一般怎样处理？...但是如果你想获取解码后的 YUV 数据做一些 CPU 上的处理，则需要通过 ImageReader 等接口来从纹理中读取数据，这里面会有一些性能消耗。...采集流程中识别、特效等其他处理模块性能。如果图像处理性能成为瓶颈，还是要尽量优化处理模块的性能。 3、一个回声消除系统的核心模块有哪些？...在消除噪声后，还可以选择性的做一下降噪和自动音量控制来提升音频质量。 4、为什么音频 3A 算法中，自适应噪声消除（ANC）和自动增益控制（AGC）一般要在一起用？...主要是如果不做自适应噪声消除（ANC）就去做自动增益控制（AGC），很可能噪声也会被放大，从而导致最后的音频质量变差。

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移植WebRTC中的VAD

WebRTC WebRTC是（Web Real-Time Communication）的缩写，是一个支持网页浏览器进行实时语音对话或视频对话的技术. 它实现了基于网页的音视频通话。...源码下载根据官网介绍,可以使用gclient下载webrtc的代码了，根据官网的方式下载会出现很多问题，比如说网络需要访问外国网站，网络不稳定等，而且下载代码的体积比较大，大约有10G,大头都是android...国内有人进行了整理,不能跟google官网同步,下载网址 git clone https://gitee.com/bluefoxah/webrtc.git 源码中VAD代码 webrtc/...webrtc的vad检测代码比较简洁，核心代码只在三个文件中 webrtc_vad.c 用户调用的API函数，使用vad一般只需要调用该里面的函数即可 vad_core.c 是webrtc_vad.c...文件中函数的实现代码，也是vad最深层的核心代码移植由于webrtc 中采用C++编写的, vad中大部分源码基本采用C语言实现.主要移植webrtc_vad.c WebRtcVad_Init

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【知识普及】摄像机常用专业术语（上）

非球面镜头具有变倍高、物距短、光圈大的特点。变倍高可以简化镜头的种类，物距短可以应用在近距离摄像的场合，光圈大则可以适应光线较暗的场所，因此应用领域日渐宽广。...当背景光补偿为开启时，摄像机仅对整个视场的一个子区域求平均来确定其AGC工作点，此时如果前景目标位于该子区域内时，则前景目标的可视性有望改善。什么是摄像机的自动增益控制（AGC）？...答：Automatic Gain Control自动增益控制自动增益控制摄像机输出的视频信号必须达到电视传输规定的标准电平0.7V，即,为了能在不同的景物照度条件下都能输出的标准视频信号，必须使放大器的增益能够在较大的范围内进行调节...这种增益调节通常都是通过检测视频信号的平均电平而自动完成的，实现此功能的电路称为自动增益控制电路，简称AGC电路。具有AGC功能的摄像机，在低照度时的灵敏度会有所提高，但此时的噪点也会比较明显。...一般摄像机给出的信噪比值均是在AGC（自动增益控制）关闭时的值，因为当AGC接通时，会对小信号进行提升，使得噪声电平也相应提高。

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腾讯会议如何保证语音质量？音频信号处理中有这些秘籍！

信号对齐的方法一般是先用时间戳做一个粗对齐，然后再根据能量谱查找对齐，比如寻找相似性，这个其实像在开源的WebRTC里面也有。 ...但是，WebRTC的查找对齐其实不是特别准，而且有时候会有波动。我们在TRAE中又做了一些更深入的研究，会用更精细的谱去做一些类似于指纹的对齐，这种方式更稳定。（2）自适应滤波器。...一般来讲，自适应滤波器是要把信号减弱，不应该把信号变强，但是实际上我们在应用过程中发现，有的设备非线性非常强，传统办法得到的效果很弱，会影响到后端的NLP处理。...控制硬件采集设备，实现自动增益控制（AGC） 自动增益控制，其实就是把处理完的信号放大。...三、真实场景中的痛点和难点下面跟大家分享我们开发腾讯会议过程中遇到的一些特殊的场景。

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webrtc开发入门_统计的简单应用

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 WebRTC介绍及简单应用 WebRTC，即Web Real-Time Communication，web实时通信技术。...WebRTC实时通信技术介绍如何使用媒体介绍信令 STUN和TURN介绍对等连接和提议/应答协商数据通道 NAT和防火墙穿透简单应用其它 WebRTC实时通信技术介绍 WebRTC实现了基于网页的语音对话或视频通话...---- 媒体介绍先来看下WebRTC中的本地媒体： 1、WebRTC中的媒体轨道（MediaStreamTrack，代表设备或录制内容可返回的单一类型的媒体，唯一关联一个“源”，WebRTC不能直接访问或控制...信令在WebRTC中，信令起着举足轻重的作用。...、WebRTC中的服务器 WebRTC提供了浏览器端的P2P通信，但并不意味着WebRTC不需要服务器。

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2018，WebRTC在流媒体上的应用

这段时间已经能发现有一些平台使用WebRTC进行流媒体服务，而且WebRTC与其他的流媒体服务很不一样。为了理解它是怎么运作的，我们需要明白WebRTC在流媒体服务中是怎么运作的，如下图所示。 ?...WebRTC在流媒体中运作的原理图浏览器会使用一个信令通道和应用进行通信。应用会决定怎么通过WebRTC连接浏览器以及决定连接到哪里去。在不同的情况下，应用和使用它的方式都是不一样的。...YouNow是最早提供这种服务的服务商之一。最近，Facebook live和Instagram也支持把用户添加进直播活动中。在企业中，来自不同主机加入的网络研讨会已经非常普遍了。...企业环境中的P2P流媒体在图6中，我们看到这是一个拥有两个办公室的公司，每个办公室里的多名员工在观看相同的视频流。...以前这种服务都需要下载专用的软件，而现在只需使用WebRTC便可以在浏览器中实现。在这个领域中最著名的公司是Hive Streaming。

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JavaScript 是如何工作的:WebRTC 和对等网络的机制！

目前RFC 3489协议已被RFC 5389协议所取代，新的协议中，将STUN定义为一个协助穿越NAT的工具，并不独立提供穿越的解决方案。它还有升级版本RFC 7350，目前正在完善中。...为了使连接起作用，对等方必须获取元数据的本地媒体条件（例如，分辨率和编解码器功能），并收集应用程序主机的可能网络地址，用于来回传递这些关键信息的信令机制并未内置到 WebRTC API 中。...）的网络中，可以支持并应用于语音、视频、数据等多媒体业务，同时也可以应用于Presence（呈现）、Instant Message（即时消息）等特色业务。...使用WebRTC的编解码器和协议做了大量的工作，方便了开发者，使实时通信成为可能，甚至在不可靠的网络：丢包隐藏回声抵消带宽自适应动态抖动缓冲 自动增益控制 噪声抑制与抑制图像清洗 RTCDataChannel...现实世界中的WebRTC 实际应用中，WebRTC 需要服务器，无论多简单，下面四步是必须的：用户通过交换名字之类的信息发现对方。 WebRTC 客户端应用交换网络信息。

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Camera ISP与DSP的区别

Camera ISP与DSP的区别在介绍Camera ISP和DSP区别前，我们先看看Camera的工作流程拍摄景物通过镜头，将生成的光学图像投射到传感器上，然后光学图像被转换成电信号，电信号再经过模数转换变为数字信号...数字信号处理器DSP(DIGITAL SIGNAL PROCESSING)功能：主要是通过一系列复杂的数学算法运算，对数字图像信号参数进行优化处理，并把处理后的信号通过USB等接口传到PC等设备。...功能 ISP一般用来处理Image Sensor（图像传感器）的输出数据，如做AEC（自动曝光控制）、AGC（自动增益控制）、AWB（自动白平衡）、色彩校正、Lens Shading、Gamma 校正、...DSP功能就比较多了，它可以做些拍照以及回显（JPEG的编解码）、录像以及回放（Video 的编解码）、H.264的编解码、还有很多其他方面的处理，总之是处理数字信号了。...ISP是一类特殊的处理图像信号的DSP。

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AV1在WebRTC上的实时应用

本文是来自AOMedia Symposium 2019的演讲，讲者是来自CoSMo Software的工程师Dr.Alex，主题是具有SVC特性的AV1在WebRTC上的实时应用。...演讲分为两个部分，第一部分介绍real-time使用场景，第二部分介绍AV1在WebRTC上的应用。...首先，流媒体应用场景一般有两类：一、VOD (3s)是只与Codec有关：有足够的时间编码；编码、上传、存储、分发都是分离的；主要的成本来自存储和分发（带宽）；仅分发和解码是时间敏感的；质量总是比延迟更重要...随后，Alex强调了SVC在Real-time中很关键的原因是，SVC在单个编码器中编码生成，不需要在服务器转码，使得延迟有保障，并且，因为不需要将低级的信号在多个流中重复表示，可以节约大量带宽可以根据带宽自适应...最后，举例了在一个L2T3的场景下，将解码相关信息放在RTP包的header中而不是payload可以使得服务端不需要查看payload，同时支持了端到端加密场景下的使用。

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技术解码 | 云渲染中的 WebRTC

和直播场景不同，在云渲染的场景中，用户关注的是⼀个按键发出后，到看到操作的响应，总共需要多少的时间，更关注低时延。我们选择 WebRTC 技术作为我们的低延迟⽅案。...WebRTC 使用 UDP 传输，采⽤ NACK 重传来保证可靠传输。比如 SDK 发现某个序号的包丢失，会发送 NACK 请求给服务端，服务端收到重新下发指定序号的包。...在 WebRTC 应⽤中，延迟主要包含⼏个⽅⾯：物理时延，这是数据包在⽹络传输的时间；指令上⾏延迟，该阶段用户按键等指令上传⾄云渲染服务端；云端响应渲染+编码画⾯；端上延迟，主要包括 JitterBuffer...云渲染PaaS平台适用于各类应用、软件，支持微信小程序、H5、App等各类终端。我们领先的WebRTC低延时优化技术能力，配合腾讯云丰富的边缘计算节点和灵活的GPU虚拟化技术，保证了用户的极致体验。...云渲染PaaS平台还提供成熟的资源调度体系和控制台，能够更高效的管理实例资源、维护应用库。此外，我们还提供应用预热免加载、自动更新、云存档等丰富附加功能，满足用户的细致要求。

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图解经典电路之六管调幅收音机

）的情况，所以，实x际电路设计中，增加了混频器和AGC（自动增益控制）模块。...在AM调频收音机中，这个固定频率值是455K。我们把变频之后的这个455k载波调制信号叫做中频信号，后续的一级放大器叫做中频放大器。 AGC：自动增益控制电路。...合理设计L1，L2线圈的匝数比，以及L1中心抽头的位置可以提供一个合适的环路增益，维持振荡器的稳定工作。通过调节电容C1的值就可以调节振荡器的工作频率。...（7）AGC-自动增益控制 讲到这里，仿佛整个电路已经分析完了。但是，你是否意识到我们前面提到的AGC电路好像自始至终都没有出现过？好像也没看到有多余的电路了。那到底AGC在哪里那？...试想一下，当收音机接收到的信号非常强时，检波输出的音频电流就会比较大，这时R4上的压降相应的增大，C5两端电压减小，意味着中放偏置电压减小，中放增益就会较弱。最终达到一个平衡。从而实现自动增益控制。

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实时音视频开发学习2 - TRTC底层实现机制

AGC的全称是Automatic Gain Control，即自动增益控制。自动增益控制是指使放大电路的增益自动地随信号强度而调整的自动控制方法。...同时图像和音响的质量也非常好，并且在电脑上有统一的标准格式，兼容性相当好。 WMV格式是微软推出的一种采用独立编码方式并且可以直接在网上实时观看视频节目的文件压缩格式。...基础解释之LiteAVSDK包了解了音视频的整个工作流程之后便能开始运用TRTC产品，在使用前首先对一些基本概念进行解释。应用： TRTC通过应用的形式来管理不同的业务或项目。...您可以在TRTC控制台给不同的业务或项目分别创建不同的应用，从而实现业务或项目数据的隔离。 SDKAppID：腾讯云后台用来区分不同TRTC应用的唯一标识，在TRTC控制台创建应用时自动生成。...不同SDKAppID之间的数据不互通。 UserID： UserID（用户标识）用于在一个TRTC应用中唯一标识一个用户。 RoomID：用于在一个TRTC应用中唯一标识一个房间。

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