首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往

一文详解bundle adjustment

‍ bundle adjustment 的历史发展 bundle adjustment,中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色....目前大多数书籍或者参老文献将其翻译成"捆绑调整"是不太严谨的做法.bundle adjustment 最早是19世纪由搞大地测量学(测绘学科)的人提出来的,19世纪中期的时候,geodetics的学者就开始研究...20世纪中期,随着camera和computer的出现,photogrammetry(摄影测量学)也开始研究adjustment computation,所以他们给起了个名字叫bundle adjustment...其本质还是离不开最小二乘原理(Gauss功劳)(几乎所有优化问题其本质都是最小二乘),目前bundle adjustment 优化框架最为代表的是ceres solver和g2o(这里主要介绍ceres...adjustment 的公式还是从共线条件方程出发: 四种Bundle adjustment 算法代码 这里代码主要从四个方面来介绍: 优化相机内参及畸变系数,相机的pose(6dof)和landmark

1.1K20
您找到你想要的搜索结果了吗?
是的
没有找到

一文详解bundle adjustment

‍ bundle adjustment 的历史发展 bundle adjustment,中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色....目前大多数书籍或者参老文献将其翻译成"捆绑调整"是不太严谨的做法.bundle adjustment 最早是19世纪由搞大地测量学(测绘学科)的人提出来的,19世纪中期的时候,geodetics的学者就开始研究...20世纪中期,随着camera和computer的出现,photogrammetry(摄影测量学)也开始研究adjustment computation,所以他们给起了个名字叫bundle adjustment...其本质还是离不开最小二乘原理(Gauss功劳)(几乎所有优化问题其本质都是最小二乘),目前bundle adjustment 优化框架最为代表的是ceres solver和g2o(这里主要介绍ceres...adjustment 的公式还是从共线条件方程出发: 四种Bundle adjustment 算法代码 这里代码主要从四个方面来介绍: 优化相机内参及畸变系数,相机的pose(6dof)和landmark

1.1K10

大规模 3D 重建的Power Bundle Adjustment

• 我们将boundle adjustment问题与幂级数理论联系起来,我们提供了证明这种扩展合理的理论证明,并建立了求解器的收敛性。...Power Bundle Adjustment (PoBA) 是一种针对大规模 BA 问题的新型求解器,它比现有求解器速度快得多,内存效率更高。...2.1可扩展的boundle adjustment boundle adjustment的详细调查可以在 [16] 中找到。Schur 补码 [20] 是利用 BA 问题稀疏性的普遍方法。...它导致显着的性能改进,并在速度和准确性方面成为boundle adjustment问题的最佳性能求解器之一。...√BA 和 Ceres 提供了非常有竞争力的性能来解决boundle adjustment问题,这使得它们与 PoBA 相比非常具有挑战性的基线。

56940
领券