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    SLAM问题历史以及基本表述

    限于笔者自身水平有限,很多地方可能理解不对,想学习同学建议大家还是直接去看原文。 1 概念 loop closure: 确定飞行器已返回之前访问过位置问题。...2 SLAM问题历史 SLAM问题是这样:一个在未知位置和未知环境中移动机器人能否在建立环境地图同时确定他自身位置。...这项工作一个核心是显示了对不同Landmarks位置估计之间必然存在高度相关性,并且这种相关性会随着观测增加而增加。...在接下来日子里,SLAM逐渐吸引了越来越多实验室投入其中,2000年时ICRA会议有15位研究者搞这个,2002年时已经有了150位研究者. 3 SLAM问题结构和表述 SLAM是这样一个过程:一个机器人在建立环境地图同时也确定自身位置...所观察到landmarks之间相对位置是独立于机器人体坐标系,并且从不同定点观察会得到相互独立对于landmarks相对关系估计。

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    神经网络 表述(Neural Networks: Representation)

    神经网络 表述(Neural Networks: Representation) 1 非线性假设 我们之前学,无论是线性回归还是逻辑回归都有这样一个缺点,即:当特征太多时,计算负荷会非常大。...下面是一个例子: 当我们使用 x_1 , x_2 多次项式进行预测时,我们可以应用很好。 之前我们已经看到过,使用非线性多项式项,能够帮助我们建立更好分类模型。...普通逻辑回归模型,不能有效地处理这么多特征,这时候我们需要神经网络。 2 神经元和大脑 神经网络是一种很古老算法,它最初产生目的是制造能模拟大脑机器。...大脑可以学会去以看而不是听方式处理图像,学会处理我们触觉。 大脑这一部分这一小片红色区域是你听觉皮层,你现在正在理解我的话,这靠是耳朵。...或者上千个不同算法来做这些大脑所完成成千上万美好事情。

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    Java修饰符是最直白表述

    Java修饰符是让Java变得啰嗦罪魁祸首之一。其他很多语言并没有这么多修饰符,取而代之是语法规则,比如Python下划线开头变量是私有变量,Golang小写字母开头变量是私有变量。...但是,正因为Java有着明确修饰符,所以Java代码看起来是最直白表述。...private用来保护类隐私,如果外部类想访问private变量,那么只能通过publicgetter方法暴露出去。...需要注意是,private可以用到变量、方法上,但是不能用到类和接口上(这么做没有意义,类总是要被外部调用,接口总是要被外部实现)。...修饰变量叫做静态变量/类变量,修饰方法叫做静态方法或/类方法。 静态含义是,无论实例化多少个对象,静态变量或静态方法只有一份。

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    使用多种表述测试REST服务小窍门

    总结 名词释义: 资源表述:在REST中一切都被认为是一种资源,XML或JSON分别是两种不同表述形式 Marshaller【在业界没有一个统一中文词汇】:是字符串和对象进行互相转换组件统称,...概览 本文将着重于测试具有多种媒体类型/资源表述REST服务。 我们将编写能够在API支持多种资源表述之间切换集成测试。...目标 任何REST API都需要以某种媒体类型表述来暴露其资源,在许多情况下,它不止一个。客户端通过设置Accept头来选择它从服务请求资源表述类型。...因为资源可以有多种表述,所以服务器必须实现一个负责选择正确表述机制——也称为内容协商。...一个常见Jenkins配置将不得不使用与已部署服务运行相同集成测试集——一个带有XML,另一个带有JSON表述。 7. 总结 本文展示了如何测试一个具有多重表述REST API。

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    Reactive Programming 一种技术,各自表述

    ,以及它所带来哪些显著编程变化,更为重要是,怎么将其用于实际生产环境,解决当前面临问题。...然而,随着时间推移和了解深入,小马哥对 Reactive Programming 热情逐渐被浇息,对它未来保持谨慎乐观态度。...下面的讨论将围绕着这三种讲法而展开,深入地探讨 Reactive Programming 实质,并且理解为什么说 Reactive Programming 是”一种技术,各自表述“。...ReactiveX 中定义 广泛使用 RxJava 作为 ReactiveX Java 实现,对于 Reactive 定义,ReactiveX 具备相当权威性: ReactiveX extends...在实现层面上,Reactive Programming 可结合函数式编程简化面向对象语言语法臃肿性,屏蔽并发实现复杂细节,提供数据流有序操作,从而达到提升代码可读性,以及减少 Bugs 出现目的

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    Rest Notes-表述性状态移交(Representational State Transfer ,REST)

    摘要: 上篇文章提到“新架构风格(REST)”就是专门为分布式超媒体系统设计,它由几种基于网络架构风格中衍生而来一种混合架构风格,并且添加了一些额外架构约束,用来定义统一连接器接口 正文...由于Web实现开发者们早已超越了这种早期设计,请求除了静态文档之外还能够识别出动态生成响应,也以代理和共享缓存形式开展了对中间件开发工作,但是必须对现有的协议进行扩展,这样中间件才能可靠通信...,也改善了交互可见性,也使得它们提供服务与实现是解耦,促进了独立可进化性。...构成这个请求是uri、http、mime、html,用url标识资源,用http操作资源表述,用mime协商请求双方都接收媒体类型(html、json、xml等) REST接口被设计为可以高效移交大粒度超媒体数据...为了获得统一接口,需要多个架构约束来指导组件行为,REST由四个接口架构约束来定义: 资源识别 通过表述来操作资源 自描述信息 超媒体作为应用程序状态引擎(HATEOAS) 分层系统 为了进一步改善与互联网规模这个需求相关行为

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    架构演进, 阿里资深Java工程师表述架构腐化之谜

    在长期运转项目中,架构腐化是怎么产生?为什么常见面向对象技术无法解决这类问题?如何延缓架构腐化? 本文将尝试解释这一切,并提出相应解决方案。...技术演变与挥之不去痛 企业应用发展似乎从十年前开始腾飞。从Microsoft ASP/LAMP(Linux、Apache、MySQL、PHP)年代开始,各种企业应用纷纷向浏览器迁移。...更多功能加入进来,更多团队成员也加入了进来。新加入功能也按照之前架构方式开发着;新加入团队成员也对清晰架构表示欣喜,也一丝不苟遵循着。...人理解总有一个边界,而需求和功能不会——今天功能总比昨天多;这个版本功能总比上个版本多。而在长时间开发中,忘记之前代码是正常;忘记某些约定也是正常。...就像团队在使用Spring/Hibernate/Asp.NET MVC/ActiveRecord这些库时候,不用将它们对应源代码放到工作空间进行编译一样,团队也可以将稳定工作代码单元整理出来形成对应

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    架构演进,阿里资深Java工程师表述架构腐化之谜

    在长期运转项目中,架构腐化是怎么产生?为什么常见面向对象技术无法解决这类问题?如何延缓架构腐化? 本文将尝试解释这一切,并提出相应解决方案。...技术演变与挥之不去痛 企业应用发展似乎从十年前开始腾飞。从Microsoft ASP/LAMP(Linux、Apache、MySQL、PHP)年代开始,各种企业应用纷纷向浏览器迁移。...更多功能加入进来,更多团队成员也加入了进来。新加入功能也按照之前架构方式开发着;新加入团队成员也对清晰架构表示欣喜,也一丝不苟遵循着。...人理解总有一个边界,而需求和功能不会——今天功能总比昨天多;这个版本功能总比上个版本多。而在长时间开发中,忘记之前代码是正常;忘记某些约定也是正常。...就像团队在使用Spring/Hibernate/Asp.NET MVC/ActiveRecord这些库时候,不用将它们对应源代码放到工作空间进行编译一样,团队也可以将稳定工作代码单元整理出来形成对应

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    架构演进,阿里资深Java工程师表述架构腐化之谜

    在长期运转项目中,架构腐化是怎么产生?为什么常见面向对象技术无法解决这类问题?如何延缓架构腐化? 本文将尝试解释这一切,并提出相应解决方案。...技术演变与挥之不去痛 企业应用发展似乎从十年前开始腾飞。从Microsoft ASP/LAMP(Linux、Apache、MySQL、PHP)年代开始,各种企业应用纷纷向浏览器迁移。...更多功能加入进来,更多团队成员也加入了进来。新加入功能也按照之前架构方式开发着;新加入团队成员也对清晰架构表示欣喜,也一丝不苟遵循着。...人理解总有一个边界,而需求和功能不会——今天功能总比昨天多;这个版本功能总比上个版本多。而在长时间开发中,忘记之前代码是正常;忘记某些约定也是正常。...就像团队在使用Spring/Hibernate/Asp.NET MVC/ActiveRecord这些库时候,不用将它们对应源代码放到工作空间进行编译一样,团队也可以将稳定工作代码单元整理出来形成对应

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    【Linux】进程排队理解&&进程状态表述&&僵尸进程和孤儿进程理解

    ,排队时是进程PCB在排队。在这里就需要引入一个概念:一个PCB可以被链入多种数据结构中。在之前博客中也说过,PCB其实就是描述进程一个很大结构体,在这个结构体中,包含有很多其他结构体。...二、进程状态表述--运行、阻塞、挂起 运行状态 所谓状态,本质就是一个整形变量,是在task_struct中一个整形变量。状态决定了你后续动作。...,操作系统就会将该进程PCB从CPU运行队列中移除,将表示进程状态整形变量设置为block,再将该进程PCB链入到键盘结构体等待队列中。...当键盘读到了用户输入数据,操作系统再将该进程PCB从键盘等待队列中移除,链入到CPU运行队列中,再改变表示进程状态整形变量,从而实现了进程状态切换。...进一步我们也可以了解到,进程状态变迁,引起是进程PCB会被操作系统链入到不同队列中。 挂起状态 阻塞挂起  前提:计算机资源已经比较吃紧。

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    asp.net与aspsession共享 及 asp请求拦截

    asp.net 与 asp session是无法直接共享(底层处理dll也不一样),要想互通session,只能用变通办法: 一、asp.net -> asp session传递 a) 建一个类似...SessionHanler.asp页面,代码如下: <!...三、拦截asp请求 对于现有的asp项目,在不修改其asp源代码前提下,如果需要对http请求加以拦截(例如:把拦截到请求参数做些处理,再转发到其它子系统。...HttpModule (环境:IIS7 /Asp.Net 4.0上 测试通过) 前提:Asp项目所用应用程序池必须采用"集成"模式 先建一个HttpModule using System; using...,必须加到 system.webServer节点下,否则只能拦截asp.net请求,对asp无效 最后赠送一个asp调试小技巧(自从asp.net出来以后,很多人估计象我一样,已经很久不碰asp,这些小技巧差不多忘记光了

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    前端测试题:有关于JS 中主要错误,表述错误是?

    考核内容:JavaScript中常见错误类型 题发散度: ★★ 试题难度: ★★ 解题思路: javascript 控制台报错信息主要分为两大类 第一类是语法错误,这一类错误在预解析过程中如果遇到...另一类错误统称为异常,这一类错误会导致在错误出现那一行之后代码无法执行,但在那一行之前代码不会受到影响。...JavaScript中常见错误类型: 1.语法错误 变量名不符合规范 var 1shuke 给关键字赋值 function = "es6" 2.引用错误 引用了不存在变量 shuke() 给一个无法被赋值对象赋值...比如使用new字符串、布尔值等原始类型和调用对象不存在方法就会抛出这种错误,因为new命令参数应该是一个构造函数。...调用不存在方法 var obj = {} obj.run() new关键字后接基本类型 var res = new 333 错误调试方法请参考: 前端测试题:以下浏览器对js显示数据方法,表述错误

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    CCCF 微软沈向洋:理解自然语言:表述、对话和意境

    语言理解分为表述、对话和意境三个不同层次,机器理解自然语言三个层次是机器学习、机器智能和机器意识。图3展示了这些关键词。...以上这三个层次是可以转换。就像我们小时候做作文,第一步是记叙文,第二步是论证文,第三步就是当文章写得有点水平了,我们就开始写诗歌和散文了。 我用两个具体例子说明从感知到语言表述方面的进展。...第二个是微软应用软件Seeing AI,系统可以自动生成照片画面内容表述,包括画中人物动作,甚至是表情。...近几年来,我们在感知到语言表述方面越做越好,这很大程度上归功于我们将这项技术做成系统,供用户去体验。只要在CaptionBot系统中上传一张图片,就可以轻松得到有关这张图片语言描述。...图6 端到端对话生成模型与记忆机制 当我们从机器表述发展到机器对话,智能到底体现到哪里呢?就是机器可以根据图片理解和表达意境,实现有意识“脑补”。

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    asp文件运行方式_asp文件扩展名

    大家好,又见面了,我是你们朋友全栈君。...免费jsp空间太难申请了,好不容易申请到asp空间,却发现下载不了apk文件,网上说可以增加IMEI来实现,可免费空间哪有这个功能(收费才提供这功能),这可怎么办?...解决一: 直接将apk放到网盘上,然后放出外链,在程序需要更新时候直接打开默认浏览器让用户选择下载,这个办法实现简单,但总感觉怪怪。。。...解决二: 这是我无意中发现,原本我想通过改后缀名为txt,这样下载下来后再重命名为apk文件,可惜该死免费空间(我用3v免费asp空间)竟然主动帮我生成下载链接,点击下载后就报错,没办法了,我只好把后缀改为...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。

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