图二 阿克曼转向机构
阿克曼转向机构通过四个连杆，使汽车转弯过程中，四个车轮都近似做纯滚动运动，保证汽车转弯过程的平稳性，减少轮胎因滑动造成的磨损。...阿克曼转向机构设计过程中，如何设计四杆机构的杆长，使得车轮按照转向过程中特定的规律偏转？
Part
2
解析法
平面四杆机构的运动设计是指根据给定的运动条件，确定机构中各个构件的尺寸以及初始位置。...图三 四杆机构
建立包含机构尺寸参数和位置参数的运动关系式：
R1-R2cosφ+R3cosθ=cos(φ-θ)
其中：
R1=（a^2+c^2+d^2-b^2）/(2ac)
R2=d/c
R3=d/...kesai(1,1));cosd(fai(1,2)-kesai(1,2));cosd(fai(1,3)-kesai(1,3))];
r=linsolve(m,n);
a=1;
d=r(3,1)*a;
c=...d/r(2,1);
b=sqrt(a*a+c*c+d*d-2*a*c*r(1,1));
ganchang=[a,b,c,d]
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