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用于类别级物体6D姿态和尺寸估计的标准化物体坐标空间

本文的目的是估计RGB-D图像中未见过的对象实例的6D姿态和尺寸。与“实例级”6D姿态估计任务相反,我们的问题假设在训练或测试期间没有可用的精确对象CAD模型。为了处理给定类别中不同且未见过的对象实例,我们引入了标准化对象坐标空间(NOCS)-类别中所有可能对象实例的共享规范表示。然后,我们训练了基于区域的神经网络,可以直接从观察到的像素向对应的共享对象表示(NOCS)推断对应的信息,以及其他对象信息,例如类标签和实例蒙版。可以将这些预测与深度图结合起来,共同估算杂乱场景中多个对象的6D姿态和尺寸。为了训练我们的网络,我们提出了一种新的上下文感知技术,以生成大量完全标注的混合现实数据。为了进一步改善我们的模型并评估其在真实数据上的性能,我们还提供了具有大型环境和实例变化的真实数据集。大量实验表明,所提出的方法能够稳健地估计实际环境中未见过的对象实例的姿态和大小,同时还能在标准6D姿态估计基准上实现最新的性能。

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CAD常用基本操作

CAD常用基本操作 1 常用工具栏的打开和关闭:工具栏上方点击右键进行选择 2 动态坐标的打开与关闭:在左下角坐标显示栏进行点击 3 对象捕捉内容的选择:A在对象捕捉按钮上右键点击(对象捕捉开关:F3) B 在极轴选择上可以更改极轴角度和极轴模式(绝对还是相对上一段线) 4 工具栏位置的变化:A锁定:右下角小锁;工具栏右键 B 锁定情况下的移动:Ctrl +鼠标移动 5 清楚屏幕(工具栏消失):Ctrl + 0 6 隐藏命令行:Ctrl + 9 7 模型空间和布局空间的定义:模型空间:无限大三维空间 布局空间:图纸空间,尺寸可定义的二位空间 8 鼠标左键的选择操作:A 从左上向右下:窗围 B 从右下向左上:窗交 9 鼠标中键的使用:A双击,范围缩放,在绘图区域最大化显示图形 B 按住中键不放可以移动图形 10 鼠标右键的使用:A常用命令的调用 B 绘图中Ctrl + 右键调出捕捉快捷菜单和其它快速命令 11 命令的查看:A 常规查看:鼠标移于工具栏相应按钮上查看状态栏显示 B 命令别名(缩写)的查看:工具→自定义→编辑程序参数(acad.pgp) 12 绘图中确定命令的调用:A 鼠标右键 B ESC键(强制退出命令) C Enter键 D 空格键(输入名称时,空格不为确定) 13 重复调用上一个命令: A Enter键 B 空格键 C 方向键选择 14 图形输出命令:A wmfout(矢量图) B jpgout/bmpout(位图)应先选择输出范围 15 夹点的使用:A蓝色:冷夹点 B 绿色:预备编辑夹点 C红色:可编辑夹点 D 可通过右键选择夹点的编辑类型 E 选中一个夹点之后可以通过空格键依次改变夹点编辑的命令如延伸,移动或比例缩放(应注意夹点中的比例缩放是多重缩放,同一图形可在选中夹点连续进行多次不同比例缩放) 16 三维绘图中的旋转:按住Shift并按住鼠标中键拖动 17 . dxf文件:表示在储存之后可以在其它三维软件中打开的文件 18 . dwt文件:图形样板文件,用于自定义样板 19 . dws文件:图形标准文件,用于保存一定的绘图标准 20 对文件进行绘图标准检查并进行修复:打开CAD标准工具栏(工具栏右键)→配置(用于添加自定义的绘图标准;检查(用于根据添加的标准修复新图纸的标准))有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报:奉献教育(店铺) 21 绘图中的平行四边形法则(利用绘制四边形绘制某些图形) A两条直线卡一条直线,绘制一个边直线后,通过平移获取另一边直线 B 在圆中绘制相应长度的弦,现在圆心处绘制相同长度的直线,再通过平移获得 22 自定义工具栏命令 CUI或输入Toolbar 其中命令特性宏中的^C^表示取消正在执行的操作 22 循环选择操作方法:Shift+空格 用于图形具有共同边界的情况下的选择 23 系统变量 Taskbar的作用:0表示在工具栏上只显示一个CAD窗口,1表示平铺显示所有CAD窗口

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【自定义图库】

sld文件 前段时间,有网友委托我帮他做一个家具的图库。 首先,做图库的方法有很多,最简单的是MFC拖控件然后自己把做好的bmp图贴进去就可以了,麻烦一点的是sld文件,最麻烦 是用blockview做。 下面先说说3种办法的区别: 首先,如果用MFC拖控件的办法,最简单也最方便,用static或者用picture控件,把bmp贴进去就好了,双击控件的时候,关闭 对话框,然后给cad发送命令就可以了,方便,简单。不好的地方在于自己做bmp图是有大有小的,bmp图贴到控件中的时候, 会有缩放,bmp本来就不是质量很高的图形文件,就会出现失真。 如果用blockview做,首先这个玩意是用来显示dwg图纸的,用这个做图库,一是有点杀鸡用牛刀的感觉,二是blockview这个 东西如果显示过多图纸,那么会很慢的。当然它显示的是dwg,所以不会失真。 那么看来最简单的是用sld来做图库了,cad本身也支持这个,搭配mnu菜单文件,就可以很好的实现图库功能,当然,用这 个做图库,最大的问题是需要你自己做一个完美的sld文件才行,不然也是很丑的。

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