目录 1、高速CAN总线 1.1、电气特性 1.2、终端电阻 1.3、总线长度 1.4、布线电缆 1.5、设备数量 2、低速CAN总线 2.1、电气特性 2.2、终端电阻 2.3、总线长度 2.4、布线电缆...，并没有关于总线拓扑结构的说明）：高速CAN总线和低速CAN总线，区别表如下所示： 本篇博文将详细介绍两者的特性和区别。...1、高速CAN总线 ISO 11898-2中定义了通信速率为125Kbps～1Mbps的高速闭环CAN通信标准，当通信总线长度≤40米，最大通信速率可达到1Mbps，高速闭环CAN（高速CAN）通信如下图所示...放置终端电阻位置如下所示： 1.3、总线长度 高速CAN总线，总线长度最大为40m，当总线长度超过40m后，总线的速率会受到影响。...该标准允许在CAN总线连线失败时CAN总线通信得以继续进行。
目录 1、CAN总线简介 2、CAN节点组成 3、CAN总线结构 4、CAN总线物理电气特性 ---- 在之前的博文中分享过一系列一文搞懂：SPI协议、I2C协议、PID算法、Modbus协议等文章，...也考虑过是否可以出一篇介绍CAN总线协议的文章，但是在之后的学习研究中，发觉CAN总线协议比较庞大和复杂，做为刚刚进入汽车电子行业的开发小白，一篇文章难以讲解清晰，所以决定在汽车电子专栏中连载分享关于CAN...to the Controller Area Network(CAN)-行业报告文档类资源 1、CAN总线简介 CAN总线协议（Controller Area Network），控制器局域网总线，是德国...3、CAN总线结构 CAN总线是一种广播类型的总线，可支持线形拓扑、星形拓扑、树形拓扑和环形拓扑等。...低速开环CAN（低速容错CAN）通信如下图所示： 4、CAN总线物理电气特性 在CAN总线上，利用CAN_H和CAN_L两根线上的电位差来表示CAN信号。
目录 1、错误状态的种类 2、故障界定规则 ---- 对汽车电子技术感兴趣的小伙伴请关注公众号：美男子玩编程，公众号优先推送最新技术博文，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ CAN总线故障界定的目标是实现数据传输系统即使在节点发生故障的情况下也能维持很高的可用性...1、错误状态的种类 对故障界定而言，CAN节点根据错误计数结果的不同，可以处于下列3种状态之：主动错误状态、被动错误状态和总线关闭态。 1、主动错误状态 主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。...处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信，但为不妨碍其它单元通信，接收时不能积极地发送错误通知。...处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错误，整个总线也被认为是没有错误的。 处于被动错误状态的单元检测出错误时，输出被动错误标志。...3、总线关闭态 总线关闭态是不能参加总线上通信的状态。信息的接收和发送均被禁止。 这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理，根据计数值决定进入何种状态。
CAN总线标准 CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户自定义应用层。不同的CAN标准仅物理层不同。 ? CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换。 ?...CAN总线有5个连续相同位后，就插入一个相反位，产生跳变沿，用于同步。从而消除累积误差。 和485、232一样，CAN的传输速度与距离成反比。 ? CAN总线，终端电阻的接法： ?...仲裁段 CAN总线是如何解决多点竞争的问题？ 由仲裁段给出答案。 CAN总线控制器在发送数据的同时监控总线电平，如果电平不同，则停止发送并做其他处理。...CAN硬件驱动是运行在主控制器（如P89V51）上的程序，它主要完成以下工作：基于寄存器的操作，初始化CAN控制器、发送CAN报文、接收CAN报文； 如果直接使用CAN硬件驱动，当更换控制器时，需要修改上层应用程序...11059200UL // 宏定义MCU的时钟频率 #define CPUCLK (OSCCLK / 12) #endif // __CONFIG_H__ SJA1000上电后处于复位状态，必须初始化后才能工作
目录 1、数据帧和遥控帧的优先级 2、标准格式和扩展格式的优先级 ---- 在详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧文章中，讲解到仲裁段。...仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。 本篇文章将讲解仲裁段的另一个重要功能：通信优先级。...在CAN总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁，连续输出显性电平最多的单元可继续发送。所以，帧ID值越小，优先级越高。...仲裁的过程如下图所示： 1、数据帧和遥控帧的优先级 具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时，数据帧优先级高，因为数据帧仲裁段的最后一位（RTR）为显性位具有优先权，可继续发送。...数据帧和遥控帧的仲裁过程如下图所示： 2、标准格式和扩展格式的优先级 标准格式 ID 与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的 RTR 位为显性位优先级更高，优先发送
目录 1、遥控帧格式 2、数据帧和遥控帧的区别 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。...CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN遥控帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...---- 拓展学习： 详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 CSDN话题挑战赛第2期 参赛话题：学习笔记
CAN通信（一）——认识CAN总线 CAN总线 背景 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线 背景 作为并非通信专业的汽车工程师，汽车CAN通信是必须掌握的，但是，记得刚开始上来一看什么定义...CAN总线是什么 CAN总线，并不是他很能，只是一个缩写 CAN：Controller Area Network。...控制器局域网络总线 绝大多数汽车制造厂商采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信，CAN总线也叫CAN BUS BUS？...恩，这不是公交的意思么，没错，公共汽车是可以运输大量的乘客的，CAN通信也就可以传输大量的信号。下边这个图片很形象 简单的说，CAN总线就是用于传输数据的通信协议。...车辆CAN总线通讯 这个CAN总线图是不是和BUS一样额 网络拓扑 网关是整个CAN网络的核心, 控制着整车几条CAN总线的信号转发与处理，示意图只展示了其中的两条。
Ø 灵活性：每个ECU包含一个用于CAN总线收发芯片，随意添加CAN总线节点。...2、CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L，各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反射和干扰，还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻。...即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。...具体的引脚定义如下： 4、CAN信号表示 CAN总线采用不归零码位填充技术，也就是说CAN总线上的信号有两种不同的信号状态，分别是显性的(Dominant)逻辑0和隐形的(recessive)逻辑1，...仲裁段 只要总线空闲，总线上任何节点都可以发送报文，如果有两个或两个以上的节点开始传送报文，那么就会存在总线访问冲突的可能。但是CAN使用了标识符的逐位仲裁方法可以解决这个问题。
上帝视角看CAN的通讯过程 2.1 数据传输原理实现 2.3 通信的整个过程 2.2.1 空闲状态 2.2.2 开始数据传输 1....在汽车、工业控制领域，数据通信的稳定性和正确性要求极高，因为设备的工作环境既有振荡、高温、辐射等各种不定因素，那不是一般的通信协议能够满足的。...2.1 数据传输原理实现 由上图可知，CAN通信是通过两根线完成的： * 一条是黄色的CAN_High *一条是绿色的CAN_Low...由于显性电平的高优先级特性，必须所有CAN主机都连续发送11个隐性电平，或者不发送时，总线才能出现连续11个隐性电平，即处于空闲状态 所以，现在可以先简单地理解为，需要在总线一开始工作的时候，所有节点都输出隐性电平...仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。 2） 系统的柔软性 与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。
目录 1、错误帧格式 2、主动错误标志和被动错误标志 3、错误帧种类 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN错误帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...发送单元发送完错误帧后，将再次发送数据帧或遥控帧，错误标志输出时序如下表所示： ---- 详解CAN总线：什么是CAN总线？...详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性 详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能 详解CAN总线：CAN节点硬件构成方案 详解CAN总线：常用CAN连接器的使用方法 详解CAN总线：CAN...总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧
然而这些产品核心控制器与电池都是走的CAN总线通讯，而工控机本身是没有CAN通讯，那么工控机就需要通讯桥梁（025-68250795）来扩展CAN通道。...而在工控机当中有nimipcie接口，如此就用可以用minipcie接口转CAN的一个模块来实现扩充CAN口。...miniPCIe接口CAN卡是PCI Express mini卡槽的工控机或单板电脑快速扩展CAN通道的利器。...～1Mbps 符合CAN 2.0A/2.0B规范 最高帧流量高达14000帧/s 2路CAN通道(ISO 11898-2) 经由连接线和D-Sub 9针接口板引出CAN接口 CAN接口电气隔离高达...提供支持更多开发环境的丰富例程 工作温度：-40℃至+85℃ 版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。
目录 1、帧起始 2、仲裁段 2.1、标准数据帧 2.2、扩展数据帧 3、控制段 4、数据段 5、CRC段 6、ACK段 7、帧结束 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN数据帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...总线空闲时，发送节点发送帧起始，其他接收节点同步于该帧起始位。 总线上的电平有显性电平和隐性电平两种。 总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。...“显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。并且，“隐 性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比 隐性电平更强。）...2.1、标准数据帧 标准数据帧基于早期的CAN规格（1.0和2.0A版），使用了11位的识别域。 CAN标准帧帧信息是11字节，包括帧描述符和帧数据两部分。如下表所列： 前3字节为帧描述部分。
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。...CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN帧间隔格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...唯一可以执行的操作是通报超载状态； 总线空闲段：总线空闲时间长短不限。总线一经确认处于空闲状态，则任何节点都可以访问总线来传送信息。因另一帧正在传送而延期发送的帧是从间歇之后的第一位开始送出的。...通过对总线进行检测，出现在总线空闲期间的显性位将被认为是帧起始； 延迟传送段：处于错误认可状态的节点完成其发送动作后，在被允许发送下一帧以前，它要在间歇之后送出8个隐性位。
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN过载帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...过载帧的构成如下图所示： ---- 详解CAN总线：什么是CAN总线？...详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性 详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能 详解CAN总线：CAN节点硬件构成方案 详解CAN总线：常用CAN连接器的使用方法 详解CAN总线：CAN...总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—错误帧
CAN总线 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898）...，是国际上应用最广泛的现场总线之一。...在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。...配置can user@server:~$ cat /etc/can_setup.sh #!.../bin/sh modprobe can modprobe can_raw modprobe mttcan ip link set can0 up type can bitrate 500000 restart-ms
CAN总线最高传输速率可达1Mbps(通信距离最长40m)，如果降低传输速率，其直接通信的最远距离可达10km(速率5Kbps以下)，其总线上的节点数可达110个。 二、CAN总线工作原理： 1....CAN总线没有主从节点之分，所有CAN总线上的节点都是地位等价的。...CAN总线的优先权由发送数据报文中的标识符决定报文占用总线的优先权；标识符越小，优先权越高。 5. CAN总线的仲裁机制：只要总线空闲，任何节点都可以向总线发送报文。...CAN总线物理层主要采用两个差分传输信号线组成CAN总线网络，分别为CANH和CANL，所有CAN总线上的节点都可以连接到这两条差分信号传输网络上进行通信。...五、CAN总线延时分析： 1. CAN总线的数据传输总会有一定的延时，例如：隔离器件延时、CAN控制器延时、CAN收发器延时、传输线延时等。下图是CAN总线传输过程的延时示意图。
就要看CAN总线了 ECU ---- 如何传输数据？...现在将车上的每个设备用一条总线连接起来 要想CAN通讯，就必须要专门的CAN收发器，经过CAN收发器，普通信号就会转化成差分信号（差分信号由两根线表示） 如果输入0，CAN收发器的两根线分别输出3.5V...这就得看11位的识别码了，它不仅指定了哪个设备，还表示了优先级 当总线同时为1或0，总线会被置为0（即优先执行电平0） 总结 了解完了CAN总线，或许会有一个疑惑点？...CAN总线和RS485是不是有点相似，对吧？...虽然的确有些相似之处，但CAN总线是专门用于汽车领域的，就比如数据可靠性，CAN总线检测到数据不一致，就会重新发送，而485就发一次，不管是不是正确的数据 相对485不止一个优点，碍于文字，就不过多叙述了
如今，欧洲几乎所有汽车都配备了至少一个CAN网络。CAN还用于其他类型的车辆，从火车到轮船，以及工业控制中，CAN是最主要的总线协议之一，甚至可能是全球领先的串行总线系统。...新的总线协议主要是要增加新的功能 --- 减少线束不是CAN发展背后的驱动力。奔驰的工程师很早就参与了新的串行总线系统的规范制定阶段，英特尔作为潜在的主要半导体供应商也参与了进来。...自1980年代后期以来，已经开发了基于CAN的农用车辆总线系统（LBS）。但是在这项工作可以成功完成之前，国际委员会已决定支持美国的解决方案J1939（ISO 11783）。...但是，不久之后，重要的项目成员换了工作，合资企业瓦解了。但是Allen-Bradley和Honeywell分别继续工作。...时间触发的通讯 在2000年初，一个由数家公司组成的ISO特别工作组为CAN帧的时间触发传输定义了一个协议。
依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！...2 错误检测 2.1 位填充原则 在了解CAN总线中的错误检测之前，首先需要了解什么是位填充。 CAN协议中规定，当相同极性的电平持续五位时，则添加一个极性相反的位。...2.2 错误的种类 在CAN总线通信中，一共有五种错误： 位错误 ACK错误 填充错误 CRC错误 格式错误 2.2.1 位错误（Bit Check Error） 节点将自己发送到总线上的电平与同时从总线上回读到的电平进行比较...协议的规定，CAN总线上的节点始终处于以下三种状态之一。...在这一状态下，节点检测到一个错误就会发送带有主动错误标志的错误帧，因为主动错误标志是连续六个显性位，所以这个时候主动错误标志将会“覆盖”掉总线上其它节点的发送，而之前在CAN总线上传输的报文就被这“六个连续显性位
目录 1、MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器方案 2、带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案 ---- CAN总线节点的硬件构成有两种方案：MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器和带有...CAN控制器的MCU+CAN收发器。...1、MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器方案 独立CAN控制器如SJA10000、MCP2515等。其中，SJA1000通过数据总线和MCU连接，MCP2515通过SPI总线和MCU连接。...MCU控制器＋独立 CAN控制器＋CAN收发器方案编写的CAN程序是针对独立CAN控制器的，程序可移植性好、编写好的程序可以方便地移植到任意的MCU。...带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案编写的CAN程序是针对特定选用的MCU，例如LPC2294，程序编写好后不可以移植。但是，MCU控制器中集成了CAN控制器单元，硬件电路变得简单些。
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