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运动控制系统优化的关键 | 电流、速度、位置的优化

电流、速度、位置的优化 通常情况下,伺服系统由电流、速度以及位置组成,3个闭环是由内到外互相包容的。也是就说,速度包含电流,而位置又包含速度。...在极少数场合中,还会遇到只有位置与电流的情况,不过只是在特殊应用中。典型的三控制回路如下图所示。...三控制回路 在优化过程中,建议按照由内到外的顺序,即先优化电流,再优化速度,最后整定位置参数。在伺服驱动中,电流控制器的参数是根据电机的参数确定的,包括电机的额定电流、转矩常数等。...需要注意的是,电流的特性不是越硬越好,因为在电流的外层还有速度控制,在速度控制器输出的急剧调整状况下,过硬的电流特性会导致系统不稳定。...一般情况下,要保证速度的带宽在100~200Hz。 在对电流与速度进行优化之后,可以以一定的频率转动电机,检查其运行的平稳性。最后就是对于位置控制器的整定。

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环形链表问题(判+寻找入点)

题目1.判断链表中是否有 链接: link 给你一个链表的头节点 head ,判断链表中是否有。如果链表中存在 ,则返回 true 。 否则,返回 false 。...寻找入点 那么下面我们再来看一道环形链表的题目 链接: link 这道题呢,我们不仅要判断链表有没有,还要返回入的结点,如果链表无,则返回 null。...那现在要寻找入点,就可以这样: 让一个指针从链表起始位置开始遍历链表,同时让一个指针从判时相遇点的位置开始绕运行,两个指针都是每次均走一步,最终就一定会在入点相遇。...那我们依然还是来画图分析一下: 我们假设链表起点到入点的距离为L,入点到相遇点的距离为N,那相遇点在往前走到入点的距离就是C-N。...所以fast至少绕走了一整圈再+N走到相遇点。 即k至少为1,至于具体的大小还取决于的大小,长C相对于L越小,k就越大。

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progressdialog进度框_ProgressDialog进度对话框「建议收藏」

ProgressDialog是AlertDialog类的一个扩展,可以为一个未定义进度的任务显示一个旋转轮形状的进度动画,或者为一个指定进度的任务显示一个进度条。...二、方法: setProgressStyle()设置进度条风格 setTitle() 设置ProgressDialog 标题 setMessage() 设置ProgressDialog 提示信息 setIcon...() 设置ProgressDialog 标题图标 setIndeterminate()设置ProgressDialog 的进度条是否不明确 setCancelable() 设置ProgressDialog...是否可以按退回按键取消 setButton() 设置ProgressDialog 的一个Button setProgress() 设置ProgressDialog 进度进度 show() 显示ProgressDialog...三、自定义进度对话框: /** * 进度对话框 * @param context * @param title * @param message * @param canCelable * @param

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Python显示进度条,实时显示处理进度

前言 发现了一个工具,tqdm,大家可以了解一下,使用tqdm就不需要自己来写代码显示进度了 在大多数时候,我们的程序会一直进行循环处理。...这时候,我们非常希望能够知道程序的处理进度,由此来决定接下来该做些什么。接下来告诉大家如何简单又漂亮的实现这一功能。...是总的步数, infoDone是在完成时需要显示的字符串 for i in range(max_steps): process_bar.show_process() # 2.显示当前进度...(): """ 显示处理进度的类 调用该类相关函数即可实现处理进度的显示 """ i = 0 # 当前的处理进度 max_steps = 0 # 总共需要处理的次数...i显示进度 # 效果为[>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>]100.00% def show_process(self,

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快速验证

《持续交付 2.0》读书笔记 当我们通过“探索”对最小可行方案达成共识以后,要借助“验证”的快速运转,才能将其交付到用户(客户)手中,从而得到真实且可靠的反馈,以验证之。...快速验证的运转速度也由两部分决定:一是探索环中得出的最小可行性解决方案的大小和复杂性,我们在前一章中已经讨论过得到最小可行试验方案的工作方法,二是验证自身运转的速度。...验证的目标 进入验证的基本前提是“团队已达成共识,所选的方案是当前所处环境下,验证或解决业务领域问题的最佳方式”。...通过建立时间盒管理机制,可以了解当前的项目状态(进度与质量),及时发现风险,制订对策。它可以让团队时刻关注工作产出,及时得到进度和质量反馈。...质量内建 “质量内建” 就是从生产过程的第一个环节开始,就要注重产出物的质量,并且在每个环节中都要开展质量保障活动,消除因质量问题导致的返工及次品率上升,以此降低最终的质量风险,保障进度

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