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ROS2+DDS+RTPS

数据分发服务 (DDS) 是一种以数据为中心的通信协议,用于分布式软件应用程序通信。它描述了支持数据提供者和数据消费者之间通信的通信应用程序编程接口 (API) 和通信语义。 DDS 使用 QoS 来定义 DDS 实体的行为特征。 QoS 由单独的 QoS 策略(源自 QoSPolicy 的类型的对象)组成。这些在政策中有所描述。 DDS 域由域 ID 标识。 DomainParticipant 定义域 ID 以指定它所属的 DDS 域。具有不同 ID 的两个 DomainParticipants 不知道彼此在网络中的存在。 此外,Fast DDS 还支持 TCP 和共享内存 (SHM) 传输。 它旨在支持单播和多播通信。 在继承自 DDS 的 RTPS 顶部,可以找到域,它定义了一个单独的通信平面。 您可以继续阅读 RTPS 层部分,了解更多关于快速 DDS 中 RTPS 协议的实现。 ----

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    ROS2编程基础课程--DDS

    ROS 2和不同的DDS / RTPS供应商 ROS 2 is built on top of DDS/RTPS as its middleware, which provides discovery 本节详细介绍采用DDS实现和(或)DDS的RTPS有线协议的缘由,但先总述一下,DDS是一个端到端的中间件,它提供了ROS系统相关的功能,例如分布式发现(并不是ROS 1采用的集中式,如roscore) 供应商可能会提供多个针对满足不同需求的DDS或RTPS实现版本。 对于每个策略,还有“system default”选项,它使用可以通过DDS供应商工具(例如XML配置文件)定义的底层中间件的默认值。DDS本身具有可以配置的更广泛的策略。 虽然ROS 2为常见用例提供了一些QoS配置文件,但使用DDS中定义的策略允许ROS用户利用现有DDS文档的庞大知识库来为其特定用例配置QoS配置文件。

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    ROM存储14周期正弦信号构造DDS

    简单的dds程编写过程中我遇到问题以及一些个人的思考。初次接触FPGA,如有问题请多多指教~ 1.几个疑问,解决和没有解决的。 为何采用ROM而不是直接采用DDS核来进行正弦信号的合成? 实际中如果只需要合成正弦信号,那么DDS核是一个很好的选择,而且DDS核可以选择是否采用泰勒校正以获取更低的杂散。由于ROM表中的数据可以由我们自己选择,采用ROM做DDS具有更强的灵活性。 程序(请原谅我没有用case……) %% 正弦波dds产生 F_CLK=10*10^6; %时钟频率10M PINC_IN_L=32; %增量长度 DDS_CLK=10*10^3; %dds end end end end plot(dds_out); 3.DDS的解释 Xilinx的DDS核的User Guide中队DDS做了很详细的说明 ,本节不再重复此内容,本节将叙述一种全新的DDS理解方式。

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    物联网协议对比(HTTP、websocket、XMPP、COAP、MQTT和DDS协议)

    目录 1、HTTP和websocket 2、XMPP 3、COAP 4、MQTT协议 5、DDS ---- 对于物联网,最重要的是在互联网中设备与设备的通讯,现在物联网在internet通信中比较常见的通讯协议包括 5、DDS DDS(Data Distribution Service for Real-Time Systems),面向实时系统的数据分布服务,这是大名鼎鼎的OMG组织提出的协议,其权威性应该能证明该协议的未来应用前景 目前DDS已经广泛应用于国防、民航、工业控制等领域。 DDS很好地支持设备之间的数据分发和设备控制,设备和云端的数据传输,同时DDS的数据分发的实时效率非常高,能做到秒级内同时分发百万条消息到众多设备。 DDS在服务质量(QoS)上提供非常多的保障途径,这也是它适用于国防军事、工业控制这些高可靠性、可安全性应用领域的原因。

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    常用的雷达信号:基于DDS的线性调频信号的产生

    一、 DDS工作原理 DDS(Direct Digital Synthesizer)技术是一种频率合成方法,其输出频率具有分辨率高、功耗低、频率切换速度快且频率切换时输出信号的相位连续等特点。 在DDS模块中,输出频率的公式为:Fout = fclk/2*Fword 从公式可以看出,DDS输出的频率由频率控制字Fword决定。 三、 基于DDS的线性调频信号产生 由DDS原理可知通过控制输入的频率控制字即可控制输出的信号频率,我们可以通过控制频率控制字使DDS输出信号的频率线性变化,由此产生线性调频信号。 首先根据带宽及采样率通过fword_gen模块产生线性的DDS的频率控制字,并且给出初始相位和斜率选择;将计算得到的频率控制字输出给DDS,产生频率在Band带宽内线性变化的余弦信号;最后通过幅度调制模块对输出信号的振幅进行调整 DDS模块调用xilinx的IP核DDS compiler6.0,可以双击IP核进行配置其系统时钟、相位位宽、输出信号位宽等。 ? ? 其中poff为相位控制字,pinc为频率控制字。

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    通信中间件 Fast DDS 基础概念简述与通信示例

    从事汽车软件开发,通信中间件绕不开,当前最火热的无非有 2 种:Some/IP 和 DDSDDS 是一种分布式通信标准,有很多商业和开源的实现,Fast DDS 是其中的一种。 讲 Fast DDS 之前先讲什么是 DDS。 1. 什么是 DDS ? DDS(Data Distribution Service,数据分发服务) 是一种以数据为中心的通信协议,用于分布式软件应用程序通信。 商业:RTI 开源: Cyclone DDS、Fast-DDS 所以,Fast DDS 是一种开源的 DDS 标准实现,它由 ePromise 公司发布并维护。 3. 什么是 DCPS? 先看看 Fast DDS 官方文档中的一张图。 DDS 是以数据为中心的通信模型,那么这个数据中心是什么呢? 我个人的理解是以 Topic 为代表的消息对象就是 DDS 中的数据中心。

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    ROS2入门之基本介绍

    前言 2017年机器人开源操作系统软件ROS 2终于推出首个正式版,新版本命名为“Ardent Apalone”,代号“ardent”。 为了在ROS2中使用一个DDS/RTPS实现,ROS2中设计了ROS Middleware interface(或简称RMW) 的软件包,它可以实现在使用DDS/RTPS API或工具时对ROS中间件接口的抽象 ,使用RMW来支持DDS的过程需要做很多实现和维护性工作,首先实现对一部分DDS的支持可以保证ROS2的框架代码不再需要尝试其他特殊的实现,同时用户也希望能将DDS与他们的应用工程分离开来。 DDS 缺点: DDS 本身的资源消耗。 DDS 接口复杂。 DDS组成模型 (1)DDS内所有的成员都是Entity,DDS中的任两个Entity(实体角色)通信都必须在同一个Domain 内进行交互,即他们初始化时DomainID是同一个,并且不同Domain

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    Vulcanexus机器人操作系统ROS2一站式工具集(Galactic+Humble)

    Vulcanexus 是用于开发机器人应用程序的开源软件堆栈。 它提供了各种库和工具,用于轻松和个性化地配置机器人项目。 Vulcanexus 是一个一体化的 ROS 2 工具集,可确保固定的 DDS 中间件、Fast DDS,并包括选定的组件以提供优化的机器人开发。 使用 Vulcanexus,用户可以快速访问不断改进的功能,例如最新的 Fast DDS 版本及其新功能。 Vulcanexus 可组合元素是: VULCANEXUS-CORE:一组软件库,使用户能够构建最全面、最直接的机器人应用程序。它由 eProsima Fast DDS 和 ROS 2 组成。 Vulcanexus 创建了一系列可下载的软件包,其中包括前面描述的元素与 ROS 2 的有用组合: 官方文档包括安装每个 Vulcanexus 软件包的说明、一些帮助用户入门的教程以及支持的平台和版本

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    汽车软件通信中间件SOMEIP简述

    CAN 是传统的汽车软件通信协议,CAN FD 是其扩展,它们与 SOME/IP 的主要区别如下: 协议 通信负荷 通信速度 通信方式 CAN 8 Byte 512 Kbps ~ 1 Mbps 基于信号 具体到汽车软件开发,SOME/IP 有两种形态: 集成到 Autosar 中的 Module 集成到 Posix 系统中的独立的 Lib 需要注意 GENIVI 这个组织,它针对 SOME/IP SOME/IP 会被 DDS 吊着打吗? 虽然本文讲的是 SOME/IP,但 DDS 同样重要。DDS 甚至可以算是 SOME/IP 最强劲的对手。 ; 技术方案有惯性,当前 SOME/IP 用在整车领域挺好的,没必要因 DDS 的介入一票否决它,况且 DDS 需要在汽车领域证明自己; DDS 需要证明自己是因为 SOME/IP 从设计初就是面向汽车软件开发 ,而 DDS 不是。

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