数据分发服务 (DDS) 是一种以数据为中心的通信协议，用于分布式软件应用程序通信。它描述了支持数据提供者和数据消费者之间通信的通信应用程序编程接口 (API) 和通信语义。 DDS 使用 QoS 来定义 DDS 实体的行为特征。 QoS 由单独的 QoS 策略（源自 QoSPolicy 的类型的对象）组成。这些在政策中有所描述。 DDS 域由域 ID 标识。 DomainParticipant 定义域 ID 以指定它所属的 DDS 域。具有不同 ID 的两个 DomainParticipants 不知道彼此在网络中的存在。 此外，Fast DDS 还支持 TCP 和共享内存 (SHM) 传输。 它旨在支持单播和多播通信。 在继承自 DDS 的 RTPS 顶部，可以找到域，它定义了一个单独的通信平面。 您可以继续阅读 RTPS 层部分，了解更多关于快速 DDS 中 RTPS 协议的实现。 ----
基于LUT的DDS的设计 DDS(Direct Digital Synthesis)直接数字频率合成技术由USA J.Tierncy首先提出。 DDS主要出现在数字混频系统中。在数字混频中，通过DDS产生正交的本地振荡信号即正、余弦信号与输入信号相乘实现频谱搬移，如通信系统的调制、解调。 1 基于LUT的DDS理论 一个典型的基于LUT的DDS系统由相位累加器和波形存储器两部分构成，如图1所示。图中相位累加器的位宽为nbit,步进值为μ,LUT的深度N为2n,宽度为Lbit。 tb_dds源码： 1. `timescale 1ns / 1ps 2. end 77. end 78. 79. 80. 81. dds_rom U_dds_rom( 82. .clk(clk), 83. .addr
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333 见过类似的问题，不是每个网络都有，但主要是无线网状网络有许多无线 AP 相互通信，其中 ROS2/DDS 流量导致它停止运行。
DDS直接数字式频率合成器（Direct Digital Synthesizer） 下面是使用MATLAB生成正弦波、三角波、方波的代码，直接使用即可。 48 fprintf(fid,','); 49 end 50 if i%15==0 51 fprintf(fid,'\n'); 52 end 53 end 54 fclose(fid); 设计DDS 这是DDS的原理图，DDS并没有像它的名字一样说的那么玄乎，它的核心便是控制频率的fword字输入，和相位字pword输入，最后调用IP核查找表即可，代码也十分简单，下面给出DDS design代码。 1 module DDS( 2 input mclk, 3 input rst_n, 4 input [31:0]fword wire [11 : 0] addra 37 .douta(da_data) // output wire [9 : 0] douta 38 ); 39 40 endmodule DDS_design
调制（modulation）就是对信号源的信息进行处理（低频），加到载波上（高频），使其变为适合于信道传输的形式。
ROS 2和不同的DDS / RTPS供应商 ROS 2 is built on top of DDS/RTPS as its middleware, which provides discovery 本节详细介绍采用DDS实现和（或）DDS的RTPS有线协议的缘由，但先总述一下，DDS是一个端到端的中间件，它提供了ROS系统相关的功能，例如分布式发现（并不是ROS 1采用的集中式，如roscore） 供应商可能会提供多个针对满足不同需求的DDS或RTPS实现版本。 对于每个策略，还有“system default”选项，它使用可以通过DDS供应商工具（例如XML配置文件）定义的底层中间件的默认值。DDS本身具有可以配置的更广泛的策略。 虽然ROS 2为常见用例提供了一些QoS配置文件，但使用DDS中定义的策略允许ROS用户利用现有DDS文档的庞大知识库来为其特定用例配置QoS配置文件。
參考資料鏈接： ROS on DDS：http://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html ROS 2 and different DDS/RTPS vendors ：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/DDS-and-ROS-middleware-implementations/ ROS2 + DDS: When ROS2 and DDS? More technical Pub/Sub model difference between ROS and DDS DDS Participant, topic, publisher, subscriber but not using the ROS2 API over DDS.
高少星：萌宝集团创始人、稻荷资本创始合伙人、《好玩的书》作者。曾任顺为资本董事总经理、百度高级投资经理，是好大夫、丁香园、一点资讯、宝宝巴士、IT桔子、拓词等公...
简单的dds程编写过程中我遇到问题以及一些个人的思考。初次接触FPGA，如有问题请多多指教~ 1.几个疑问，解决和没有解决的。 为何采用ROM而不是直接采用DDS核来进行正弦信号的合成？ 实际中如果只需要合成正弦信号，那么DDS核是一个很好的选择，而且DDS核可以选择是否采用泰勒校正以获取更低的杂散。由于ROM表中的数据可以由我们自己选择，采用ROM做DDS具有更强的灵活性。 程序（请原谅我没有用case……） %% 正弦波dds产生 F_CLK=10*10^6; %时钟频率10M PINC_IN_L=32; %增量长度 DDS_CLK=10*10^3; %dds end end end end plot(dds_out); 3.DDS的解释 Xilinx的DDS核的User Guide中队DDS做了很详细的说明 ，本节不再重复此内容，本节将叙述一种全新的DDS理解方式。
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目录 1、HTTP和websocket 2、XMPP 3、COAP 4、MQTT协议 5、DDS ---- 对于物联网，最重要的是在互联网中设备与设备的通讯，现在物联网在internet通信中比较常见的通讯协议包括 5、DDS DDS（Data Distribution Service for Real-Time Systems），面向实时系统的数据分布服务，这是大名鼎鼎的OMG组织提出的协议，其权威性应该能证明该协议的未来应用前景 目前DDS已经广泛应用于国防、民航、工业控制等领域。 DDS很好地支持设备之间的数据分发和设备控制，设备和云端的数据传输，同时DDS的数据分发的实时效率非常高，能做到秒级内同时分发百万条消息到众多设备。 DDS在服务质量（QoS）上提供非常多的保障途径，这也是它适用于国防军事、工业控制这些高可靠性、可安全性应用领域的原因。
咱们《生信技能树》的B站有一个lncRNA数据分析实战，缺乏配套笔记，所以我们安排了100个lncRNA组装案例文献分享，以及这个流程会用到的100个软件的实战笔记教程！ 二、软件安装 if (! 更改dds矩阵中的factor level可以用以下两个方法： #用factor dds$condition <- factor(dds$condition, levels = c("untreated dds中提取一个子集，比如说从dds中去掉部分样品，这时有可能会同时去掉所有样品的一个或者多个level。 这种情况下，可以用droplevles函数去掉没有对应sample的level： dds$condition <- droplevels(dds$condition)
一、 DDS工作原理 DDS（Direct Digital Synthesizer）技术是一种频率合成方法，其输出频率具有分辨率高、功耗低、频率切换速度快且频率切换时输出信号的相位连续等特点。 在DDS模块中，输出频率的公式为：Fout = fclk/2*Fword 从公式可以看出，DDS输出的频率由频率控制字Fword决定。 三、 基于DDS的线性调频信号产生 由DDS原理可知通过控制输入的频率控制字即可控制输出的信号频率，我们可以通过控制频率控制字使DDS输出信号的频率线性变化，由此产生线性调频信号。 首先根据带宽及采样率通过fword_gen模块产生线性的DDS的频率控制字，并且给出初始相位和斜率选择；将计算得到的频率控制字输出给DDS，产生频率在Band带宽内线性变化的余弦信号；最后通过幅度调制模块对输出信号的振幅进行调整 DDS模块调用xilinx的IP核DDS compiler6.0，可以双击IP核进行配置其系统时钟、相位位宽、输出信号位宽等。 ? ? 其中poff为相位控制字，pinc为频率控制字。
从事汽车软件开发，通信中间件绕不开，当前最火热的无非有 2 种：Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准，有很多商业和开源的实现，Fast DDS 是其中的一种。 讲 Fast DDS 之前先讲什么是 DDS。 1. 什么是 DDS ? DDS(Data Distribution Service,数据分发服务) 是一种以数据为中心的通信协议，用于分布式软件应用程序通信。 商业：RTI 开源: Cyclone DDS、Fast-DDS 所以，Fast DDS 是一种开源的 DDS 标准实现，它由 ePromise 公司发布并维护。 3. 什么是 DCPS? 先看看 Fast DDS 官方文档中的一张图。 DDS 是以数据为中心的通信模型，那么这个数据中心是什么呢？ 我个人的理解是以 Topic 为代表的消息对象就是 DDS 中的数据中心。
为了避免这种显着的开销，ROS 2软件包应该能够声明其ABI，以避免在可能的情况下重建下游软件包。 DDS标准体中的这种演变是令人鼓舞的事情，即使身体相对较慢，与软件工程技术趋势相比，它也在不断发展以满足其用户的需求。 除了提供DDS规范API实现的供应商之外，还有软件供应商提供了对DDS有线协议RTPS的更直接访问的实现。 思潮与社区 Ethos and Community DDS来自几十年前的公司，由OMG（一个老派软件工程组织）制定，主要由政府和军方用户使用。 因此，DDS社区与ROS社区以及ZeroMQ等类似的现代软件项目看起来大不相同也就不足为奇了。
前言 2017年机器人开源操作系统软件ROS 2终于推出首个正式版，新版本命名为“Ardent Apalone”，代号“ardent”。 为了在ROS2中使用一个DDS/RTPS实现，ROS2中设计了ROS Middleware interface（或简称RMW） 的软件包，它可以实现在使用DDS/RTPS API或工具时对ROS中间件接口的抽象 ，使用RMW来支持DDS的过程需要做很多实现和维护性工作，首先实现对一部分DDS的支持可以保证ROS2的框架代码不再需要尝试其他特殊的实现，同时用户也希望能将DDS与他们的应用工程分离开来。 DDS 缺点： DDS 本身的资源消耗。 DDS 接口复杂。 DDS组成模型 （1）DDS内所有的成员都是Entity，DDS中的任两个Entity（实体角色）通信都必须在同一个Domain 内进行交互，即他们初始化时DomainID是同一个，并且不同Domain
iverilog+vvp+gtkwave相当于modelsim等波形仿真工具，iverilog+gtkwave完全免费，但是modelsim软件需要破解。 本文章演示Icarus的iverilog+gtkwave的安装和基本的软件仿真使用。 2 编写verilog测试文件 第一步（未安装vim的安装vim) sudo apt-get install vim 第二步 vim 创建文件 vim dds_rom.v `timescale 1ns / 1ps module dds_rom( input clk, input [9:0] addr,//0 = dds_rom[cos_addr]; ......
Vulcanexus 是用于开发机器人应用程序的开源软件堆栈。 它提供了各种库和工具，用于轻松和个性化地配置机器人项目。 Vulcanexus 是一个一体化的 ROS 2 工具集，可确保固定的 DDS 中间件、Fast DDS，并包括选定的组件以提供优化的机器人开发。 使用 Vulcanexus，用户可以快速访问不断改进的功能，例如最新的 Fast DDS 版本及其新功能。 Vulcanexus 可组合元素是： VULCANEXUS-CORE：一组软件库，使用户能够构建最全面、最直接的机器人应用程序。它由 eProsima Fast DDS 和 ROS 2 组成。 Vulcanexus 创建了一系列可下载的软件包，其中包括前面描述的元素与 ROS 2 的有用组合： 官方文档包括安装每个 Vulcanexus 软件包的说明、一些帮助用户入门的教程以及支持的平台和版本
CAN 是传统的汽车软件通信协议，CAN FD 是其扩展，它们与 SOME/IP 的主要区别如下： 协议 通信负荷 通信速度 通信方式 CAN 8 Byte 512 Kbps ~ 1 Mbps 基于信号 具体到汽车软件开发，SOME/IP 有两种形态： 集成到 Autosar 中的 Module 集成到 Posix 系统中的独立的 Lib 需要注意 GENIVI 这个组织，它针对 SOME/IP SOME/IP 会被 DDS 吊着打吗？ 虽然本文讲的是 SOME/IP，但 DDS 同样重要。DDS 甚至可以算是 SOME/IP 最强劲的对手。 ; 技术方案有惯性，当前 SOME/IP 用在整车领域挺好的，没必要因 DDS 的介入一票否决它，况且 DDS 需要在汽车领域证明自己; DDS 需要证明自己是因为 SOME/IP 从设计初就是面向汽车软件开发 ，而 DDS 不是。
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