EtherCAT 是由德国 BECKOFF 自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点，支持多种设备连接拓扑结构。其从站节点使用专用的控制芯片，主站使用标准的以太网控制器。
1.EtherCAT概述：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(1) 2.EtherCAT与EtherNet：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(2) 3.EtherCAT运行机制：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(3) 4.EtherCAT同步性（分布式时钟):最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(4) 5.EtherCAT性能:最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(5)
我们上两期已经讨论了EtherCAT的定义、市场规模，以及与EtherNet的对比。 1.EtherCAT概述：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(1) 2.EtherCAT与EtherNet：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(2)
设备通信行规（Device Profile）描述了应用参数和设备的功能行为，包括设备类特有的状态机。
EtherCAT（Ethernet Control Automation Technology）是一种高性能实时以太网通信协议，用于在工业自动化领域中进行实时控制和通信。它是由德国Beckhoff自动化公司在2003年开发的，并被国际电工委员会（IEC）标准化为IEC 61158标准。
我们先回顾上几期的内容： 1.EtherCAT概述：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(1) 2.EtherCAT与EtherNet：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(2) 3.EtherCAT运行机制：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(3) 我们这期重点讨论：EtherCAT同步性（分布式时钟）
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根据各位朋友的投票，《您最想了解的PLC通讯协议有哪些?》投票排名第一的依然是EtherCAT总线通讯协议。之所以能排第一，我想通过下面的一些列文章介绍，答案自然不言而喻。《您最想了解的PLC通讯协议有哪些?》投票结果和最全的PLC通讯协议解析及例程分享计划
对于开发EtherCAT Master，并不需要特殊的硬件，唯一要求简单的难以置信：一个以太网端口。实现 EtherCAT主站接口既可以使用板载以太网控制器，也可以使用成本低廉的标准网卡，无需专 用的接口卡。这意味着，EtherCAT 主站设备仅使用标准的网卡就可以实现硬实时网络解决方案。
EtherCAT 的关键工作原理在于其节点对以太网数据帧的处理：在数据帧向下游传输的过程中，每个节点读取寻址到该节点的数据，并将它的数据写入数据帧。这种传输方式提高了带宽利用率，使得每个周期通常用一个数据帧就足以实现整个系统的数据刷新，同时，网络无需使用交换机或集线器。
一个 EtherCAT 数据帧足以完成所有节点控制数据的发送和接收，这种高性能的运行模式克服了前面章节描述的各种问题！
本文将为各位工程师演示全志T507-H工业评估板（TLT507-EVM）基于IgH EtherCAT控制伺服电机方法，生动说明Linux-RT + Igh EtherCAT的强大之处！
我们先回顾上几期的内容： 1.EtherCAT概述：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(1) 2.EtherCAT与EtherNet：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(2) 3.EtherCAT运行机制：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(3) 4.EtherCAT同步性（分布式时钟):最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(4) 5.EtherCAT性能:最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(5)
EtherCAT的从设备是需要使用专用的通信芯片才可以完成传输的，比如EtherCAT的开发者“倍福（Beckhoff）公司“的官方原厂芯片ET1100，其他的各个芯片厂商会取得倍福公司的内核授权，开发相关芯片，如亚信的AX58100等等。
EtherCAT总线之所以在这短短30年，国内也就将近10年，快速成为工业通信的主流协议，且被国内厂家首选的总线协议，那EtherCAT的开放性功不可没。
Remi Pi采用瑞萨RZ/G2L作为核心处理器，该处理器搭载双核Cortex-A55@1.2GHz+Cortex-M33@200MHz处理器，其内部集成高性能3D加速引擎Mail-G31 GPU(500MHz)和视频处理单元（支持H.264硬件编解码）,16位的DDR4-1600 / DDR3L-1333内存控制器、千兆以太网控制器、USB、CAN、SD卡、MIPI-CSI等外设接口，在工业、医疗、电力等行业都得到广泛的应用。
本文档主要说明TL335x-EVM-S评估板基于德国Acontis公司EtherCAT主站协议栈控制伺服电机的方法，内容包含有EC-Master、EC-Engineer简介、EtherCAT主站开发案例测试、EtherCAT主站开发案例编译、EC-Engineer配置ENI文件方法等。
从蒸汽机开始，自动化彻底改变了人类的生产方式，逐渐进入到人类社会的各个领域，可以说，在整个现代化历史进程中，自动化都扮演着极其重要的角色。未来已来，自动化正在被赋予更多的内涵、更强的使命。
下文主要介绍基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技TLT507-EVM评估板）案例，按照创龙科技提供的案例用户手册进行操作得出测试结果。
单晶硅是点阵结构的晶体，是良好的半导材料，常用于制造半导体器件、太阳能电池等。单晶硅采用高纯度的多晶硅在单晶炉内拉制而成。
创龙科技已基于IMX8、ZYNQ、AM5728、AM5708、AM437x、AM335x、T3/A40i等平台提供了开源EtherCAT主站IgH案例。本文主要演示TLZ7x-EasyEVM-S评估板基于IgH EtherCAT控制伺服电机方法。如需其他平台相关资料，请与我们联系。
EtherCAT具有更高的传输效率及灵活性，经过十几年的发展，EtherCAT技术已经成为全球主流的实时以太网现场总线之一。同时，EtherCAT技术具有充分的开放性。因此，无论国内还是国外，越来越多的设备采用EtherCAT作为总线接口。
我们先回顾上几期的内容： 1.EtherCAT概述：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(1) 2.EtherCAT与EtherNet：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(2) 3.EtherCAT运行机制：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(3) 4.EtherCAT同步性（分布式时钟):最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(4)
https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM
国内目前对设备安全的认证实际上基本上没有，仅有的是加一些急停、安全门等那已经算不错的了。
我们上期讨论了EtherCAT定义、市场节点及具体计划。 最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(1) 我们这期讨论：EtherCAT和EtherNet。
EtherCAT 名称的由来是：Ethernet for Control Automation Technology，也就是用于控制自动化技术的以太网协议技术，其实也就是工业以太网的一种。EtherCAT 是倍福公司旗下的 ETG（ EtherCAT 技术协会）负责研发并推广的一种实时以太网技术，它是一种开放的网络协议，可以进行主从设备之间的通信。通过主从系统架构进行控制。主站发送“目标数据”，从站接收目标数据并写入“实际数据”。目标数据可以是用于有源设备（执行器）的控制指令，以便执行特定的动作，例如设置电动机的转速。另一方面，实际数据表示来自被测设备（传感器）的有关各种状态（例如当前位置，转速或温度）的信息。
致谢:本系统为某汽车零部件制造设备厂商提供，感谢帮助安装调试和提供平台的范总、李总和王总:)
EtherCAT最早是由德国Beckhoff 公司研发，作为一项高性能、低成本、应用简易、拓扑灵活的工业以太网技术，目前已经在 52 个国家/地区的 1,900 多家成员公司多种应用中得到广泛应用。EtherCAT是国际标准(IEC61158, IEC 61784, IEC 61800, ISO 15745)，同时也是SEMI标准(E54.20)
EtherCAT技术是德国的倍福自动化（Beckhoff）开发，处于EtherCAT技术协会（ETG）框架之下，是一项开放但不开源的技术，任何相关设备的开发，都需要向其获取相关授权。
高性能、工厂设备和IT系统集成，以及工业物联网的需求驱动促进了工业以太网的增长。在实时工业以太网中，EPA、 EtherCAT、 RTEX、Ethernet Powerlink、PROFINET、Ethernet/IP、SERCOS III是主要的竞争者。下面对它们进行简单比较。
解答：故障识别是根据机械的故障模型用MCM的数学分析进行实现，例如对于主轴平行不对中的故障，会体现为径向振动2倍频明显增高；而通过MCM的FFT运算模块可以轻易计算出径向加速度传感器的频域特性，从而进行故障的自动诊断。
ETherCAT的全称是Ethernet for Control Automation Technology，它是最早由德国倍福公司（Beckhoff）在2003年提出，现在由 EtherCAT技术协会监管。
EtherCAT采用标准的IEEE 802.3以太网帧，帧类型为0x88A4。EtherCAT帧是由EtherCAT帧头和最大有效长度为1498字节的EtherCAT报文组成。
EtherCAT从站设备使用成本低廉的EtherCAT从站控制器（ESC），ESC 可以是ASIC、FPGA或集成到有该协议标准的微控制器。
一、平台特点 真正提供机器人控制器检测、验证平台，可检测各类工业机器人控制器的功能、性能指标； 全国产化，具备从虚拟机器人软件框架到硬件采集电路全方位自主开发； 提供基于EtherCAT协议的检测、验证接口，提供“实物机器人+半物理平台+虚拟机器人”的运动及动力学系统辨识场景。 允许基于EtherCAT总线的机器人控制器连接，仿真硬件可实时吞吐仿真数据，实现ms级的检测、验证。 图片 图片 图片 系统构成： 硬件包括DSP高速采集板+12个EtherCAT从站板，通过PCIe总线扩展；(核
高端制造，在当前历史背景下独立自主是必经之路。先进技术是买不来的，高端制造是国之重器。
解答：WebAccess/MCM除了在设备预测维护和故障诊断的应用之外，还可以在产线自动测试/信号量测领域帮助简化程序设计的难度，内置丰富的信号处理和滤波函数和自定义公式，可以大大加速自动测试的系统开发。
问题12：大学拟开展工业4.0和工业物联网方面的教学和实验，研华是否可以提供类似本次展示的工业4.0和物联网系统套件？
为了解决精密磨削技术方面的老化问题，Echo Hill彻底修改了其机床方案，并配备了Beckhoff基于 PC 和EtherCAT的集成式控制平台... 改良后的计量让 Echo Hill 能够在生产期间更容易地在闭环控制基础上矫正磨削模式，该系统可自动修改直到微米级，甚至更低。机床成功地与最多4个零件同时运行，而不会降低效率。 精密零件的生产 ——— 在过去高度专业化的手动加工领域 ——— 现在很大程度上都是用机床来完成的。无心磨削是针对精密磨削圆柱形机器组件的专门技术，其中，工件不是固定的，而是在一
(DC，Distributed Cl ock) 可以使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间，从而控制各设备任务的同步执行。从站设备可以根据同步的系统时间产生同步信号，用于中断控制或触发数字量输入输出。支持分布式时钟的从站称为 DC 从站。分布时钟具有以下主要功能：
CODESYS是全球著名的开放性PLC编程系统，类似西门子博途，广泛应用于工厂自动化、汽车自动化、嵌入式自动化、过程自动化、楼宇自动化等领域，该软件由德国CODESYS软件集团开发。CODESYS是IEC61131-3标准的代名词。
在 2014 年慕尼黑国际机器人及自动化技术贸易博览会（Automatica 2014）上，Beckhoff 和 KUKA 展示了一个崭新的通用接口。TwinCAT 3.1 中的 PLC 软件库支持连接 KUKA 机器人的 mxAutomation 接口。 有了 mxAutomation 功能库，指令可以直接由 PLC 发送给带 KR C4 控制器的 KUKA 机器人。因此，这可能是第一次在同一个系统上给控制器和机器人简单编程 — 即无需特殊的机器人编程语言知识。 通讯通过 EtherCAT 实现，有了 T
一般地，同种设备用交叉线，异种设备用直连线。比方说，都是网卡或交换机，就用交叉线，如果是网卡连交换机，就用直连线。
Logisim 是一个免费的、开源的，并且跨平台的用于设计和模拟数字逻辑电路的教育软件，采用 Java + Html 实现，不少高校使用其进行《计算机组成原理》等课程的教学。
EtherNet/IP 是通用工业协议 (CIP) 的名称，通过标准实现以太网（IEEE 802.3 和 TCP/IP 协议套件）。
AMAX-4800是研华推出的EtherCAT 从站IO模块，可以连接多种第三方EtherCAT主站软件，以下演示如何在CodeSYS和TwinCAT中进行连接配置。
去胶设备、刻蚀设备、CVD设备中各个单元均设置大量检测传感器和电磁阀等执行器，需要远程I/O系统进行直接采集和控制，先前方案是工控机加装DeviceNet主站板卡（Hilscher）以及配置多个远程DeviceNet从站模块通讯来实现采集和控制目的。从站系统使用欧姆龙的多I/O终端系列，通讯单元型号DRT1-COM，数字量输入/输出模块GT1-ID16/ GT1-OD16（16点），模拟量输入模块为4通道、螺钉联接的GT1-AD04。该应用方案在长期实际使用过程中，时有因为波特率、拓扑结构以及终端电阻等问题而出现一些通讯故障，并且通讯线缆布线也较为麻烦。
9月20日，“2022年瑞萨技术交流日”活动在合肥顺利举行，万象奥科携手商洛电子参与研讨会，与行业合作伙伴共同讨论Renesas MPU产品的开发方案及应用前景。
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