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机器人泛化能力大幅提升:HAMSTER层次化方法和VLA尺度轨迹预测,显著提升开放世界任务成功率

论文标题:HAMSTER: Hierarchical Action Models for Open-World Robot Manipulation 论文主页:https://hamster-robot.github.io.../ 论文链接:https://arxiv.org/abs/2502.05485 Demo: http://hamster.a.pinggy.link HAMSTER 这一研究成果获得了业界专家的高度评价...轨迹是一种很好的实现方式,而HAMSTER已经将轨迹条件策略扩展到了VLA模型的规模!祝贺整个HAMSTER团队。」 1....HAMSTER 的层次化方法 2.1 高层规划:VLM 生成二维路径 HAMSTER 的高层使用一个视觉 - 语言模型(VLM)来理解环境图像和语言指令,并输出 “二维路径” 这一中间表示。...实验结果证实,HAMSTER 在任务成功率、数据效率和跨平台适用性方面都具有显著优势。

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