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电机控制进阶2——PID位置控制

上篇文章电机控制进阶——PID速度控制讲解了电机的速度环控制,可以控制电机快速准确地到达指定速度。 本篇来介绍电机的位置控制,实现电机快速准确地转动到指定位置。...1 位置控制与速度控制的区别 回顾上篇电机控制进阶——PID速度控制,电机速度PID控制的结构图如下,目标值是设定的速度,通过编码器获取电机的转速作为反馈,实现电机转速的控制。 ?...再来看电机位置PID控制,其结构图如下,目标值是设定的位置,通过编码器获取电机累计转动的脉冲数作为反馈,实现电机位置控制。 ? 所以:对比两张图,速度控制位置控制的主要区别,就是控制量的不同。...2 核心程序 了解了速度控制位置控制的区别后,下面就可以修改程序。 2.1 编码器相关 ?...2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算,程序中被注释掉的两句是速度控制的代码,用于与位置控制进行对比,通过对比可以明显的看出,位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制

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运动控制如何位置同步输出

运动控制如何位置同步输出 ✨博主介绍 前言 硬件选型讲解 运动控制技术介绍 运动控制相关指令介绍 等间距输出脉冲的例子 ZDevelop查看曲线 ✨博主介绍 个人主页:苏州程序大白...这两款控制器同属高系列,功能强大,能满足多种场合的需求,支持直线插补、连续插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴设置、硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出等功能...output)即位置同步输出,本质是通过采集实时的编码器反馈位置(无编码器可使用输出的脉冲位置)与比较模式设定的位置进行比较,控制OP高速同步输出信号,PSO示意图如下。...1、HW_PSWITCH2 -- 硬件位置比较输出 1、指令说明 通过设置比较条件,控制OP口连续高速输出信号,控制器必须使用支持硬件比较输出的输出口,例如ZMC406可以使用OUT0/1/2/3口,ZMC460...TABLE寄存器,然后PSO控制OP口每到达一个比较点的位置便反转一次,直到全部坐标点比较完成。

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jQuery控制控件文本的长度

文章作者:Tyan 博客:noahsnail.com  |  CSDN  |  简书 在Web项目开发中,有时候会碰到这样一个问题,控件被文本内容撑爆了,但是怎么控制控件文本的的内容呢?...有的内容大,而想要使用CSS控制控件的宽度时,有时候并不起作用,除非你很精通CSS,否则很难通过CSS控制控件中的文本内容,下面的方法可以解决这个问题。...HTML内容,h2中的文本通过jQuery控制: 例如,h2的内容为这是一个测试内容,更多其它内容请查看作者博客!...,但控件不够长,直接放会撑爆控件,想要显示部分内容,剩下的内容用...表示。...如果h2控件的样式已由CSS控制,则可以这样做: HTML内容修改,span控件的CSS样式没有被控制

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用SCADA集中控制分布位置

SCADA系统定义 SCADA 代表监督控制和数据采集,用于描述硬件和软件系统,帮助组织收集有关其系统、操作和资产的大量数据,并从远程位置为这些系统提供控制和响应。...借助 SCADA 系统,您可以从任何接入点实时监控和控制复杂系统,无需手动监控输入。...SCADA 的工作原理是什么 SCADA 系统通过结合多种类型的硬件和软件技术来收集大量数据,并允许对系统、流程和资产进行实时监控、报告和控制。...SCADA 系统的组件 所有 SCADA 系统都具有一些运行所需的基本组件: 传感器 可编程逻辑控制器 (PLC) 和远程终端单元 (RTU) 人机界面 (HMI) 传感器 任何 SCADA 系统的第一部分都是数据

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机器人位置控制技术基础

机械臂在不同环境下、不同任务条件下其控制的目的和策略也不同。当机械臂在自由空间中时,其主要进行位置和姿态的控制,根据任务轨迹的不同,其包括点到点的控制以及轨迹跟踪控制。...若要进行精确的位置控制,则需要考虑机械臂的动力学模型。即“基于模型的控制”,也即“动态控制”。这种基于模型的机械臂控制方案可以使得机械臂具有较好的动态性能。...反馈控制则允许机器人位置跟踪存在一定误差; 3 机器人雅可比转置控制 上述提及的控制算法为关节空间机械臂的控制,对于基于该类型的机械臂控制过程中,需要根据逆运动学将笛卡尔轨迹转化为关节空间轨迹,进而关节空间控制器跟踪期望关节角度...对于冗余机械臂的基于关节空间的位置控制,由于其笛卡尔任务与关节空间并不是一一映射关系,因此其关键在于如何有效的进行机械臂的逆运动学计算,由笛卡尔轨迹求解出关节空间轨迹。...机器人控制分为关节空间与笛卡尔空间控制..针对不同空间的控制主要决定于机器人的广义坐标的选择.如果选择关节角度, ,输入量是关节的驱动力矩, ;笛卡尔空间控制的广义坐标主要是笛卡尔的位置和姿态

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Android高德地图SDK设置缩放控件位置

摘要:Android高德地图SDK设置缩放控件位置高德地图中的UI显示的控件是受UiSettings这个类控制,可以通过下面的方式获取这个类实例:UiSettingsuiSettings=aMap.getUiSettings...();其中aMap为AMap实例.通过UiSettings的setZoomPosition(intposition)方法来设置缩放控件位置。...显示的控件是受UiSettings这个类控制,可以通过下面的方式获取这个类实例: UiSettings uiSettings = aMap.getUiSettings(); 其中aMap为AMap实例...通过UiSettings的setZoomPosition(int position)方法来设置缩放控件位置。...还有AMapOptions.ZOOM_POSITION_RIGHT_BUTTOM:设置缩放控件在右下角的位置。这个也是默认设置。 现在高德地图SDK只提供这两个位置

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