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基于约束捆集调整多相机运动结构恢复方法

Qin 编辑:点云PCL 摘要 使用未标定多摄像头系统进行运动结构恢复是一项具有挑战性任务,本文提出了一种捆集调整解决方案,实现了基线约束,考虑到这些摄像头之间是静态。...为此提出了基线约束,该约束适用于摄像头具有重叠视野情况。将该约束纳入捆集调整解决方案中,以保持不同摄像头相对运动静态。...使用两台放置在重叠内容捕获车辆上GoPro相机视频帧进行了实验,而这两台相机未经校准。我们使用所提出约束进行捆集调整,然后生成了3D稠密点云。...主要贡献 本文提出了一种用于具有重叠视图未标定摄像头调整(Bundle Adjustment,BA)解决方案,通过加入所谓基线约束,在两个彼此静态摄像头之间建立链接。...在(Heng等,2015b)中引入工作中,利用了多个立体摄像头和惯性测量单元(IMU)构成了多传感器系统。它提出了一种细化相机外参BA,但需要预校准立体摄像头。

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如何把设计图自动转换为iOS代码? 在线等,挺急!

目前能得到效果 视图基于 AutoLayout; 视图自动适配不同屏幕尺寸; 视图完全独立于数据与业务逻辑; 视图严肃仅与父视图有位置关系; 可以将视图模块元素与模块同名属性自动关联; 仅需知道父视图宽高...,模块内某一个UI元素宽高, UI元素 bottom 与 right, 就可以唯一确定任意元素位置....核心理论基础: AutoLayout中,如何唯一确定元素在不同尺寸屏幕上位置? 既定方案,必须基于AutoLayout,至于AutoLayout与Frame区别于优势,不做赘述....这个示例,取材自网易新闻.图示中已经标注了单元宽高,单元格内各个UI元素width,height,bottom,right.此处UI设计师可根据屏幕尺寸出图,我们根据一份跟定设计图,直接使用 MarkMan...因为我们是基于比例来添加约束,不同屏幕下,会自动等比变换.

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Rest Notes-表述性状态移交(Representational State Transfer ,REST)

摘要: 上篇文章提到“新架构风格(REST)”就是专门为分布式超媒体系统设计,它由几种基于网络架构风格中衍生而来一种混合架构风格,并且添加了一些额外架构约束,用来定义统一连接器接口 正文...0开始最后建造出一个架构,直到架构满足系统需求 设计者从一个整体系统需求出发,此时没有任何约束(空风格),通过增量识别出各种约束应用于系统架构元素之上,不了解架构元素可以回看第一篇文章 REST...无状态 接下来添加一个无状态约束:通信必须在本质上是无状态,从客户端到服务器每个请求都必须包含理解该请求所必需所有信息,会话状态要全部保存在客户端 这一约束产生了可见性、可靠性和伸缩性三个架构属性...但是这样做降低了可见性(REST连接器和组件并无法理解这些脚本),因此它只是REST一个可选架构约束 ?...风格推导小节 REST架构风格由一组经过选择架构约束组成,通过这些架构约束在候选架构上产生所期待架构属性,夏天是根据基于网络应用架构风格图形化描述了REST架构风格架构约束来源 ?

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3.基于网络应用架构

1.2 架构元素 软件架构是由一些架构元素(组件、连接器和数据)配置来定义,这些元素之间关系受到一组约束,以获得期望架构属性。...具体元素类型如下: 组件:组件是软件指令和内部状态抽象单元,通过其接口提供数据转换能力。比如执行从硬盘加载数据到内存、执行一些计算、转换为另外一种格式等。...其包含了系统功能性属性以及非功能性属性(比如组件重用性、效率、扩展能力等)。架构属性是由一组架构约束产生,而架构约束则是由在架构元素某一个方面应用软件工程原则来驱动。...1.5 架构风格 架构风格定义在上一篇中已经简单解释过了,这里更严谨定义一下:架构风格是一组相互协作架构约束,这些架构约束限制了架构元素角色和功能,以及在任何一个遵循该架构风格架构中允许存在元素之间关系...拥有了可见性之后,就可以通过共享缓存来改善性能、通过分层来改善伸缩性、通过允许中间件(比如防火墙)对交互做出检查来改善安全性、通过监视来改善可靠性等。

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Ios常用第三方框架(一)

展开/收缩下拉菜单--SvpplyTable - 一个展开可收缩下拉菜单,类似Svpply app。 ODRefreshControl - 原iOS6上橡皮糖刷新样式,很有意思。...在代码中纯手工创建约束灰常痛苦,但幸运是我们有了SnapKit,在board中用上它,你可以简单直观地编写约束了。...第二个Demo模拟了一个经典FlowLayout,任意一个元素隐藏时,底下元素需要自动“顶”上来,配合这个扩展,你可以在IB里连一连,选一选,不用一行代码就能搞定。...富文本 TFHpple- TFHpple 解析html轻量级框架 RTLabel - RTLabel 基于UILabel类拓展,能够支持Html标记富文本显示,它是基于Core Text,因此也支持...FXLabel还提供了更多控件,可以对字体行距、字体间距等进行调整。 WFReader - 一款简单coretext阅读器,支持文本选择、高亮以及字体大小选择等。

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Swift 周报 第二十一期

该提案主要目的是通过减少对已声明 Swift API 可见性负面影响,来提高 Swift 中现有 Objective-C 库可用性。...Swift 6 可以考虑更改默认语言语义以提高性能预测性,例如通过调整有关变量生命周期规则,使某些带有运行时成本功能选择加入而不是选择退出,或调整类型推断规则以启用 一个性能更好类型检查器实现。...包生态系统扩展性:Swift 语言和社区长期健康取决于拥有一个强大包生态系统。Swift 语言和包管理器可能需要进行调整,以便更轻松地扩展包生态系统。...反射。如果 Reflectable 是一个标记协议,那么它如何在完全通用情况下工作还不清楚,因为尽管我们可能静态地将表达式 x 识别为?反射,不可能将 x 处理为?...目前还有一些其他布局约束只为优化器实现以允许部分专门化,但其中一些,特别是按位复制类型约束,在 C++ 行话中称为“平凡”或“POD”,也可以浮出水面 在语言中。

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提高效率 |ArcGIS Pro 中所有快捷键一网打尽

约束平行于另一条线段新线段方向。将鼠标悬停在现有线段上,然后按键盘快捷键。释放键将设置约束并闪烁将其约束线段。 E 使线垂直显示。 约束垂直于另一条线段新线段方向。...空格键 切换所选元素见性。 Shift+上箭头、Shift+下箭头、Shift+左箭头或 Shift+右箭头 将所选元素移动 5 个点。...按住左箭头或右箭头键垂直于照相机当前视图方向左或向右移动照相机。当照相机移动时,调整鼠标指向以设置要相对垂直行驶方向。可以选择使用 A 和 D 键更改方向。...H 打开/关闭控制点屏幕提示见性。 A 指定移动、缩放或旋转值。 Esc 取消控制点(在创建控制点对时)。 空格键 暂时禁用矢量捕捉(前提是已经打开捕捉功能)。 F5 刷新控制点表。...像素编辑器 像素编辑器键盘快捷键 键盘快捷键 操作 L 打开/关闭业务图层见性。 F5 刷新编辑日志。

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4.基于网络应用架构风格

这个约束会在PF基础上,产生如下架构属性: 简单性(++):相同接口约束可以进一步增强PF简单性。 重用性(++):相同接口约束可以进一步增强PF重用性。...伸缩性(+):可以通多增加或减少服务来调整服务伸缩性。 可靠性(+):得益于多个分散服务,当某一个服务宕机之后不会对整体运行造成多少影响。...这个约束会在CS基础上,产生如下架构属性: 可见性(+):监视系统不必为了确定请求全部内容而查看多个请求数据。 可靠性(+):各自独立没有依赖请求可以更简单从故障中恢复出来。...可见性(+):标准数据查询语言可以改善可见性。 简单性(-):客户端必须像服务器实现那些理解相同数据操作概念,因此降低了简单性。 伸缩性(-):在服务端保存应用上下文,降低了伸缩性。...$SS风格上,这时候把代码被看作是另一种形式数据元素,因此并不会妨碍LC$SS优点,同时也会叠加COD优点。

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Supernova, 一款将设计图生成 App UI辅助工具

自动实现功能: 将设计图层转化为 Flutter、iOS、Android、React Native 控件 生成控件样式、对控件进行进一步设计 创建页面之间关系链 全自动生成响应式布局 智能检测...比如移除冗余元素、修正颜色及透明度、创建或智能合并路径、导出图片资源、运用遮罩等等。总之,程序员们再也不会因为处理这类元素而烦躁到想砍人了!...Supernova 支持在各种控件组之间无缝切换,或是将多个控件和合并成诸如表格这类更复杂元素。...Supernova 允许你使用与 Flutter、iOS、Android、React Native 一样自动布局系统来实现布局,并且已经为你去除了最复杂那部分工作——计算各种约束限制。...创建关系链时能够以按钮、表格、单元格、控件组等作为起点,连接至其他页面,或者你也可以先直接将页面连接起来,然后再去代码中做进一步调整

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细细品读!深入浅出,官方文档看ConstraintLayout

新特性 相对于传统布局,ConstraintLayout在以下方面提供了一些新特性: 相对定位 外边距 居中和倾向 可见性表现 尺寸约束 Chain 辅助工具 接下来就这些新特性进行详细了解...来主要看一下外边距新属性:GONE MARGIN 以图 3为例,这里gone margin指的是B向A添加约束后,如果A见性变为GONE,这时候B外边距可以改变,也就是B外边距根据...A见性分为两种状态。...可见性表现 ConstraintLayout对可见性被标记View.GONE控件(后称“GONE控件”)有特殊处理。...上述代码中,按钮高度满足受约束且设置为0dp条件,所以其尺寸会按照比例随宽度调整

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【愚公系列】2023年10月 WPF控件专题 DataGrid控件详解

原生控件是由Microsoft提供内置控件,如Button、TextBox、Label、ComboBox等。这些控件都是WPF中常见标准用户界面元素。...自定义控件则允许开发人员使用XAML和C#等编程语言来创建个性化用户界面元素。自定义控件可以根据需求提供更多功能和自定义化选项,以及更好用户体验。...RowHeadersVisibility:指定行头见性。SelectionMode:指定选择模式。方法:BeginEdit():开始编辑当前单元格。...CancelEdit():取消当前单元编辑状态。CommitEdit():提交当前单元编辑状态。CancelEdit():取消当前单元编辑状态。Sort():对数据进行排序。...自定义样式和模板:DataGrid控件可以根据用户需要进行自定义样式和模板,自由修改表格外观和布局,使数据展示更加美观和易于阅读。

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最新iOS设计规范七|10大视觉规范(Visual Design)

例如:无论可用屏幕空间多大,你都可以约束一个按钮,使其始终水平居中并定位在距离图像下方8pt位置。 当检测到某些环境变化(称为特征)时,自动布局会根据指定约束自动调整布局。...用户希望大多数APP在设置中选择不同文本大小时都能做出响应。若要适应某些文本大小更改,你可能需要调整布局 为交互元素提供充足点击热区。...熟悉、流畅体验会让用户更投入。他们习惯于iOS中使用微妙动画,例如平滑过渡、设备方向流畅转换和基于物理滚动。除非你是创建沉浸式体验,例如游戏,否则你自定义动画应与系统内置动画差不多。...系统颜色 iOS提供了一系列系统颜色,自动适应活动和访问性设置变化,如增加对比度和降低透明度。系统颜色在浅色和深色背景以及明暗模式下都可以单独和组合使用。...调整对比度和透明度访问性设置时,请确保在黑暗模式下内容清晰易读。在暗模式下,应单独或一起打开“增加对比度”和“减少透明度”来测试内容。您可能会发现在深色背景上深色文字难以辨认地方。

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iPhone屏幕尺寸、分辨率及适配

详情参考《iPhone/iOS开启个人热点纵向适配小结》。...具体编程时,调用 sizeWithFont/boundingRectWithSize 动态计算每行 label 自然宽度,一般title都会超过约束宽度,因此需设置 lineBreakMode指定Wrapping...一般 UILabel 文本在给定字体下纵向自然显示无约束,调用 sizeWithFont/boundingRectWithSize 动态计算每行 label 自然高度,title上间距和source...简单基于屏宽横纵比例进行scale缩放,将以上测量出标注应用到iPhone6(+)大屏下,当然交互设计工程师最好还是针对特定机型都给定适配标注。...苹果在WWDC2012 iOS6中已提出了Auto Layout概念,即使用约束条件来定义视图位置和尺寸,以适应不同尺寸和分辨率屏幕。

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5.Web需求 & 推导REST

无法控制伸缩性指的是架构元素可能会于其组织边界之外元素进行通信,当它们遇到如下情况时仍能正常运行:未曾预料到负载、收到错误数据或者恶意数据等等。...([解读REST] 4.基于网络应用架构风格)衍生而来,添加了一些额外架构约束。...这一约束可以改善可见性(监视系统不必为了确定一个请求全部性质而去查看请求之外其他请求);改善可靠性(减轻了从局部故障中恢复任务量);改善伸缩性(服务端不必在多个请求直接保存状态,从而允许服务器迅速释放资源...2.4 统一接口 REST区别于其他基于网络架构风格核心特征是:强调组件之间要有一个统一接口。通过在组件接口上应用通用性原则,简化了整体系统架构,也改善了交互见性。...但是这样做降低了可见性(REST连接器和组件并无法理解这些脚本),因此按需代码只是REST一个可选架构约束

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SwiftUI geometryGroup() 指南:从原理到实践

这是因为在 SwiftUI 中,每个动画视图根据 transaction 中信息自行决定自身动画行为。...新创建 Grid 单元格会直接放置在尺寸变化后位置。因此会导致出现非预期结果。 在添加了 geometryGroup() 后。...在父视图几何信息发生变化时,不要同时在子视图中创建新内容 如果一定要在变化时为子视图增加新元素( 比如上面基于 GeometryReader 示例,可以将所需元素在父视图变化前便让其存在,通过透明度来调整其可见性...在 SwiftUI 内部,将上述三元运算符调整为类似以下代码形式: if toggle { Text("Hello") } else { Text("World") } 在 iOS...对于 iOS 16,在文字变化较多且较大情况下,应尽量避免在父视图几何信息调整时切换文字内容。 总结 在本文中,我们深入探讨了 SwiftUI 中 geometryGroup() 重要性和实用性。

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细细品读!深入浅出,官方文档看ConstraintLayout

新特性 相对于传统布局,ConstraintLayout在以下方面提供了一些新特性: 相对定位 外边距 居中和倾向 可见性表现 尺寸约束 Chain 辅助工具 接下来就这些新特性进行详细了解。...:GONE MARGIN 以图 3为例,这里gone margin指的是B向A添加约束后,如果A见性变为GONE,这时候B外边距可以改变,也就是B外边距根据A见性分为两种状态。...可见性表现 ConstraintLayout对可见性被标记View.GONE控件(后称“GONE控件”)有特殊处理。...0dp条件,所以其尺寸会按照比例随宽度调整。...例如,一个Chain中包含两个使用MATCH_CONSTRAINT元素,第一个元素使用权重为2,第二个元素使用权重为1,那么被第一个元素占用空间是第二个元素2倍。

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ConstraintLayout 之 Guideline、Barrier、Chains和Groups

,特别是如果您在许多元素上重复使用了相同边界值。...Barrier可以是垂直或水平,并且可以创建到引用视图顶部、底部、左侧或右侧。 以下示例可以看出,当调整TextView大小时,Barrier调整其大小和受限视图移动。 ?...Chains 链允许您控制元素之间空间以及元素如何使用空间。要创建链,需要选择要组成链一部分元素,然后右键单击“链”-“创建水平/垂直链”。 ?...constraint_layout_chain_modes.png 创建链时与其他略有不同,因为所有视图都具有对它们定义约束,并且链中第一个项指定了chainSyle。...这样一来,您可以设置组中控件见性仅通过设置组见性就行了,而无需设置每个视图见性。这对于诸如错误屏幕或加载屏幕事情是有用,其中一些元素需要一次更改其可见性。 添加组-如下: ?

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Deep Retinex Decomposition for Low-Light Enhancement

在分解基础上,通过增强网络对光照进行亮度增强,联合去噪时对反射率进行去噪操作。Retinex-Net是端到端训练,因此学习分解本质上有利于亮度调整。...直方图均衡化(HE)[20]及其变异体约束输出图像直方图满足一定约束条件。基于去雾方法[5]利用了光照不足图像和模糊环境下图像之间逆连接。...然后,在重建阶段,我们将调整光照和反射率通过元素乘法结合起来。在Retinex理论基础上,设计了一种深度Retinex网,共同进行反射率照度分解和微光增强。网络由分解、调整和重构三个步骤组成。...然后,在重建阶段,我们将调整光照和反射率通过元素乘法结合起来。2.1、数据驱动图像分解分解观测图像一种方法是直接在低光输入图像上估计反射率和照度,并精心制作了约束条件。...然后,采用几个以直线矫正单元(ReLU)为激活函数3×3卷积层,对RGB图像进行反射率和光照映射。一个3×3卷积层从特征空间投影 和 ,用 型函数约束 和 在 范围内。

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多端排版杂谈

导语 本次主要聊聊多平台排版技术差异与共同,涉及平台有Web、Android、iOS 要说排版技术,在这三个平台中我觉得最有话语权应该就Web端了;主要因为web发展历史更为悠久,而且伴随着...中单元格中允许排放各种控件(输入框、按钮、图片、flash等),而且最早table都是在一个固定宽度内去布局;主要因为那个年代还是一个硬件不那么普及年代,电脑显示器分辨率还是比较有限,好像就那么几种...,RelativeLayout方式其实跟iOS约束布局基本是一致;通过一些属性去设置约束关系,例如:layout_toRightOf设置在某元素右方;在通过layout_marginLeft设置相对偏移量...一样,结构臃肿,代码繁多,调整不灵活等问题也难以让栅格化布局成大器。...FrameLayout(帧布局)与AbsoluteLayout(绝对布局),在我看来这两个排版技术是一回事,都是相对于父元素左上角绝对排版,而且同级元素之间是没有任何依赖或者约束,都是通过margin或者

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