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    深层卷积神经网络在路面分类中的应用

    编者按:路面峰值附着系数是实现车辆精确运动控制的关键参数。现有的路面识别方法多是基于车辆动力学构建状态观测器实现。此类方法通常适用于车辆加速和减速期间,在轮胎力饱和的情况下,例如在强制动条件下,确定摩擦系数是可行的。困难在于在更正常的驾驶环境下获得摩擦估计,也就是当轮胎滑移率较小时的估计(路面附着利用较低)。实际的道路环境往往复杂多变,而此类方法的收敛速度往往不足以实现实时估计的要求。因此,如何实现高精度实时的路面识别方法将会是此类方法研究的难点与重点。与此同时,基于机器视觉的路面识别方法的优势在于探测范围广、预测性强,但是易受环境中的光线等因素干扰,未来此类方法的研究重点会放在抗干扰能力和对图像识别准确率上。而基于车辆动力学的识别方法与基于图像的识别方法的有效结合,可以充分解决实时性与准确性冲突的问题,基于图像的识别方法为基于车辆动力学的识别方法提供预测的参考输入,可以提前获悉前方路面的特征,使得智能驾驶系统的性能得到提升。

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