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PID的那些事——模拟PID控制

,所以打算重新对PID算法进行理解,并做下记录进行分享,有算法大佬发现错误的话,麻烦指出哦~ 今天先对PID算法中的模拟PID进行理解 PID简介 PID控制器就是将系统的输出值与预先设定的一个值的误差通过比例 模拟PID控制原理 在这里使用直流电机的例子进行理解,先看一个使用PID调节直流电机速度的系统框图: ? 这个偏差就是PID控制器的输入,经过PID控制器,可计算出u(t),然后将u(t)作为直流电机(注:需要有电机的驱动才可带动电机的转动,这里的直流电机包括电机驱动模块在内)的输入。 具体的模拟PID计算公式,也可以说是PID的一个控制规律如下: ? 注:Kp、Ti和Td分别是PID控制的比例系数、积分系数(积分时间)和微分系数(微分时间) ? ,也就是下次要讲的数字PID控制。

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PID详解

本文详细介绍了S7-200的PID类型和各参数作用、通过PID指令功能块和PID向导两种方式实现PID编程,同时给出了PID的调节步骤、手自动无扰切换的实现方式,此外还对通过自整定方式进行PID调节给出了控制面板启动和编程启动两种详细方案 目录1 概览1.1 PID的实现方式及数目1.2 PID输入输出支持的信号类型1.3 PID实现反作用1.4 PID各参数作用2 PID指令块实现PID2.1 介绍PID回路表2.2 通过PID指令块实现 PID3 向导实现PID3.1 PID向导设置步骤3.2 PID向导生成的组件介绍3.3 PID设定值与过程变量 量程设置3.4 PID调节控制面板使用4 PID调节4.1 PID调节手自动无扰动切换4.2 PID调节步骤4.3 手动调节PID至稳定5 PID自整定5.1 PID自整定先决条件5.2 PID自整定参数介绍5.3 通过PID控制面板启动自整定5.2 通过编程启动自整定5.3 PID自整定失败原因 2PID指令块实现PID2.1 介绍PID回路表T96在S7-200中PID功能是通过PID指令功能块实现。

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    C语言实现PID算法:位置式PID和增量式PID

    PID原理 常规的模拟 PID 控制系统原理框图如下: 该系统由模拟 PID 控制器和被控对象组成。 ⅢPID算法代码 PID 控制算法可以分为位置式 PID 和增量式 PID 控制算法。 PIDLoc = PID->Kp * PID->Ek + (PID->Ki * PID->LocSum) + PID->Kd * (PID->Ek1 - PID->Ek); PID->Ek1 = //增量 PID->Ek = SetValue - ActualValue; PIDInc = (PID->Kp * PID->Ek) - (PID->Ki * PID->Ek1) + (PID ->Kd * PID->Ek2); PID->Ek2 = PID->Ek1; PID->Ek1 = PID->Ek; return PIDInc; } 发布者:全栈程序员栈长,转载请注明出处

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    PID的那些事——位置式PID

    昨天对模拟PID控制有了个了解,相信有认真看完全篇的朋友已经有所收获,今天将对数字PID控制中的位置式PID做一个讲述,它的计算公式也是根据模拟PID控制的规律演变的,也有全量式PID的叫法。 ? PID控制属于一种采样控制,也就是说它是根据不同采样时刻的偏差来计算最终的控制量。 由模拟PID控制的计算公式可知,公式如下所示,数字信号不可直接使用,因此该计算公式也需要做离散化的处理。 ? 具体处理方法为:以时间T作为采样周期,k作为采样序号,则模拟PID控制中的连续时间t作离散化处理就是,t->kT(k=0,1,2,3....) 将上述的离散化处理代入模拟PID控制的公式,就可以得到如下的表达式: ? 进一步简写可以为: ?

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    PID的那些事——增量式PID

    上次讲的位置式PID已经在实际的工程的应用(生产之类的)上有着一个很严重的缺点,因此有了增量式PID的补充,因为该控制器的输出是控制量的增量即Δuk,所以叫做增量式PID控制算法。 由上次的位置式PID的公式,如下: ? 可以推出控制器k-1时刻的输出,如下: ? 从而可以计算出Δuk ? 经过化简可以变为: ? 其中A、B、C分别为: ? 当然位置式PID的表达公式也可以通过增量式PID的公式推出: ? 这个也是现在应用比较多的数字递推PID控制算法,现在是不是觉得数学学得好很重要了 ? 这几种PID算法的分析到此是已经结束了,我想大多数人更想知道的是怎么去调参,毕竟现在很多算法在网上都可以找到别人编好的,能够直接套用在自己的控制系统,我也是这么玩过来的,毕竟那时候不懂、也不会编,觉得好难

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    PID指令向导进行PID编程

    PID Wizard - PID向导 Micro/WIN SMART提供了PID Wizard(PID指令向导),可以帮助用户方便地生成一个闭环控制过程的PID算法。 此向导可以完成绝大多数PID运算的自动编程,用户只需在主程序中调用PID向导生成的子程序,就可以完成PID控制任务。 在新版本中的PID向导获得了改善。 PID向导编程步骤 使用以下方法之一打开 PID 向导: ●在Micro/WIN SMART中的工具菜单中选择PID向导: 图1. 选择PID向导 ● 在项目树中打开“向导”文件夹,然后双击“PID”,或选择“PID”并按回车键。 图2. 选择PID向导 第一步:定义需要配置的PID回路号 在此对话框中选择要组态的回路。 为PID回路命名 第三步:设定PID回路参数 图5. 设置PID参数 图5中定义了PID回路参数,这些参数都应当是实数: 增益:即比例常数,默认值=1.00。

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    学习PID

    其实PID哈靠自己想像就能自己写出来自己的代码,也许是网上的讲的太过的高深什么积分微分,搞的晕头转向,本来这么实用的想法为什么偏偏说的那么的琢磨不透......感觉那些人根本就没有真正的自己动脑思考,PID 您看哈,,,既然知道程序中一些变量的作用了,,,,咱们可以去百度一下别人写的程序哈,,,然后带着自己的想法思考一下别人的程序看一看是不是满足要求,而且PID都这么多年了,,肯定有人写,自学的能力在于勤于思考 算了看下一个... unsigned int PIDCalc(struct PID*pp,unsigned int NextPoint) { unsigned int dError,Error fromTitle=PID 如果问我控制两个电机的速度一样怎么办??? 写两个一样的PID,然后设置的速度写成一样哈 上面的呢叫增量式PID 还有一个叫做位置式PID---列如控制舵机 舵机是给占空比固定的PWM 舵机就一直转自身固定的角度 所以呢就没有了上面的累加的那部分

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    python实现PID

    最近捣鼓ROS的时候,发现github上有人用python实现了PID,虽然可能执行效率不高,但是用python写工具的时候还是很方便的。从github上把代码搬下来,简单分析一下 ? # title :PID.py # description :python pid controller # author :Caner Durmusoglu More information about PID Controller: http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller """ import time class PID: """PID Controller """ def __init__(self, P=0.2, I=0.0, D=0.0): self.Kp = _1.png :align: center Test PID with Kp=1.2, Ki=1, Kd=0.001 (test_pid.py)

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    PID控制详解

    PID控制详解 一、PID控制简介 PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一,由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高,被广泛应用于工业过程控制 在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节,它实际上是一种算法。 PID调节器的适用范围:PID调节控制是一个传统控制方法,它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有现场,不同的现场,仅仅是PID参数应设置不同,只要参数设置得当均可以达到很好的效果。 三、PID控制器的参数整定 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。 PID调试一般步骤   a. 确定比例增益P   确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。

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    PID控制算法

    PID控制算法是一个在工业控制应用中常见的反馈回路算法,它把收集到的数据和一个参考值进行比较,然后把这个差别用于计算新的输入值,从而使得整个系统更加准确而稳定。 image.png PID主要适用于基本上线性,且动态特性不随时间变化的系统。 图片来源[1] 下面我们主要了解PID控制算法的细节及其在机器人/自动驾驶领域的应用。 Crosstrack Error是目标偏差,PID的目标就是不断缩小该偏差,使其无限接近于0。 4.PID Control 如何解决系统偏差导致的目标偏差的问题?直观的感觉是,需要向右打方向盘,校正车辆的行驶方向,使得车辆不断靠近目标轨迹。这就是Integral Control的效果。 run(robot, 0.2, 3.0, 0.004) n = len(x_trajectory) plt.plot(x_trajectory, y_trajectory, 'g', label='PID

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    控制工具PID

    PID?  看的如何很懵,正常,后续会把这些点串起来。

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    PID功能实现方式

    PID的实现方式及数目1.S7-200 SMART中PID功能实现方式有以下三种:PID指令块:通过一个PID回路表交换数据,只接受0.0 - 1.0之间的实数(实际上就是百分比)作为反馈、给定与控制输出的有效数值 PID向导:方便地完成输入输出信号转换标准化处理。PID指令同时会被自动调用。 PID指令使用的相关视频教程链接如下: PID算法在S7-200 SMART中的实现PID控制最初在模拟量控制系统中实现,随着离散控制理论的发展,PID也在计算机化控制系统中实现。 对于没有“自整定PID”功能的老版CPU,也能实现PID手动调节。 PID参数的取值,以及它们之间的配合,对PID控制是否稳定具有重要的意义。 PID常见问题1. PID向导生成的程序为何不执行?

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    hs_err_pid

    hs_err_pid这种文件,是JVM出现错误时dump下来的。 记录了错误发生当时: 1)JVM的状态参数 2)Linux的状态参数  就以下面的文件为例: # # There is insufficient memory for the Java Runtime on a 64 bit OS # Decrease Java heap size (-Xmx/-Xms) # Decrease number of Java threads # Decrease file may be truncated or incomplete. # # Out of Memory Error (gcTaskThread.cpp:48), pid=92270, tid= 140070527960832 # # JRE version: (8.0_77-b03) (build ) # Java VM: Java HotSpot(TM) 64-Bit Server VM

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    PID通俗易懂

    很多同学都不清楚 PID 是个什么东西,因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料,要程序。这是明显的学习方法不对,起码,首先,你要理解 PID 是个什么东西。 ? 本文以通俗的理解,以小车纵向控制举例说明 PID 的一些理解。首先,为什么要做 PID?由于外界原因,小车的实际速度有时不稳定,这是其一,要让小车以最快的时间达到既定的目标速度,这是其二。 如果要彻头彻尾地弄 PID,建议多调试,写几个仿真程序。 PID 一般有两种:位置式 PID 和增量式 PID。在小车里一般用增量式,为什么呢? PID 三个参数的确定有很多方法,不在本文讨论范围内。采样周期也是有据可依的,不能太大,也不能太小。 PID 实际编程的过程的,要注意的东西还是有几点的。PID 这东西可以做得很深。 5 、是不是 PID 要一直开着? 6 、error 为多少时就可以当速度已达到目标? 7、 PID 的优先级怎么处理,如果和图像采集有冲突怎么办?

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    linux kill -HUP pid

    kill -HUP pid  pid 是进程标识。如果想要更改配置而不需停止并重新启动服务,请使用该命令。在对配置文件作必要的更改后,发出该命令以动态更新服务配置。 LINUX和Unix都适用:  改/etc/ssh/sshd_config,将里面的Port改为新端口,比如10022,然后 kill -HUP `cat /var/run/sshd.pid` 就行了 现有连接自己不会断,因为kill -HUP `cat /var/run/sshd.pid` 只是HUP监听的那个,已经建立的连接(不同的 pid)不会断。

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    linux查看端口占用pid

    1、lsof -i:端口号 用于查看某一端口的占用情况,比如查看8000端口使用情况,lsof -i:8000 # lsof -i:8000 COMMAND PID USER FD TYPE only servers) Proto Recv-Q Send-Q Local Address Foreign Address State PID

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    根据 PID 获取 K8S Pod名称 - 反之 POD名称 获取 PID

    演示 运行方式 # 通过 Pid 获取 Pod 名称 $ ./pod_name_info.sh Pid 下面展示输出结果 ? 通过 Pid 获取 Pod 名称 上面脚本是根据 Pid 来获取 Pod 名称,但有时想通过 Pod 名称来获取 Pid,这又怎么获取了,接着看下文。 根据 Pod 名称获取 Pid 脚本工具 $ vim pod_pid_info.sh #! " done } pod_name=$1 Check_jq Pid_info 演示 运行方式 # 通过 Pod名称 获取 Pid $ . /pod_pid_info.sh Pod名称 下面展示输出结果 ? 通过 Pod名称 获取 Pid

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    PID巡线机器小车

    这一次我们讲一下PID巡线小车。相比之前的随机摇摆小车效果要好很多。 ? 当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分:测量、比较和执行。 在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。 PID控制器由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。 在各种PID文献中,斜率(也叫做比例常数、直线表达式中的m)被称作"K"。各式各样的Ks出现在PID文献中。 巡线小车中的积分单元I 为了提高P控制器的响应速度,我们在表达式中加入一个新的部分——积分,PID中的“I”。积分用于计算误差的动态求和。 总结 我使用了其他人总结出来的PID控制器调整的方法,测量几个系统参数就可以让你非常好地计算出 Kp,Ki 和 Kd的值。

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    PID自整定功能

    PID自整定 新的S7-200 SMART CPU支持PID自整定功能,在STEP 7-Micro/WIN SMART中也添加了PID调节控制面板。 用户可以使用用户程序或PID调节控制面板来启动自整定功能。在同一时间最多可以有8个PID回路同时进行自整定。PID调节控制面板也可以用来手动调试老版本的(不支持PID自整定)CPU的PID控制回路。 这里你可以设定趋势图的时基,时基以秒为单位 当前的PID回路号 这里你可以选择需要监视或自整定的PID回路 关闭PID调节面板 要使用PID调节控制面板,PID编程必须使用PID向导完成。 PID自整定步骤 第一步:在PID向导中完成PID功能配置 要想使用PID自整定功能,PID编程必须用PID向导来完成 第二步:打开PID调节控制面板,设置PID回路调节参数 在Micro/WIN SMART PID 回路表中应用于自整定部分的介绍 通过查询系统手册中 《PID回路和整定》章节,PID 回路表占用的存储器 V 区地址中所代表功能,见表1-PID 回路表: 红色:PID 自整定使能位、进行位、完成位

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    linuxunix下 pid文件作用

    l在linux系统的目录/var/run下面一般我们都会看到很多的*.pid文件。而且往往新安装的程序在运行后也会在/var/run目录下面产生自己的pid文件。那么这些pid文件有什么作用呢? (1) pid文件的内容:pid文件为文本文件,内容只有一行, 记录了该进程的ID。 用cat命令可以看到。 (2) pid文件的作用:防止进程启动多个副本。 只有获得pid文件(固定路径固定文件名)写入权限(F_WRLCK)的进程才能正常启动并把自身的PID写入该文件中。其它同一个程序的多余进程则自动退出。 (3) 编程技巧: 调用fcntl设置pid文件的锁定F_SETLK状态,其中锁定的标志位F_WRLCK。 如果成功锁定,则写入进程当前PID,进程继续往下执行。 short l_typejngaoy.com; short l_whence; off_t l_start; 锁定区域的开关位置 off_t l_len; 锁定区域的大小 pid_t l_pid

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