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技术解析 | 横一体的无人车控制方案

在自动驾驶行业的经典控制方案横向控制与纵向控制的求解是模型解耦的独立算法。这种“横分离”的控制方案虽然可行,但显然不符合人类的驾驶方式,也不符合横向、纵向紧密联系这一客观事实。...图1 经典的横分离控制方案 不难想象,这相当于“两个司机同开一车”,纵向司机操作踏板(不需看路、只需看速度)来实现计划速度,横向司机操作方向盘(需要看路)来实现计划路径。...这种乍看之下“不合常理”的横分离控制方案被业界广泛采用,是有其原因的: 大事化小 ——将轨迹跟踪问题分解为横向两个子问题,能够减小单个问题的复杂度,并且在模型避免交叉乘积等非线性(从而采用线性的横向模型...例如,过弯时的纵向车速会影响横向加速度,而转向动作也会有纵向制动效果。事实上,运动学耦合[1]、轮胎力耦合[2]、载荷转移耦合[3]是车辆模型的三大横耦合[4]。...横分离控制方案,纵向控制、横向控制各自采用独立的模型,只能通过状态参数进行交互,因此无法在求解前对上述耦合进行合理描述,而模型的准确性会进一步影响到控制解的最优性。

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复杂源的清洗方法

上篇推文《从【中国式复杂报表】谈设计逻辑》我们提到,中国式复杂报表作为高度复杂化的产物,不适合进一步用作数据源。但实际工作,难免遇到以类似复杂表格作为数据源的情况。...稍有Excel分析经验的读者都知道,前者是数据透视(Pivot Table)形式的。这类的数据(B2:E7),是横两个维度交叉的结果,因此是一张二维横向是产品类别,纵向是公司。...逆透视的基本思路是:首先锚定纵向的维度,然后把横向的维度,分别转置过去。 在Power Query ,关键是选中锚定的维度(列),本例为公司列。...03 进阶:2*2维 由于同一平面是个二维空间,所以我们常接触到的比二维更复杂的多维,实际是在横两个方向上,分别添加多个维度。比如横各有2个维度,就是一个2*2维。...经过这两步之后,我们成功将2*2维转为2*1维。那么横向上跟的维度怎么解决呢?Power Query只有向上向下填充,没有横向填充,怎么处理空值?

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内网渗透 | 横向移动MSTSC的密码获取

在常见渗透过程我们拿到了一个pc权限,目标pc的mstsc可能保存了其他机器的密码。所以获取它保存的密码是非常有利用价值的。...5.2 当用户通过RDP连接进行身份验证的时候,终端服务是由svchost进程托管,凭证是以纯文本形式储存在svchost进程的内存。但是在进程里面有很多svchost进程。...然后可以在kali进行离线分析 strings -el svchost* 0x06 hook mstsc 一般获取mstsc密码来说就两种方法,第一种获取运行后保存在内存的密码,第二就是hook mstsc...可以看到ip存放于CredReadW方法 ?...pDestDllPath, //源数据 当前进程 strlen(pDestDllPath)+1, //写多大 &dwWritesBytes //成功写入的字节数

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Java|Java生成Excel

说干就干,修改后台代码,实现用Java生成Excel表格。我们应该怎么做呢?...总的来说就是先有,再有工作簿,再创建行,每创建一行就在行里创建单元格。 接下来我们看看Java怎么实现。我们在代码也是按照上面所说的步骤一步一步的实现,首先就是创建。...org.apache.poi.hssf.usermodel.HSSFWorkbook这个类为我们提供了创建的功能,可以说这个类就是一个文件,这个类下的createSheet方法就是我们说的创建Sheet...完成了Excel表格创建问题,那么接下来就是要让这个的能被下载了。...4 总结 我们在用代码实现一个问题的时候,往往思路就是将我们在平时生活要做的事情一步一步的理清楚之后一步步的去完成,应为计算机的思维和我们人不同,我们可以直接知道1+1+1+1=4,但是计算机就要1+

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云环境横向移动技术与场景剖析

本文将对云端环境横向移动技术和相关场景进行深入分析和研究,并给大家展示研究人员在云环境中观察到的一些威胁行为。...云端环境横向移动可以通过利用云API和对计算实例的访问来实现,而云端级别的访问可能会扩展到后者。...威胁行为者通常会使用不同的横向移动技术来访问目标组织网络的敏感数据,而且还可以帮助他们渗透到内部部署环境。...比如说技术2描述的横向移动场景,其中威胁行为者可以利用EC2实例连接服务来访问目标EC2实例。...总结 在这篇文章,我们将对云端环境横向移动技术和相关场景进行深入分析和研究,并给大家展示研究人员在云环境中观察到的一些威胁行为。

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使用Sysmon和Splunk探测网络环境横向渗透

当前很难在网络探测攻击者横向渗透,其中原因有很难获取必要的日志和区别正常与恶意行为。本篇文章介绍通过部署Sysmon并将日志发送到SIEM来探测横向渗透。...在splunk查询当前主机的sysmon日志: sourcetype="XmlWinEventLog:Microsoft-Windows-Sysmon/Operational" ?...探测攻击者使用PowerShell进行横向渗透。 PowerShell初始化 Windows RemoteManagement (WinRM) 的时候会通过5985和5986端口。...在这个例子,攻击者在被攻击机器上面远程执行脚本,或者连接了受害者机器。 ?...上面的案例经常会发生在大家的网络环境,有时候攻击者会使用原生的系统工具来使隐藏恶意行为,所以熟悉自己网络环境的正常行为非常重要。

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SQL Server SQL性能优化之--pivot行列转换减少扫描计数优化查询语句

先看常用的一种结构设计方式: 那么可能会遇到一种典型的查询方式,主子表关联,查询子表的某些(或者全部)Key点对应的Value,横向显示(也即以行的方式显示) 这种查询方式很明显的一个却显示多次对字表查询...(暂时抛开索引) 相比这种查询方式很多人都遇到过,如果子表是配置信息之类的小的话,问题不大,如果字表数据量较大,可能就会有影响了。...这个查询目的是将””存储的结果“横向”显示,相当于横列转换的感觉了。...可以将子表的结果一次性将的结果转换成横标,再跟主表连接, 然后得到一个最终一样的查询结果(格式),就能够减少子表的查询次数 这里将子表的结果“一次性将的结果转换成横标”,是典型的行列转换操作 首先先看一下这里所说的一次转换成横标的这一步骤...可见后者是一次性将的几个Key值读取出来的,而前者每个Key值读取一次

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JAVA学习方式横向对比,哪款最适合你?

总述 在每天加我的好友,我总结了一下开场白,一般是这么几句 1:我是个小白,我要怎么去学java 2:我是个学生,我要怎么去学java 3:我要毕业找工作了,要怎么快速的去学java。...对当时不理解的概念,知识点做一个记录, 这些问题可能会在后面的阅读解决,也可能没有解决,没有关系,可以再通过别的方式来解决。 (3).一本书至少读三遍 这个说法,其实不一定是三遍。...(3).有互动感 如果说看书是和作者的一次神交,那么看视频就很类似和讲师面对面的互动了,可以比看书更好的进入到学习状态。...总结 纸上得来终觉浅,绝知此事要躬行 上面列举了三种学习的方式,但在学习的过程,大都是理论的学习,更重要的还是要实践,多写代码,代码量绝对是和你学习成果成正比的,真得是没有捷径,没有捷径,没有捷径...就我个人而言吧,现在还是以看书学习为主,很少去看视频,无论哪种方式,都要用心思考,对书/视频的知识举一返三,才能更好的达到学习的效果,然后最最最最最重要的就是多实践,每当有小伙伴问我怎么学好java的时候

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真实激光器横向模式的重要性

通常对于光通信用的激光器,波导设计用来实现单一横向模式。通过调节包覆层周围区域的厚度、脊型波导器件脊形的刻蚀深度等,从而得到单模器件。...DFB激光是使用周期光栅制备单模激光器,这是基于有效折射率来反射单一波长,不同横向模式具有不同的有效折射率,因此具有DFB光栅的多模波导可以有一个以上的波长输出。...实践,根据折射率分布计算的远场和模式结构细节,可能与制造器件的测量值有显著不同。 作为波导, 半导体激光器将同时支持TE和TM模式,TE是横向电场,TM是横向磁场。...就像标准具的的光,必须经过相长干涉来使标准具支持某个特定波长一样,波导的光也必须经过相长干涉,让特定“模式”得以存在,对应于特定的入射角。...在波导的分析,典型的做法是固定波长,而自然选择其传播的角度,理由是一样的,假设腔体的平面波源自底部边缘上的所有点,如果往返行程不是波长的整数倍的话,相消干涉将最终导致该光波消失。

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maxcompute 2.0复杂数据类型之struct

含义 类似于Java的类的概念。包含很多类的属性。 2. 场景 什么样的数据,适合使用struct类型来存储呢?这里列举了几个我在开发实际用到的场景。...但是对于比较宽的而言,会有如下特征: (1)字段数很多,几百个甚至更多; (2)相近含义的字段,会放到相邻的位置或者使用相同的前缀,以便查找; 对于这种字段,可以考虑放到一个struct里,减少的字段数...所以取值的时候也是这样取,如下: SELECT NAMED_STRUCT('id',3,'name','王五','gender','男').gender AS c; c 男 3.2 横双向展开...gender:男}] 现在想横向、纵向都展开,成多行多列格式,那么就这样做: SELECT INLINE(c) FROM `test_table`; id name gender 1...struct作为结构的字段,可以单独使用,或者是跟array联用,来存储数量不固定的对象数据。在创建的时候,需要指定好struct内部的字段名、字段类型。

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java mysql 分区_mysql分区

分区的一个主要目的是将数据按照一个较粗的粒度分在不同的,这样做可以将相关的数据放在一起,另外,如果想一次批量删除整个分区的数据也会变得很方便。...在下面的场景,分区可以起到非常大的作用: 1.非常大以至于无法全部都放在内存,或者只在的最后部分有热点数据,其他均是历史数据。 2.分区的数据更容易维护。...分区本身也有一些限制,下面是其中比较重要的几点: 1.一个最多只能有1024个分区。 2.在mysql5.1,分区表达式必须是整数,或者是返回整数的表达式。...在mysql5.5,某些场景可以直接使用列进行分区。 3.如果分区字段中有主键或者唯一索引的列,那么所有主键列和唯一索引列都必须包含进来。 4.分区无法使用外键约束。...虽然每个操作都有“先打开并锁住所有的底层”,但这并不是说分区在处理过程是锁住全的。如果存储引擎能够自己实现行级锁,例如innoDb,则会在分区层释放对应锁。

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