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激光三角测距原理概述

激光三角测距法作为低成本的激光雷达设计方案,可获得高精度、高性价比的应用效果,并成为室内服务机器人导航的首选方案,本文将对激光雷达核心组件进行介绍并重点阐述基于激光三角测距法的激光雷达原理。...激光三角测距法原理 目前激光雷达的测量原理主要有脉冲法、相干法和三角法3种,脉冲法和相干光法对激光雷达的硬件要求高,但测量精度比激光三角法要高得多,故多用于军事领域。...由于入射光和反射光构成一个三角形,对光斑位移的计算运用了几何三角定理,故该测量法被称为激光三角测距法。 按入射光束与被测物体表面法线的角度关系,激光三角测距法可分为斜射式和直射式两种。...1、直射式激光三角测距法 如图1所示,当激光光束垂直入射被测物体表面,即入射光线与被测物体表面法线共线时,为直射式激光三角法。...RPLIDAR A3M1 工作原理示意图 在电机机构的驱动下,RPLIDAR 的测距核心将顺时针旋转,从而实现对周围环境的 360 度全方位扫描测距检测。 部分资料来源于网络,如有侵权请联系删除!

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matlab激光雷达三角测距,三角测距激光雷达原理

主流的激光雷达主要是基于两种原理的,一种是三角测距法,一种是飞行时间(TOF)法。听名字可不要觉得很复杂,其实只需要高中知识,任何人都能看懂它的测距原理! 今天咱们就先讲讲三角测距法激光雷达。...三角测距原理 典型的三角测距原理结构如下图: 激光器Laser以一定的角度beta射出一束激光,沿激光方向距离为d的物体反射激光。...从图中很容易看出来,q,d,beta组成的三角形跟X,f组成的三角形是相似三角形,于是有:f/X = q/s, 则 q = f*s/x 又由于 sin(beta) = q/d,于是 d = q/(sin...从单点变成激光器 上面讲解了如何根据三角测距原理进行单点测距,可是激光雷达是360°的,怎么才能变成激光雷达呢?将单点拿去旋转即可!

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rplidar 三角测距激光雷达原理

在此,简单分享一下rplidar A2这种激光雷达的原理和重点技术。 rplidar A2 是一种三角测距原理激光雷达,原理和TOF激光雷达不同。 TOF激光雷达是根据测量光的飞行时间来计算距离的。...而三角测距激光雷达是通过摄像头的光斑成像位置来解三角形的。 于是,先画个草图介绍一下原理 如上图所示, 01是激光发射器, 射出去的激光由红色虚线表示, A,B,C是三个反射点。...好了, rplidar激光雷达的三角测距原理讲完了。接下来的,会有同学说, 我知道距离了, 可是这个雷达一直在转我怎么精确知道它的角度呢。 还好当年上学比较专心,稍微想想不用拆都知道使用编码盘啦。 ...从上面的原理分析,我们可以得知,类似rplidar这种激光雷达量程是很难做到很远的。通常有效都是5,6m。...想象一下里面有一个横着的长条sensor,再回忆一下三角测距原理,是不是感觉很简单了呢!

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Java案例】打印杨辉三角

图1.10 杨辉三角形 案例分析 观察杨辉三角形的图案,可以发现其中的规律:三角形的竖边和斜边都是“1”,三角形里面的任意一个数字正好等于它正上方的数字和左上角的数字两个数字之和。...案例实现 1 确定程序框架 由前面的问题分析可知,先从键盘接收杨辉三角的高度,然后通过二维数组计算存储杨辉三角,最后把杨辉三角打印出来。...System.out.printf(" %-3d", ary[i][j]); } System.out.println(); //换行 } } 4 完整程序 现在我们就需要把刚才的程序进行组合,构成我们的完整程序: import java.util.Scanner...图1.12 程序输出结果 扩展训练 图1.12输出的杨辉三角是直角三角形,能不能输出等腰三角形呢?答案是肯定的。等腰三角形类似于前面的金字塔图案,参考前面介绍的思路,不难输出等腰三角形。...(1)参考代码 import java.util.*; public class Ch1_5_2 { public static void main(String[] args) {

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三角法激光雷达测距原理「建议收藏」

在此,简单分享一下rplidar A2这种激光雷达的原理和重点技术。 rplidar A2 是一种三角测距原理激光雷达,原理和TOF激光雷达不同。 TOF激光雷达是根据测量光的飞行时间来计算距离的。...而三角测距激光雷达是通过摄像头的光斑成像位置来解三角形的。 于是,先画个草图介绍一下原理 如上图所示, 01是激光发射器, 射出去的激光由红色虚线表示, A,B,C是三个反射点。...想象一下里面有一个横着的长条sensor,再回忆一下三角测距原理,是不是感觉很简单了呢!...按照测量原理,激光位移传感器原理分为激光三角测量法和激光回波分析法,激光三角测量法一般适用于高精度、短距离的测量,而激光回波分析法则用于远距离测量。...而激光三角反射法测量精度是跟量程相关的,量程越大,精度越低。   激光测距的另一种原理是激光三角反射法原理:半导体激光器1被镜片2聚焦到被测物体6。

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java编译原理

4.Java编译原理 1.javac是什么? (1)javac是一种编译器,能够将一种语言规范转换成另一种用语言规范,通常编译器是将便于人们理解的语言规范成机器容易理解的语言规范。...(2)javac的任务就是将java源代码语言转换成jvm能够识别的语言,然后jvm将jvm语言再转化成当前机器能够识别的语言(这样使得对开发者屏蔽与机器相关的细节,并且使得语言的执行与平台无关)...),最后得到一个注解过后的抽象语法树 通过字节码生成器将经过注解的抽象语法树生成字节码 (2)Javac的四大模块:词法分析器、语法分析器、语义分析器和代码生成器 3.javac工作原理分析...,而这些操作将由语义分析器完成 具体实现: [1]主要由com.sun.tools.javac.comp.Enter类实现将java类中的符号(关于符号:转载的一句话——“在java代码中...字节码 生成java字节码主要经过两个步骤: [1]将java 方法中的代码块 转成符合JVM语法的命令形式,jvm的所有操作都是基于栈的,所有操作都必须经过出栈和进栈来完成 [2

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