之前的几篇文章（电机控制基础篇），介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。 本篇在前几篇的基础上，继续来学习电机控制，通过PID算法，来进行电机的速度控制，并进行实验测试。...PID是经典的闭环控制算法，具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点。...电机PID速度控制 上面介绍了PID的基础知识，接下来就使用位置式PID来实现对直流电机转速的控制。...先调节P 【1】P值先使用10看看效果，从速度曲线可以看出，达不到目标速度，且与目标速度相差较大。 P I D 10 0 0 ? 【2】P值加大到100，从速度曲线可以看出，还是达不到目标速度。...演示视频 相关文章--[电机控制基础]： 文中涉及到PWM控制，电机编码器测速的知识可以看下基础篇的介绍 专辑 | 电机控制 1 编码器计数原理与电机测速原理——多图解析 2 电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算
", "osd_repair_during_recovery": "false", "osd_scrub_during_recovery": "false", 加快Recovery的速度...injectargs --osd_recovery_max_single_start=64 ceph tell osd.* injectargs --osd_recovery_sleep_hdd=0 核心影响恢复速度的参数...osd_recovery_sleep_hdd 每个recovery操作之间的间隔时间，单位是ms 调整完毕recovery速度 [root@node1 ~]# ceph -s cluster:
之前的几篇文章（电机控制基础篇），介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。 本篇在前几篇的基础上，继续来学习电机控制，通过PID算法，来进行电机的速度控制，并进行实验测试。...PID是经典的闭环控制算法，具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点。...在实际的编程应用中，需要使用离散化的PID算法，以适用计算机的使用环境，下面以电机转速控制为例，来看一下两种PID算法的基本原理。...增量式PID没有误差累加，控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关。...电机PID速度控制 上面介绍了PID的基础知识，接下来就使用位置式PID来实现对直流电机转速的控制。
速度控制 1.1 php代码方式 function http_request($URI) { $ch = curl_init(); curl_setopt($ch, CURLOPT_URL..., $URI); curl_setopt($ch, CURLOPT_RETURNTRANSFER, 1); //速度控制 $speed = 100000; curl_setopt.../video", $res); 说明： CURLOPT_MAX_RECV_SPEED_LARGE，即是控制下载速度的参数，数值单位为byte。上例中，我们期望的速度为100k(byte)。...ykvideo/20181130/0575139af28f38c336912739acf33a88.mp4" -o video --limit-rate 100k 说明： –limit-rate就是命令行curl控制速度的参数...3.3 结论 使用命令行curl ，和php curl均可对下载速度进行控制。 速度的控制并不能做到很精确，只能保证下载平均速度在预期值附近。实测中发现，个别时点可能会突破预期值很多。
不知道大伙有没有遇到视频播着播着就卡住的问题 其实播着播着就卡住的这个问题，完全是因为吐流吐得太快了，m3u8更新得太快了，或者生成m3u8列表中的新INF太慢了，导致的数据处理问题，卡住，ffmpeg的转码进度其实可以控制...转帖请注明出处，来自 bbs.chinaffmpeg.com 作者 孙悟空 谢谢 可以使用-re这个参数来控制转码的速度，也就是说，像是播放实时流一样的输出文件，这么做可以控制HLS输出的速度，非常
起伏地形环境，输入电机功率与实际速度曲线。
大部分场景下要求的是不能影响前端的业务，而加速迁移，忽略迁移影响不在本篇的讨论范围内，本篇将用数据来说明迁移的控制 本次测试在无读写情况下进程的 几个需要用到脚本和命令 磁盘本身的大概速度 [root...,$2); print $0}'|awk '{a[$1," ",$2]++}END{for (j in a) print j,a[j]|"sort -k 1"}' 获取osd.0上的pg0.15的迁移速度...防止缓存影响 同步数据然后清空缓存 syncecho 3 > /proc/sys/vm/drop_caches 重启OSD进程 systemctl restart ceph-osd.target 磁盘的读写速度...上面测试了几组参数: sleep=0;sleep=0.1;sleep=0.2;sleep=0.5 从上面的图中可以看到： 迁移速度从12降低到1-2个 磁盘读取占用从40Mb/s降到 8Mb/s左右 磁盘写入的占用从...60MB/s-80MB/s降低到8MB/s-40MB/s 结论 通过sleep的控制可以大大的降低迁移磁盘的占用，对于本身磁盘性能不太好的硬件环境下，可以用这个参数进行一下控制，能够缓解磁盘压力过大引起的
、运行加速度的调试也变得复杂。...堆垛机性能参数 ：最大载重量1 000 kg，运行轴最大速度160 m/min，运行轴加速度0.5 m/s2。...3 堆垛机控制系统 堆垛机的控制系统采用西门子STEP7 300 系列PLC作为上位控制，下位控制由变频器驱动异步电动机实现，堆垛机水平轴、垂直轴、货叉运行均采用变频器控制异步电机调速，通过激光测距传感器...图3 变频器PKW 属性设置 4 堆垛机控制系统功能 堆垛机控制系统水平轴调速分为手动运行调速与自动运行调速，手动调速是在堆垛机上，用操作手柄控制堆垛机低速前进、低速后退、高速前进、高速后退，在地面设有强制换速开关...为了解决这个问题，通过调整速度环PID 参数提高水平轴调速效率，达到精准停车，速度环PID 的调节效果见图6。 ? 图5 自定义曲线图 ?
DOCTYPE html> js控制SVG缩放 ...; svgBackground.appendChild(line2) } } /* * js
margin-right: auto; width: 420px; } js...this.getAttribute("href"); showbox.setAttribute("src",source); return false;//控制浏览器默认行为有问题
比较简单的实现.style.display就是控制层隐藏或显示的属性...."div" style="display: none" onMouseout="hidden();"> show it div的visibility可以控制
与 break 语句的区别在于， continue 并不会终止循环的迭代，而是： 在 while 循环中，控制流跳转回条件判断； 在 for 循环中，控制流跳转到更新语句。...continue 语句可以包含一个可选的标号以控制程序跳转到指定循环的下一次迭代，而非当前循环。此时要求 continue 语句在对应的循环内部。...然后，它将从第一个 case 子句开始直到寻找到一个其表达式值与所输入的 expression 的值所相等的子句（使用 严格运算符，===）并将控制权转给该子句，执行相关语句。...也就是，你想让try语句中的内容成功， 如果没成功，你想控制接下来发生的事情，这时你可以在catch语句中实现。...如果在try块中有任何一个语句（或者从try块中调用的函数）抛出异常，控制立即转向catch子句。如果在try块中没有异常抛出，会跳过catch子句。
js对象的读取速度 1、访问字面量和局部变量最快，而访问数组元素和对象成员相对较慢。访问对象成员时，就像作用域链一样，在原型链上搜索。...2、如果找到的成员在原型链中的位置太深，访问速度就会变慢。 所以要尽量减少对象成员的搜索次数和嵌套深度。...element.className; return currentClassName === className1 || currentClassName === className2; } 以上就是js...对象的读取速度介绍，希望对大家有所帮助。...更多js学习指路：js教程 收藏 | 0点赞 | 0打赏
本文链接：https://ligang.blog.csdn.net/article/details/40981147 压缩JS java -jar yuicompressor-2.4.jar --type...js xxx.js -o xxx.js --charset utf-8 压缩CSS java -jar yuicompressor-2.4.jar --type css xxx.css -o xxx.css...PS:压缩CSS时，会影响JS和其他类型文件！！！ 压缩JS时，无问题，建议压缩哪类文件时单放置哪类文件！！！...class ZipJS { public static void main(String[] args) throws Exception { //文件存在目录 String dir = "D:\\js...yuicompressor-2.4.jar")){ continue ; } String cmd = "java -jar yuicompressor-2.4.jar --type js
我们可以让查询条件，先只展示一部分，当点击展开的时候，在展示其他的，如下图: 展开前： 展开后： 思路：使用js控制。需要隐藏的放在div里面，然后有js控制。...fa-refresh"> 重置 JS
target的name"].document) 关联链接 1.修改frameset的框架格局：http://blog.csdn.net/luo4105/article/details/51178741 2.用js...控制frame的页面跳转：http://blog.csdn.net/luo4105/article/details/51178708 3.js控制frame的元素：http://blog.csdn.net
前言 最近面试，问道js,css版本控制问题，一时间忘记，没答上来，下来查阅资料，整理一下。...关闭版本控制方法： 找到build/webpack.prod.conf.js文件，可以看到 ==>js文件： output: { path: config.build.assetsRoot,...[chunkhash].js'), chunkFilename: utils.assetsPath('js/[id]....关闭版本控制方法： ==>js文件： output: { path: config.build.assetsRoot, filename: utils.assetsPath('js.../[name].js'), chunkFilename: utils.assetsPath('js/[id].js') }, ==>css文件： new ExtractTextPlugin({
冗余机器人的控制核心思想是零空间的充分利用，即在冗余机器人的零空间内完成奇异优化、操作度优化、关节极限位置优化，力矩优化，甚至阻抗控制或者导纳控制。...最核心的是以下五个方面 冗余机器人的梯度投影逆向运动学 速度级别的多优先级逆向运动学 加速度级别的多优先级逆向运动学 零空间内力矩优化 零空间内阻抗控制 wam-photo1-full.jpg 图片链接...2 速度级别多优先级逆向运动学 假设机器人笛卡尔任务 中存在任务优先级， , 机器人的正向运动学具体如下所示 依据机器人的梯度投影法，两个层次的逆向运动学具体如下所示 将其带入到 ，则...可以根据如下模型 为了进行动力学量的优化，优化目标可以转化为 由此可以得到优化关节驱动力矩的零空间向量如下所示： 因而机器人关节角加速度为 5 零空间阻抗控制 机器人关节空间阻抗控制可以表示如下所示...由此可以得到包含机器人的关节空间阻抗的零空间控制 ---- 多优先级运动控制；速度级别逆向运动学；加速度级别逆向运动学；冗余机器人；
在上一期的代码中，LMPC是一个固定速度的控制器，速度设置为1m/s且不便更改，本期给出可以改变速度的控制器代码。...控制器代码： function [sys,x0,str,ts] = mpc001(t,x,u,flag) switch flag case 0 [sys,x0,str,ts]...str = []; ts = [0.05 0]; global rr; global T; global vd1; global w; N=30000; T=0.05; vd1=2; %在此处修改参考速度...Nx =3;%状态量的个数 Nu =2;%控制量的个数 Np =15;%预测/控制步长 Nc=1; l=2.7; vkey=vd1*10;%由于参考路径分辨率的问题，设置vd1的最低分辨率为0.1m/...=dw1; ub(1)=dvx2; ub(2)=dw2; %初始状态 vx=vd1; w=0; td=u(3); %需要消除的误差 xe(1)=u(1)-rr((i-1)*vkey+1,1); %改变速度之后需要改变相应的跟踪目标点
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
即时通信 IM
ICP备案
对象存储
实时音视频
