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    P2C-自监督点云补全,只需用单一部分点云

    点云补全是指根据部分点云恢复完整的点云形状。现有方法需要完整的点云或同一对象的多个部分点云来进行训练。与以前的方法形成对比,本论文提出的Partial2Complete (P2C)第一个仅需要每个对象的单个不完整点云就可以进行自监督学习的框架。具体而言,我们的框架将不完整点云分组为局部点云块作为输入,预测被遮挡的点云块,通过观察不同的局部对象学习先验信息。我们还提出了区域敏感Chamfer距离以正则化形状误匹配,不限制补全能力,并设计了法线一致性约束,鼓励恢复的形状表面连续完整。这样,P2C不再需要完整形状作为监督,而是从类别特定数据集中学习结构线索,补全部分点云。我们在人工ShapeNet数据和真实ScanNet数据上证明了我们方法的有效性,结果显示P2C产生了与完整形状训练方法可媲美的结果,并优于多视角训练的方法。

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