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编写兼容JS代码

前文介绍了:  1 DOM四个常用的方法   2 使用DOM核心方法完成属性填充 本篇主要介绍在JS中需要注意的几个地方,另外为了减小html与javascript的耦合使用java进行onclick...但是在编写合格的javascript代码时,需要注意:   1 平稳退化:保证在不支持js或者低版本的浏览器也能正常访问   2 分离javascript:把html与javascript分离,有助于后期代码的维护...  3 向后兼容性:确定老版本的浏览器不会因为脚本禁止而死掉   4 性能考虑:确定脚本执行的最优   编写优化的代码   针对前一篇中的相册的代码,这里主要修改的地方是把onclick方法删除,在页面加载时...return true; } addLoadEvent(prepareGallery);   上面部分的代码,添加了很多的安全性检查和兼容

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河道漂浮物识别 智慧水利

河道漂浮物识别根据智能视频分析,漂浮物检验报警设备自动分析识别视频图像信息内容,不用人工干涉;河道漂浮物识别监控区域里的河面漂浮物,出现异常状况时更快开展预警信息,真真正正完成预警信息、正常的检验、规范化管理...河流水面上的漂浮物顺着河流降低,易于集聚在河流的凹岸和堤坝前。它不但对池河的水体、水景观、供电、海产品、航运业等造成不利影响,并且降低了水电工程核心区的发电效率,对核心区的运转安全性构成了威协。...视河流漂浮物识别实时监测河流和湖水地区。当检测到水面上面有很多废弃物时,直接警报并通告管理者及时处理。与此同时,将警报截屏和视频保存到数据表中,生成汇报并发送给有关管理者。...水面上的飘浮废弃物不仅仅会造成消极的视觉冲击,还会继续常常造成水质问题;河面漂浮物危害水口,威协运作安全性;阻拦船只出航,威协航运业安全性;破坏生态环境,威协生活饮水安全。

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自由漂浮机器人

1 自由漂浮机器人定义: 漂浮基座机器人存在动力学耦合,机械臂的关节运动将会引起基座位置和姿态的改变。...根据基座的控制方式,可以将漂浮基座机器人分为四种模式: (1) 自由漂浮状态,即漂浮基座机器人基座的位置和姿态均不受控,在无外力作用下,漂浮基座机器人系统满足线动量守恒和角动量守恒,基座的运动是由于机械臂运动引起的干扰...image.png image.png 2自由漂浮机器人运动和动力学: 漂浮基座机器人运动学是指机器人笛卡尔空间任务变量与关节空间运动变量之间的关系,即漂浮基座机器人的运动学涉及到基座的状态、关节状态、...Yoshida将漂浮基座机器人系统的动量守恒方程于系统的微分运动方程联立,得到直接反映漂浮基座机器人关节角速度于末端执行器在惯性系下的速度的微分表达式,相应的雅可比矩阵被称为漂浮基座机器人广义雅可比GJM...漂浮基座机器人的动力学方程同样可以通过其他算法计算得到,但是基于上述原理得到的漂浮基座机器人的动力学建模过程较为繁杂,尤其是对于多自由度漂浮基座机器人,相应的计算量也会大大增加。

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漂浮基座机器人

基座的运动将会引起机械臂末端的位置和姿态的变化,由于空间机器人在自由漂浮状态系下的动量守恒,任意时刻基座的动量和机械臂的动量可以表示成一阶微分形式,进而,基座的运动关系可以表示为机械臂的各个关节角度的表达式...3 机器人目标反作用力矩控制 机器人在完成目标捕获等任务时,机械臂携带末端锁紧机构沿着一定路径跟踪目标物体的时候,若空间机器人处于自由漂浮状态下,机械臂的运动会引起基座姿态和位置的改变。...对于卫星基座的机器人,如果机器人处于自由漂浮状态,机械臂的运动会对卫星基座产生影响,因此其控制难度也会增加,有必要采取合适的控制律使得机械臂在跟踪目标轨迹的过程中减小对基座的扰动;当基座姿态控制系统起作用的时候...对于机械臂与基座之间的耦合建模,本章节将给出机器人在姿态控制下以及自由漂浮状态下的反作用力矩建模方法。...此外对于自由漂浮空间机器人,本文采用六维空间矢量建立其反作用力矩模型,由于对于自由漂浮空间机器人其动量守恒,且关节加速度可以转化为关节角速度的形式,进而可以得到其速度级别的反作用力矩优化控制律。

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