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河道漂浮物识别 智慧水利

河道漂浮物识别根据智能视频分析,漂浮物检验报警设备自动分析识别视频图像信息内容,不用人工干涉;河道漂浮物识别监控区域里的河面漂浮物,出现异常状况时更快开展预警信息,真真正正完成预警信息、正常的检验、规范化管理...河流水面上的漂浮物顺着河流降低,易于集聚在河流的凹岸和堤坝前。它不但对池河的水体、水景观、供电、海产品、航运业等造成不利影响,并且降低了水电工程核心区的发电效率,对核心区的运转安全性构成了威协。...视河流漂浮物识别实时监测河流和湖水地区。当检测到水面上面有很多废弃物时,直接警报并通告管理者及时处理。与此同时,将警报截屏和视频保存到数据表中,生成汇报并发送给有关管理者。...水面上的飘浮废弃物不仅仅会造成消极的视觉冲击,还会继续常常造成水质问题;河面漂浮物危害水口,威协运作安全性;阻拦船只出航,威协航运业安全性;破坏生态环境,威协生活饮水安全。

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自由漂浮机器人

1 自由漂浮机器人定义: 漂浮基座机器人存在动力学耦合,机械臂的关节运动将会引起基座位置和姿态的改变。...根据基座的控制方式,可以将漂浮基座机器人分为四种模式: (1) 自由漂浮状态,即漂浮基座机器人基座的位置和姿态均不受控,在无外力作用下,漂浮基座机器人系统满足线动量守恒和角动量守恒,基座的运动是由于机械臂运动引起的干扰...image.png image.png 2自由漂浮机器人运动和动力学: 漂浮基座机器人运动学是指机器人笛卡尔空间任务变量与关节空间运动变量之间的关系,即漂浮基座机器人的运动学涉及到基座的状态、关节状态、...Yoshida将漂浮基座机器人系统的动量守恒方程于系统的微分运动方程联立,得到直接反映漂浮基座机器人关节角速度于末端执行器在惯性系下的速度的微分表达式,相应的雅可比矩阵被称为漂浮基座机器人广义雅可比GJM...漂浮基座机器人的动力学方程同样可以通过其他算法计算得到,但是基于上述原理得到的漂浮基座机器人的动力学建模过程较为繁杂,尤其是对于多自由度漂浮基座机器人,相应的计算量也会大大增加。

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漂浮基座机器人

基座的运动将会引起机械臂末端的位置和姿态的变化,由于空间机器人在自由漂浮状态系下的动量守恒,任意时刻基座的动量和机械臂的动量可以表示成一阶微分形式,进而,基座的运动关系可以表示为机械臂的各个关节角度的表达式...3 机器人目标反作用力矩控制 机器人在完成目标捕获等任务时,机械臂携带末端锁紧机构沿着一定路径跟踪目标物体的时候,若空间机器人处于自由漂浮状态下,机械臂的运动会引起基座姿态和位置的改变。...对于卫星基座的机器人,如果机器人处于自由漂浮状态,机械臂的运动会对卫星基座产生影响,因此其控制难度也会增加,有必要采取合适的控制律使得机械臂在跟踪目标轨迹的过程中减小对基座的扰动;当基座姿态控制系统起作用的时候...对于机械臂与基座之间的耦合建模,本章节将给出机器人在姿态控制下以及自由漂浮状态下的反作用力矩建模方法。...此外对于自由漂浮空间机器人,本文采用六维空间矢量建立其反作用力矩模型,由于对于自由漂浮空间机器人其动量守恒,且关节加速度可以转化为关节角速度的形式,进而可以得到其速度级别的反作用力矩优化控制律。

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河道漂浮物识别检测系统

河面漂浮物检测系统依据智能视频分析,对河道、水库等区域进行实时监测,无需人工干预,一旦监测到水面漂浮物时,立即进行告警,告知监控管理中心,提醒相关人员及时处理,同时将告警截图和视频保存到数据库形成报表,...湖水、江河、水利工程和自来水厂等水面上有很多漂浮物。这类漂浮物带有很多对人体有危害的化合物。一直以来,水源污染受到破坏了生态环境保护,危害着大家的生存和发展。...河道漂浮物识别检测系统以AI技术检测河道漂浮物事件,实现对河道内乱扔垃圾场景的自动抓拍,告警自动推送,大大促进河道无人化监管,有效降低人工压力,助力水利水务数字化转型,推动水利行业高质量发展。

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调试JS代码

记录下近期对JS代码的调试过程 性能分析 启动程序之后,打开google浏览器对应页面,按F12或者Ctrl+Shift+I进入 开发者工具页面 目前主要使用的功能有: Performance....性能评估,比如我想看下页面刷新的性能瓶颈所在,先点击 按钮,然后进行页面操作,当页面刷新完成,再点击 按钮,则会生成性能报告,可以看到资源消耗,JS代码的执行逻辑等 Sources....性能报告页面的 部分,可以通过点击色块查看其所在的js代码文件,如 点击则会跳转到 功能栏,有了源文件就可以进行断点调试;这里注意部分js文件是压缩后的文件,建议手动修改程序替换成可读性更强的原始代码文件...查看程序的打印输出,比如我想知道某个函数的执行时间,可以在js代码中进行修改 当js代码执行之后,可以在console输出中看到foo的执行时间 Network....代码使用for循环进行操作,也就是线性复杂度,计算耗时随数据量的增大而线性增大 通过debug观察发现颜色数组会有不少重复的数值,而同样的输入会导致相同的输出,然后对整个数据的1M个点进行统计分析,发现重复率相当高

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js代码规范

前言 在js代码开发中,我简单的总结出了以下规则,后面会陆续补充并且对规范进行分类。...js代码建议保存到后缀名.js的文件中 js代码不建议放在html中,原因有:不能被缓存,会增大网页文件的大小,可维护性不高,会影响页面的加载。...js吧任何表达式都当一条简单语句,会导致一些隐性的错误。如果自己没加分号,那么js解释器会自动添加分号,按照自己能读懂的断句。 9.2 复合语句 也称为语句块,被包在大括号内部。...比如对象 var obj={} ;var arr=[] eval eval是最容易混乱使用的js函数,他可以执行内部入参的js函数或者表达式,可以直接解析变量。不建议使用 。...尽量使用语法严格模式 消除代码之中的不友好;代码运行更快 ;保证运行的安全 ;为新版本的js做好铺垫。 22.

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JS代码混淆 | js 逆向系列

/UglifyJS/ https://github.com/LiPinghai/UglifyJSDocCN/blob/master/README.md 使用方法 npm install uglify-js...-g uglifyjs example.js -c -m --mangle-props -c 代码压缩 -m 代码混淆 --mangle-props 混淆属性名 -b 美化显示 // 原代码 const...JShaman https://www.jshaman.com/ JShaman 是国内公司开发的js代码加密商业产品 免费版可以直接使用 // 原代码 const person = { age...,通过数组、字典等各种形式存储、拼接、替换等,最终进行还原,这里面没有利用到复杂的语法以及js 语言本身的特性,所以我们一点点解开也学不到什么; 这个代码就不一样了,我们一步一步解开它,尝试去学习其中的思路...console.log(c) 这次我们设计三个返回值,分别是函数定义、数值、字符串 看到这,我都蒙了,经过查询资料,我找到了两个维度的复杂的原因 JavaScript 中函数只能有一个返回值,你就说这玩意如果没学过 js

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河道水面漂浮物识别检测

河道水面漂浮物识别检测根据监控摄像头搜集江河或湖水的短视频,截取图片中带有海上漂浮物的照片,河道水面漂浮物识别检测训练所需照片,形成数据实体模型,随后即时检测真正情景里的监控视频或照片。...河道水面漂浮物识别检测运用训练样本检测真正情景里的水漂浮物,即时检测待测水面上是不是有漂浮物。在检测情况下,根据改动阀值,避免识别过多的。...最终,河道水面漂浮物识别检测导出检测到的漂浮物的坐标值信息内容、类型和各种漂浮物的精确性。...河道水面漂浮物识别检测将视频监控与电子计算机相互连接,应用事先练习好的样版互联网完成视频检测的并行处理,最终用矩形标识和导出图片视频里的水漂浮物。伴随着漂浮物的挪动,矩形将相对应地挪动。...江河漂浮物识别实时监测河流和湖泊地区。当检测到水面上面有很多废弃物时,直接警报并通告管理者及时处理。与此同时,将警报截屏和视频保存到数据表中,产生汇报,并发送给有关管理者。

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海面漂浮物垃圾识别检测算法

海面漂浮物垃圾识别检测算法通过yolo系列网络框架模型算法,海面漂浮物垃圾识别检测算法一旦识别到海面的漂浮物垃圾,海面漂浮物垃圾识别检测算法立即发出预警信号。...,而one-stage直接从图片生成位置和类别在介绍海面漂浮物垃圾识别检测算法Yolo算法之前,首先先介绍一下滑动窗口技术,这对我们理解海面漂浮物垃圾识别检测算法Yolo算法是有帮助的。...海面漂浮物垃圾识别检测算法检测速度非常快。标准版本的YOLO可以每秒处理 45 张图像;海面漂浮物垃圾识别检测算法的极速版本每秒可以处理150帧图像。...这就意味着 海面漂浮物垃圾识别检测算法可以以小于 25 毫秒延迟,实时地处理视频。对于欠实时系统,在准确率保证的情况下,海面漂浮物垃圾识别检测算法速度快于其他方法。...\n"); return -1; } //这句代码是我自己添加的,源代码中没有提供bb_file的输入接口 char* bb_file = argv[2]; int

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Js 逆向进阶 | 浅谈 Js 代码保护

作者:不知世事 原文:https://blog.csdn.net/feibabeibei_beibei/article/details/98232069 JavaScript 代码保护浅谈 国外: 1...2.Js2x http://ty2y.com/obfuscate/#how-to-use ? 这个跟上面那个多态变异是一样的。...vmp 最强的,这种方案其实也是很好理解的,比如对于一个js代码来说,我们只用js操作写一个基于栈的解释器,然后对于本身要保护的js进行虚拟化,定义一堆自定义操作,这个时候其实还是比较弱,因为全部是...结合服务端针对多样性来增加难度; 5.做移动安全代码保护的传统厂商们 这里就不评论分析了,因为他们可能重点在APP相关的dex、so以及手游相关的文件上;6.其他 像其他的一些大厂比如阿里这种肯定做了jsVMP...总结 对于 js 这种语言来说,由于语言本身的特殊性,一定的保护是非常必要的,再结合浏览器本身的发展,为了性能会在编译上做处理,引入本地层的东西,比如谷歌的 V8 ,火狐的 asm.js 在安全性上:业务上更多的结合服务端动态特性以及客户端强大的静态代码保护的设计会达到一个比较好的效果

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