，并没有关于总线拓扑结构的说明）：高速CAN总线和低速CAN总线，区别表如下所示： 本篇博文将详细介绍两者的特性和区别。...、终端电阻 高速CAN线需要在CAN_H和CAN_L加终端电阻，电缆上的终端电阻应与电缆的标称阻抗相匹配，终端匹配电阻一般为120Ω，每个终端电阻应能消耗0.25W的功率（标准来源：ISO 11898-...如果高速CAN传输线路没有终止，线路上的每个信号变化都会导致反射，这可能会导致通信故障。由于通信在CAN总线上双向流动，因此CAN要求终止电缆的两端。...1.4、布线电缆 高速CAN总线电缆应满足ISO11898中规定的物理介质要求，如下表所示： 1.5、设备数量 高速CAN总线上设备的最大数量取决于网络上设备的电气特性。...2.4、布线电缆 低速CAN总线电缆应满足ISO11898中规定的物理介质要求，如下表所示： 2.5、设备数量 低速CAN总线上设备的最大数量取决于网络上设备的电气特性。
本文提出了feature Co-Action Network(CAN)捕获在输入阶段的特征的co-action并且利用交互和共同信息来对最终模型的效果进行提升。...相比之下，CAN比笛卡尔积和结合嵌入的方法取得了更好的效果，这意味着基于网络的CAN机制可以同时学习表示能力和协作能力 解耦研究 ?...Universality: CAN比大多数方法的效果要好,和cartesian乘积效果差不大; 在真实的商业场景中，每天都会出现无数的功能组合，这就要求CTR模型能够快速响应。...Generalization: CAN还是工作的非常好, 具有非常好的泛化性。 工业数据集上的表现 ? CAN在工业数据集上A/B Test上得到了非常大的提升。...小结 在笛卡尔产品模型的启发下，我们提出了一种新的特征交叉范式：Co-Action network，CAN。
目录 1、通讯速率和数据长度不同的问题 2、非ISO CAN FD与ISO CAN FD设备的通讯问题 3、多设备切换的通讯问题 4、测试平台共用的问题 ---- 因为受制于产品的稳定性考验，改造成本等问题...也就是说目前市场上大部分都还是在用传统的CAN2.0，有一小部分用非ISO标准的CAN FD，一部分用ISO标准的CAN FD。...CAN FD节点传输8字节的数据； CAN FD节点向传统CAN 节点传输64字节的数据。...3、利用CAN网桥进行CAN FD与CAN的转换 在原有的CAN网络上通过CAN网桥与新的CAN FD节点进行连接，将传统的CAN总线网络通过协议转换与CAN FD网络进行融合，快速实现CAN设备的升级...当接收到CAN FD报文的时候，CAN网桥会采用直转、合并、拆分三种方式实现传统CAN的8字节长度和CAN FD的64字节长度的互相转换，无损还原原有数据。
CAN通信（一）——认识CAN总线 CAN总线 背景 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线 背景 作为并非通信专业的汽车工程师，汽车CAN通信是必须掌握的，但是，记得刚开始上来一看什么定义...控制器局域网络总线 绝大多数汽车制造厂商采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信，CAN总线也叫CAN BUS BUS？...恩，这不是公交的意思么，没错，公共汽车是可以运输大量的乘客的，CAN通信也就可以传输大量的信号。下边这个图片很形象 简单的说，CAN总线就是用于传输数据的通信协议。...车辆CAN总线通讯 这个CAN总线图是不是和BUS一样额 网络拓扑 网关是整个CAN网络的核心, 控制着整车几条CAN总线的信号转发与处理，示意图只展示了其中的两条。...当然这里边是乘客选择了这个站牌，实际的CAN通信是节点选择接收了这信息。 下一节介绍下CAN通信的信号矩阵。
然而这些产品核心控制器与电池都是走的CAN总线通讯，而工控机本身是没有CAN通讯，那么工控机就需要通讯桥梁（025-68250795）来扩展CAN通道。...而在工控机当中有nimipcie接口，如此就用可以用minipcie接口转CAN的一个模块来实现扩充CAN口。...miniPCIe接口CAN卡是PCI Express mini卡槽的工控机或单板电脑快速扩展CAN通道的利器。...2500VDC，每路CAN通道独立隔离 板载120欧姆终端电阻，拨动开关开启或或关闭 提供Windows、QNX、Vxworks、Linux/Ubuntu、Intime等的驱动和二次开发资料包...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
也考虑过是否可以出一篇介绍CAN总线协议的文章，但是在之后的学习研究中，发觉CAN总线协议比较庞大和复杂，做为刚刚进入汽车电子行业的开发小白，一篇文章难以讲解清晰，所以决定在汽车电子专栏中连载分享关于CAN...实际CAN通讯是在连接设备的物理介质中进行，物理介质的特性由模型中的物理层定义。...CAN之前的版本：汽车ECU是复杂的点对点布线 1986年：BOSCH（博世）开发了CAN协议作为解决方案 1991年：BOSCH（博世）发布了CAN 2.0（CAN 2.0A：11位，2.0B：29位...-1） 2016年：CAN物理层，数据速率高达5 Mbit/s，已通过ISO 11898-2标准化 拓展学习：CAN在自动化中的应用（CiA）：CAN技术的历史 (can-cia.org) CAN总线具有以下特点...在高速和低速CAN中从隐性信号向显性信号过渡的速度更快，因为此时CAN线缆被主动积极地驱动，显性向隐性的过渡速度主要取决于CAN网络的长度和导线的电容。
熟悉CAN总线的朋友应该都知道，CAN通信中的每一位分为四个部分，在CAN中线的标准里都有明确描述，之前在CAN总线的相关推送里也讲过几次，尤其在配置CAN总线通信波特率的时候，这几个时间段都要在相关寄存器配置...而单采样点一般位于相位缓冲段1之后，采样点顾名思义，从名字就可以看出，是读取总线电平，并解释各位的值的一个时间点，采样点对CAN总线来说也非常重要，尤其在组网的时候，多个节点尽量保持同一个采样点，且最好在但不超过...而CAN组织CiA也对采样点进行了详细的描述。 ? 虽然有时候，同一个波特率可以有几个对应的位时间段配置，但还是要选择一个符合最佳采样点的配置，在J1939标准中还给出了几个例子 ? ?...关于采样点的计算，（1+TSEG1）/(1+TSEG1+TSEG2) 例如上面的计算举例： 晶振时钟频率11M， SJW为1个Tq， TSEG1 为18， TSEG2为3，则采样点计算带入上面的公式，...希望对你有所帮助，在自己动手写CAN通信配置CAN位速率的时候尽量使采样点靠近7/8位时间点。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！...2 错误检测 2.1 位填充原则 在了解CAN总线中的错误检测之前，首先需要了解什么是位填充。 CAN协议中规定，当相同极性的电平持续五位时，则添加一个极性相反的位。...CAN报文中，有预定值的区域包括： 数据帧和遥控帧的CRC界定符、ACK界定符、EOF； 错误帧界定符 过载帧界定符 3 错误通知 上一节中，讲到CAN通信中有五种错误，并且介绍了在什么情况下能够检测到这几种错误...； 错误标志重叠部分是怎样形成的； 3.1 节点错误状态 按照CAN协议的规定，CAN总线上的节点始终处于以下三种状态之一。...那么一个CAN节点在什么情况下处于主动错误状态，什么情况下处于被动错误状态呢？ 根据CAN协议的规定，在CAN节点内，有两个计数器：发送错误计数器（TEC）和接收错误计数器（REC）。
目录 1、MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器方案 2、带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案 ---- CAN总线节点的硬件构成有两种方案：MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器和带有...CAN控制器的MCU+CAN收发器。...MCU控制器＋独立 CAN控制器＋CAN收发器方案编写的CAN程序是针对独立CAN控制器的，程序可移植性好、编写好的程序可以方便地移植到任意的MCU。...2、带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案 目前，市场上带有CAN控制器的MCU有许多种，如P87C591、LPC2294、C8051F340等。...带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案编写的CAN程序是针对特定选用的MCU，例如LPC2294，程序编写好后不可以移植。但是，MCU控制器中集成了CAN控制器单元，硬件电路变得简单些。
目录 1、错误状态的种类 2、故障界定规则 ---- 对汽车电子技术感兴趣的小伙伴请关注公众号：美男子玩编程，公众号优先推送最新技术博文，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ CAN总线故障界定的目标是实现数据传输系统即使在节点发生故障的情况下也能维持很高的可用性...1、错误状态的种类 对故障界定而言，CAN节点根据错误计数结果的不同，可以处于下列3种状态之：主动错误状态、被动错误状态和总线关闭态。 1、主动错误状态 主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。...处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错误，整个总线也被认为是没有错误的。 处于被动错误状态的单元检测出错误时，输出被动错误标志。...错误状态和计数值的关系如下表和图所示： 2、故障界定规则 发送错误计数值和接收错误计数值根据一定的条件发生变化。错误计数器在错误标志的第一个位出现的时间点上开始计数。...一次数据的接收和发送可能同时满足多个条件。 错误计数值的变动条件如下表所示：
目录 1、9针DSUB 2、5针迷你C型接头 3、6针德驰DT04-6P ---- 本文将分享几种常用的CAN连接器的连线和使用方法。
另外，硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。 14.1.2 CAN的起源 CAN最初出现在 80 年代末的汽车工业中，由德国 Bosch 公司最先提出。...14.1.3 CAN传输模型 CAN 通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式。CAN 层的定义与开放系统互连模型（OSI）一致。每 一层与另一设备上相同的那一层通讯。...CAN传输协议 14.1.4 CAN网络拓扑 CAN总线是一种分布式的控制总线。CAN总线作为一种控制器局域网，和普通以太网一样，它的网络很多CAN节点构成。...CAN 协议的 2.0A 版本 规定 CAN 控制器必须有一个 11 位的标志符。同时，在 2.0B 版本中规定，CAN 控制器的标志符长度可以是 11 位或 29 位。...遵循 CAN2.0B 协议的 CAN 控制器可以发送和接收 11 位标识符的标准格式报文或 29 位标识符的扩展格式报文。
想到CAN就要想到德国的Bosch公司，因为CAN就是这个公司开发的（和Intel） CAN有很多优秀的特点，使得它能够被广泛的应用。...为什么是120Ω，因为电缆的特性阻抗为120Ω，为了模拟无限远的传输线 数据链路层 CAN总线传输的是CAN帧，CAN的通信帧分成五种，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。...CAN控制器是CAN的核心元件，它实现了CAN协议中数据链路层的全部功能，能够自动完成CAN协议的解析。...MCU负责实现对功能电路和CAN控制器的控制：在节点启动时，初始化CAN控制器参数；通过CAN控制器读取和发送CAN帧；在CAN控制器发生中断时，处理CAN控制器的中断异常；根据接收到的数据输出控制信号...验收滤波是将存储的验证码与CAN报文识别码进行比较，跟验证码匹配的CAN帧才会存储到接收缓冲区。 CAN内核实现了数据链路的全部协议。
1.隐性和显性位 显性数值表示逻辑0，隐性数值表示逻辑1 CAN总线为隐性（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L的电平都为2.5V（电位差为0V）； CAN总线为显性（逻辑0）时，CAN_H和CAN_L...3.CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。...； ->低电流待机模式； ->网络唤醒 4.硬同步 SOF的下降沿强制同步，即每一帧帧头强制同步 重同步 控制器会对每一个位的下降沿进行判断，如发现自己和总线上的时钟不同步，则会自动进行调整，每次可调整的宽度即同步跳转宽度...6.消息格式 数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧 远程帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据的帧 错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧 过载帧...：用于接收节点通知其尚未做好接受准备的帧 帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来的帧 7.UDS（统一诊断服务） 诊断功能 诊断/通信管理 数据传输 读故障信息 在线编程
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。.../ip link set can1 type can bitrate 100000 ifconfig can0 up ifconfig can1 up candump can0 & cansend...//ip link set can0 type can –help 设置can0的波特率为800kbps,CAN网络波特率最大值为1Mbps 5.ip link set can0 up type...网络 7.cansend can0 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 发送默认ID为0x1的can标准帧，数据为0x11 22 33 44 55 66...的报文 rfilter[0].can_id = 0x11; rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK; //设置过滤规则 setsockopt
CAN做为应用比较广泛的通信总线，受到了越来越多的客户喜欢和青睐，广泛应用于工业和汽车，常见的高层协议有CANopen，J1939，DeviceNet等，在公众号曾经分享过超过15篇有关CAN的高层协议...J1939的有关内容，今天起我们将连续分6次推文来详细介绍CAN的高层协议J1939的基础和应用以及开发，应该算是比较全面系统的介绍，希望对大家有帮助，如果对你有帮助，欢迎关注嵌入式程序猿公众号。...今天我们来看第二部分数据链路层的上半部分，数据链路层比较重要，内容也比较多，分为上下两部分来讲。...SAE J1939通信是基于CAN通信的一种高层协议，广泛应用于商用车，各种卡车，重型建筑车辆，发电机组，农业机械，森林防火车辆，以及特种车辆，现在也被广泛应用移植于工业控制。...SAEJ1939 协议是由汽车工程协会(SAE)定义的，基于传输可靠性能优越的CAN-bus总线，常用250Kbps，500Kbps的通讯速率。
CAN做为应用比较广泛的通信总线，受到了越来越多的客户喜欢和青睐，广泛应用于工业和汽车，常见的高层协议有CANopen，J1939，DeviceNet等，在公众号曾经分享过超过15篇有关CAN的高层协议...J1939的有关内容，今天起我们将连续分6次推文来详细介绍CAN的高层协议J1939的基础和应用以及开发，应该算是比较全面系统的介绍，希望对大家有帮助，如果对你有帮助，欢迎关注嵌入式程序猿公众号。...SAE J1939通信是基于CAN通信的一种高层协议，广泛应用于商用车，各种卡车，重型建筑车辆，发电机组，农业机械，森林防火车辆，以及特种车辆，现在也被广泛应用移植于工业控制。...SAEJ1939 协议是由汽车工程协会(SAE)定义的，基于传输可靠性能优越的CAN-bus总线，常用250Kbps，500Kbps的通讯速率。...今天我们来看网络管理层部分，主要搞懂以下问题 如果一个节点不能处理其它的会话通信，就应该拒绝其它节点的建立连接要求 网络上的每个节点每次可以发起一个给定目标地址的指定目标地址连接传送。
CAN做为应用比较广泛的通信总线，受到了越来越多的客户喜欢和青睐，广泛应用于工业和汽车，常见的高层协议有CANopen，J1939，DeviceNet等，在公众号曾经分享过超过15篇有关CAN的高层协议...J1939的有关内容，今天起我们将连续分6次推文来详细介绍CAN的高层协议J1939的基础和应用以及开发，应该算是比较全面系统的介绍，希望对大家有帮助，如果对你有帮助，欢迎关注嵌入式程序猿公众号。...SAE J1939通信是基于CAN通信的一种高层协议，广泛应用于商用车，各种卡车，重型建筑车辆，发电机组，农业机械，森林防火车辆，以及特种车辆，现在也被广泛应用移植于工业控制。...SAEJ1939 协议是由汽车工程协会(SAE)定义的，基于传输可靠性能优越的CAN-bus总线，常用250Kbps，500Kbps的通讯速率。...今天我们来看数据链路层的第二部分，主要搞懂以下问题 如果一个节点不能处理其它的会话通信，就应该拒绝其它节点的建立连接要求 网络上的每个节点每次可以发起一个给定目标地址的指定目标地址连接传送。
如今，欧洲几乎所有汽车都配备了至少一个CAN网络。CAN还用于其他类型的车辆，从火车到轮船，以及工业控制中，CAN是最主要的总线协议之一，甚至可能是全球领先的串行总线系统。...这种CAN扩展可以实现时间等量的帧传输和通过CAN的闭环控制的实现，而且还可以在x-by-wire的应用中使用CAN。由于CAN协议未更改，因此可以通过同一物理总线系统传输时间触发帧和事件触发帧。...CAN的未来是光明的 随着CAN FD协议的引入，CAN技术的寿命得以延长。汽车行业已经开始为下一代车载网络采用CAN FD协议。...第三代CAN 2018年底，CiA开始开发第三代基于CAN的数据链路层协议CAN XL。它是应大众汽车的要求启动的。...同时保持CAN协议的优势以及与CAN和CAN FD的兼容性。下面是CAN FD和CAN XL的混合网络： ?
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