4、Cartographic(地理坐标系下经纬度的弧度表示),通常情况下通过它和WGS84坐标系之间互转。
地理坐标网(经纬网) 为了制作和使用地图的方便,高斯-克吕格投影的地图上绘有两种坐标网:地理坐标网和直角坐标网。 在我国1:1万-1:10万地形图上,经纬线只以图廓的形式表现,经纬度数值注记在内图廓的四角,在内外图廓间,绘有黑白相间或仅用短线表示经差、纬差1’的分度带,需要时将对应点相连接,就构成很密的经纬网。在1:20万-1:100万地形图上,直接绘出经纬网,有时还绘有供加密经纬网的加密分割线。纬度注记在东西内外图廓间,经度注记在南北内外图廓间。 直角坐标网(方里网) 直角坐标网
1、首先理解地理坐标系(Geographic coordinate system),Geographic coordinate system直译为 地理坐标系统,是以经纬度为地图的存储单位的。很明显,Geographic coordinate syst em是球面坐标系统。我们要将地球上的数字化信息存放到球面坐标系统上,如何进行操作 呢?地球是一个不规则的椭球,如何将数据信息以科学的方法存放到椭球上?这必然要求 我们找到这样的一个椭球体。这样的椭球体具有特点:可以量化计算的。具有长半轴,短
由于复制过来,如果有格式问题,推荐大家直接去我原网站上查看: 相机模型与坐标转换 - 生活大爆炸
要解决这个问题首先得理解地球椭球这个概念,这里直接用武汉大学《大地测量学基础》(孔详元、郭际明、刘宗全)的解释吧:
本文是以原生JS为基础,如果使用Vue.js的话,只需把相关配置放到method函数中,或者放在computed属性中,毕竟参数配置都是固定的,换汤不换药,话不多说,先上效果图:
前面简单介绍了下什么是地图,我们主要说说电子地图,而对于电子地图来说,还是先了解什么是坐标系。
下面我们介绍自动驾驶技术中几种常用的坐标系统,以及他们之间如何完成关联和转换,最终构建出统一的环境模型。 所谓时空坐标系,包括三维空间坐标系和一维时间坐标系。在此基础上,用解析的形式(坐标)把物体在空间和时间的位置、姿态表示出来。一般三维空间坐标系用三个正交轴X,Y,Z表示物体的位置,用绕这三个正交轴的旋转角度(roll 横滚角, pitch 俯仰角, yaw 偏航角)表示物体的姿态。时间坐标系只有一个维度。为了表述方便,我们一般将空间坐标和时间坐标分开讨论。 摄像机坐标系统 摄像机/摄像头以其低廉的价格、
我在《OSG加载倾斜摄影数据》这篇博文中论述了如何通过OSG生成一个整体的索引文件,通过这个索引文件来正确显示ContextCapture(Smart3D)生成的倾斜摄影模型数据。这类倾斜摄影模型数据一般都会有个元数据metadata.xml,通过这个元数据,可以将其正确显示在osgEarth的数字地球上。
//Polar.cpp /** * * Polar 投影(扫描方式,自正北方向顺时针) * * How to use Polar class: * * Polar polar = new Polar(Point(240, 240), 109.24, 24.35, 1.5);//构造函数 * polar->setScale(1.0);//设置比例尺,1公里对应1个像素点 * ... * **/ #include "Polar.h" /** * * 扫描平面 *
由于地球是一个赤道略宽两极略扁的不规则的梨形球体,表面是一个不可展平的曲面,而地图通常是二维平面,因此在地图制图时首先要考虑把曲面转化成平面。然而,从几何意义上来说,球面是不可展平的曲面。要把它展成平面,势必会产生破裂与褶皱。这种不连续的、破裂的平面是不适合制作地图的,所以必须采用特殊的方法来实现球面到平面的转化。
在简单的图形和动画轨迹上,我们可以换一种实现思维,例如通过函数来实现。
额,废话就不多说了,我今年3月份开始,接触了2个GIS项目,其实说是GIS,也就是操作地图-_-; 本来我以前从来没接触过GIS,心里没底,不过做了之后,感觉貌似基本的也不是很难了。说下大概的情况吧 项目一,使用的是国产地图引擎 mapengine,它的客户端是个javaapplet, 特点是客户端绘图,不过画出来的地图那是真的难看无比,就不多说了,我接手了那个项目之后,有以下几个感想: 1,从这个项目来看,地图只是一种展现形式,它的业务其实和企业管理系统比起来,那简直是太容
我们的地球是圆的,而我们的纸张是平面。为了将地球绘制在平面纸张上,我们需要将地球表面投影到平面上。地图投影的实质是建立空间地理坐标和平面直角坐标关系的过程。
工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构,圆柱坐标结构,球坐标结构,关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点,分别介绍如下。
已知地球上的点E经纬度为(J1, W1),点F经纬度为(J2, W2),求两点间最短的球面距离。
直角坐标 G54是最常用的坐标形式,采用右手直角笛卡尔坐标 ,坐标轴相互垂直 ,一般用于工件坐标点可直接用直角坐标值表示的场合,尤其在加工规则图样时选用最多。
需要了解的主要配置:series xAxis yAxis grid tooltip title legend colo
下图我们用的就多了,直角也就是90°的角,是个拼在一起编程了一个直角坐标系,这里是分象限的,这个如果不记得象限就该挨数学老师的打了。
最近公司要开展国家2000坐标转换相关的工作,身边的测绘专业的同事给我科普了一下GIS基础知识,甩给我一堆缩写、概念和PPT:
一个网页中可以创建多个 echarts 实例。每个 echarts 实例 中可以创建多个图表和坐标系等等(用 option 来描述)。准备一个 DOM 节点(作为 echarts 的渲染容器),就可以在上面创建一个 echarts 实例。每个 echarts 实例独占一个 DOM 节点。
散点图可以帮助我们推断出不同维度数据之间的相关性, 比如上述例子中,看得出身高和体重是正相关, 身高越高, 体重越重
用户可以使用 seriesLayoutBy 配置项,改变图表对于行列的理解。seriesLayoutBy 可取值:
研究好玩又有用的技术第 004 期 在学习中发现快乐,在应用找到价值。这是我第四期分享图像技术应用的文章。 前三期欢迎阅读和分享:
在构造四边形单元时,等参坐标的应用取得了巨大的成功,它有着公式推导简单,易于便捷描述,便于进行数值积分等优点,而且更重要的是它是一种自然坐标,因此可以克服直角坐标导致的方向性问题,但是它也有很多不足,其中最主要的一点是因为它与直角坐标之间不是线性变换,所以在模拟二次以上直角坐标的完备多项式时比较困难。
直角坐标机器人被广泛应用于各种自动化生产线中完成码垛搬运、上下料、供料、装配、检测、焊接和涂胶等任务。它以行程大,负载能力强,精度高,组合方便,性价比非常高,易编程,易维护等优点而深受各个行业专家和操作者的称赞。但在完成一些需要进入小空间的作业时,不由关节机器人灵活。如果能把直角坐标机器人和关节机器人二者的部分功能及特点结合起来,就能保持直角坐标机器人优点的同时,扩张其应用领域及应用灵活性。为此一些企业和科学家不断努力来实现这种组合。其中以DMT的混合型机器人最为典型,下面就对其简单介绍。 一、混合机器人的组成 如图1所示六自由度混合机器人由三个直线运动轴,两个转动轴和一个摆动轴组成。图1中六自由度混合型机器人的三个直线运动轴是悬臂型直角坐标机器人。在上下运动的Z轴下端带动一个旋转轴,而旋转轴带动一个摆动轴,摆动轴末端再带动一个旋转轴。最末端的旋转轴带动手爪。由于两个旋转轴和摆动轴其实就是关节机器人的末端三个运动轴,所以六轴混合机器人就是三轴直角坐标机器人加上关节机器人的三个最末端运动轴组合而成。根据实际需要,混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴结构或XZ轴结构,也可以是龙门式结构。其各个直线运动轴的行程及承载能力可以按要求去做。
我在《大地经纬度坐标与地心地固坐标的的转换》这篇文章中已经论述了地心坐标系的概念。我们知道,基于地心坐标系的坐标都是很大的值,这样的值是不太方便进行空间计算的,所以很多时候可以选取一个站心点,将这个很大的值变换成一个较小的值。以图形学的观点来看,地心坐标可以看作是世界坐标,站心坐标可以看作局部坐标。
ECharts是一个兼容绝大部分浏览器,可流畅运行在PC和移动设备上的纯 Javascript 的图表库。ECharts 提供了折线图,柱状图,散点图,饼图,K线图,盒形图等常规图,还有可视化的地图、热力图、线图,、可视化的关系图等。多样的图表、丰富绚丽的视觉效果、流畅的交互,用来做数据统计分析是再好不过了。 1、引入echarts.js
今天我们接着上一篇留下的问题,来看看东西南北这样的方位描述,和前后左右的区别和联系。
假想将静止的平均海水面,延伸到大陆内部,形成一个连续不断的,与地球比较接近的形状,其表面称之为大地水准面,由它包围的球体叫“大地体”。
焊接机器人是一种自动化设备,用于进行焊接操作。为了确保焊接过程的准确性和效率,焊接机器人需要在三维空间中进行定位和控制。这涉及到使用不同的坐标系,以便机器人能够精确地执行任务。本文将重点讨论焊接机器人常用的四种坐标系:关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系。
一 . 直角坐标机器人的定义及主要特点 机器人按ISO 8373定义为:位置可以固定或移动,能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操纵器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的产业自动化
为了方便维护,在JS里的把html模板和业务逻辑做了分离,在业务逻辑里向模板对象传递指定的data对象返回生成好的html,以往的数据对象是用户交互产生的,今天需要改成从接口拉取。
工业机器人的主体结构 的基本形式工业机器人的机械系统一般由一系列连杆、关节或其他形式的运动副所组成。机械系统通 常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等,构成一个多自由度的机械系统。如果 工业机器人的机身具备行走机构便构成行走机器人;如果机身不具备行走及腰转机构,则构成 单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是直接装在手腕上的一个重要部 件,它可以是两手指或多手指的手爪,也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。 主体结构的基本形式 工业机器人主体结构中各个关节运动
(一)三角形面积坐标的定义 三角形中任一点P与其三个角点相连形成三个子三角形,如图1所示 需要注意的是,这里引用的面积坐标,只限于用在一个三角形单元之内,在该三角形之外并无意义,因而是一种局部坐标.与
在这几年,各大工业机器人制造商,目前都热衷与人机协作,ABB的“玉米”,FANUC的“绿手臂”,KUKA的“伊娃”等等,在人机协作走的比较前的也就数UR了,我们来简单介绍下UR的黑科技,来看下如何用手来教训机器人。 UR5 机器人自重很轻(仅 18.4 kg ),可以方 便地在生产场地移动,而且不需要繁琐的安装与 设置就可以迅速地融入到生产线中,与员工交互合作。编程过程可通过教学编程模式实现,用户可以扶住 UR 机械臂,手动引导机械臂,按所需的 路径及移动模式运行机械臂一次, UR 机器人就能 自动记住移动
现今在很多零件的数控加工过程中,要把第一工序加工完的零件先取下,然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后,再平移装到另一工装上加工,如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放,有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床,也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时,必须被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时,其位置也要变化。这时传统的方式是把一个六轴关节机器人安装在大型直线运动轨道上。整个机器人系统或安装在地面上或安装在空中,占用大量空间,而且成本很高。所以沈阳莱茵机器人有限公司根据客户实际需求定制研发出一系列新结构形式的六轴混合型机器人。这些新特性来自我们的经验及认识,有其局限性,不充分,仅供朋友们学习参考,下面就结合两个应用来介绍新结构形式的混合型六轴机器人。 一、混合型六轴机器人介绍 1、混合机器人的组成 如图1所示六自由度混合机器人由基于直角坐标机器人的三个直线运动轴和关节机器人的末端三个转动轴组成。三个直线运动轴分别定义为X轴,Y轴和Z轴,可以是图1中悬臂式三轴直角坐标机器人,也可以是龙门式三轴直角坐标机器人。在Z轴下端的三个转动轴是从上向下以此是旋转轴A轴,摆动轴B轴和B轴末端再带动一个旋转轴C轴。通常C轴的末端装机器人手爪。三个转动轴可以选择两种结构形式,一轴是由图1所示的三个伺服电机在一起,安装在Z轴下端。令一种是三个伺服电机直接安装在对应的减速机上,这样运动位置精度更高。根据实际需要,混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴结构或XZ轴结构,也可以是龙门式结构。其各个直线运动轴的行程及承载能力可以按要求去做。
地理位置也就是坐标说是 GIS 的灵魂不为过吧,像天气预报、火箭发射包括地震、火山等事故发生时,新闻媒体就会说东经 XX 度、北纬 YY 度发生了什么什么,还有高德百度的地图导航、定位等等都需要用到坐标系统,因为没有准确的位置信息就无法表达地物的位置关系,地图查询分析等等也就无从谈起了
上一讲我们做ssh和vnc的设置,有小伙伴问设置些有什么用,那么这里我先来解释一下这些功能有什么用处,首先我们可以通过ssh在我们的Windows桌面进行程序开发,然后上传到树莓派进行验证,我们也可以在windows平台通过vnc远程操作我们的机械臂,这样你就可以在自己的工作台上自由编程和上网查资料,然后MyCobot他不会占用你的显示器。当然了,你也可以直接拿这个树莓派当做开发机器使用,也是没有问题了。
最近断断续续地写出了这么个东西:http://ucren.com/demos/d3d/index.html。
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笔者在《高效的多维空间点索引算法 — Geohash 和 Google S2》文章中详细的分析了 Google S2 的算法实现思想。文章发出来以后,一部分读者对它的实现产生了好奇。本文算是对上篇文章的补充,将从代码实现的角度来看看 Google S2 的算法具体实现。建议先读完上篇文章里面的算法思想,再看本篇的代码实现会更好理解一些。
chart 是指一个完整的图表,如折线图,饼图等“基本”图表类型或由基本图表组合而成的“混搭”图表,可能包括坐标轴、图例等
总第74篇 本篇要点: 01、数据可视化是什么 02、数据可视化的一般流程 03、常见的数据种类 04、通过可视化你想表达什么信息 05、选择具体的可视化形式 06、图表设计原则 07、常用的可视化工具 01|数据可视化是什么: 数据可视化主要旨在借助于图形化手段,清晰有效地传达与沟通信息(来源于百度百科)。也就是说可视化的存在是为了帮助我们更好的去传递信息。 02|数据可视化的一般流程: 首先我们需要对我们现有的数据进行分析,得出自己的结论,明确要表达的信息和主题(即你通过图表要说明什么问题)。然后
大概 1 年多之前,一位老同学找到我,问能不能帮他做一个非常简单的猜数字游戏,需求是这样的:
数据分析学习笔记系列——数据可视化 总第45篇 ▼ 写在前面: 本篇来源于书籍《数据之美—一本书学会可视化设计》的学习后整理所得。全篇主要围绕数据可视化的5个步骤展开,其中重点内容是第三步:“应该使用
机器人的坐标系,你知道多少 ?真的会使用坐标系吗?下面我来带你来剖析机器人的坐标系吧!(以ABB机器人举例说明
简而言之,3D模型就是三维的、立体的模型,D是英文Dimensions的缩写。
一、引言 激光喷丸可以用来增加零件的强度及消除应力,主要用于航空发动机叶轮等。通常喷丸要对整个物体的龙阔进行,也有对整个面进行喷丸。对单个发动机叶片类零件的喷丸相当比较简单。但对整个叶轮的每个叶片都进行喷丸时就比较难,激光的发射角固定,而要对叶轮进行转动和位移来确保激光能打在叶片表面理想位置。为了对每个叶片的主要部位都能进行喷丸处理,就要求对整体叶轮进行复杂的运动。通常至少是对其进行五轴五联动运动,最好是六轴六联动运动,这样才能实现无遮挡的理想喷丸。为了满足上面的喷丸要求,沈阳莱茵机器人有限公司开发了两台五轴五联动机器人和一系列六自由度混合型机器人。我们采用了高档,开放式六轴多通道控制系统。几台五轴五联动机器人系统已经连续可靠运行了三年,六自由度混合型机器人运行也非常平稳,可靠。本文简单介绍五轴连动机器人和六轴连动机器人。 二、五轴联动机器人 根据用户对机器人强度高,负载大,运动精度高等要求及人工装卸零件的方便性和光路要求,我们设计了两款五轴连动机器人。它们的结构原理上相同,主要由一个龙门式三轴直角坐标机器人和两个转动轴组成。由于负载重,直角坐标机器人的Z轴采用了如图2所示的双Z轴滚珠丝杆同步驱动。 直角坐标机器人的三个直线运动轴除了采用防尘防水的钢带防护,里面的全部零件都不怕水,能保证机器人长期工作。图3中的机器人是莱茵机电三年前交付给用户,运回维护保养的五轴联动机器人。
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