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机器人运动|浅谈Time Elastic Band算法

转载自:深蓝AI 原文地址:机器人运动|浅谈Time Elastic Band算法 00  前言 在自主移动机器人路径规划的学习与开发过程中,我接触到Time Elastic Band算法,并将该算法应用于实际机器人...在本文中,我将分享Time Elastic Band算法的原理、个人对Time Elastic Band算法的理解以及在ROS下通过teb_local_planner对该算法进行演示和讲解。...而对于time eletic band,则在给定路径中间插入N个控制橡皮筋形状的控制点(机器人姿态),在点与点之间定义运动时间Time,即为Time Elastic Band算法。...在与障碍物保持距离和跟随全局路径的情况下,Time Elastic Band算法遵循运动动力学约束。...那是不是Time Elastic Band算法就没有缺点呢?答案是否定的。 从前文我们可以知道,Time Elastic Band算法的大多数约束都是软约束条件。

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STM32 中 BIT_BAND(位段位带)和别名区使用入门(转载)

三、应用说明 支持了位带操作(bit_band),有两个区中实现了位带。其中一个是SRAM 区的最低1MB 范围,第二个则是片内外设区的最低1MB 范围。...判断: if(MEM_ADDR(BITBAND( (u32)&CRCValue,23))==1)  { } 四、Cortex-M3中关于位段的定义 Cortex-M3 存储器映像包括两个位段(bit-band...所有STM32F10x外设寄存器都被映射到一个位段(bit-band)区。这个特性在各个函数中对单个比特进行置1/置0操作时被大量使用,用以减小和优化代码尺寸。...公式给出别名区中的每个字是如何对应位带区的相应位的,公式如下: bit_word_offset = (byte_offset x 32) + (bit_number × 4)  bit_word_addr = bit_band_base...bit_band_base 是别名区的起始地址。

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Landsat遥感影像下载

传感器类型 波段 波长范围(μm) 空间分辨率(m) 主要应用 陆地成像仪OLI Band 1 Coastal(海岸波段) 0.433–0.453 30 主要用于海岸带观测 Band 2 Blue(蓝波段...) 0.450–0.515 30 用于水体穿透,分辨土壤植被 Band 3 Green(绿波段) 0.525–0.600 30 用于分辨植被 Band 4 Red(红波段) 0.630–0.680...30 处于叶绿素吸收区,用于观测道路,裸露土壤,植被种类等 Band 5 NIR(近红外波段) 0.845–0.885 30 用于估算生物量,分辨潮湿土壤 Band 6 SWIR 1(短波红外1)...,矿物的分辨很有用,也可用于辨识植被覆盖和湿润土壤 Band 8 Pan(全色波段) 0.500–0.680 15 为15米分辨率的黑白图像,用于增强分辨率 Band 9 Cirrus(卷云波段)...https://blog.csdn.net/Knight_076/article/details/123805215 3.3 Google Earth Engine下载遥感影像 需要一定的知识储备和编程知识,JS

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