CAN通信（一）——认识CAN总线 CAN总线 背景 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线 背景 作为并非通信专业的汽车工程师，汽车CAN通信是必须掌握的，但是，记得刚开始上来一看什么定义...CAN总线是什么 CAN总线，并不是他很能，只是一个缩写 CAN：Controller Area Network。...控制器局域网络总线 绝大多数汽车制造厂商采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信，CAN总线也叫CAN BUS BUS？...车辆CAN总线通讯 这个CAN总线图是不是和BUS一样额 网络拓扑 网关是整个CAN网络的核心, 控制着整车几条CAN总线的信号转发与处理，示意图只展示了其中的两条。...当然这里边是乘客选择了这个站牌，实际的CAN通信是节点选择接收了这信息。 下一节介绍下CAN通信的信号矩阵。
现有市场下，智能化程度越来越高，特别是AGV、机器人、物流车、动力电池检测等等行业中工控机应用越来越频繁。...然而这些产品核心控制器与电池都是走的CAN总线通讯，而工控机本身是没有CAN通讯，那么工控机就需要通讯桥梁（025-68250795）来扩展CAN通道。...而在工控机当中有nimipcie接口，如此就用可以用minipcie接口转CAN的一个模块来实现扩充CAN口。...miniPCIe接口CAN卡是PCI Express mini卡槽的工控机或单板电脑快速扩展CAN通道的利器。...～1Mbps 符合CAN 2.0A/2.0B规范 最高帧流量高达14000帧/s 2路CAN通道(ISO 11898-2) 经由连接线和D-Sub 9针接口板引出CAN接口 CAN接口电气隔离高达
2.5、设备数量 3、 补充知识：ISO 11898-3与ISO 11519-2标准的关系 在ISO 11898-2和ISO 11898-3中分别规定了两种CAN总线结构（在BOSCH CAN2.0规范中...1、高速CAN总线 ISO 11898-2中定义了通信速率为125Kbps～1Mbps的高速闭环CAN通信标准，当通信总线长度≤40米，最大通信速率可达到1Mbps，高速闭环CAN（高速CAN）通信如下图所示...2、低速CAN总线 ISO 11898-3中定义了通信速率为10～125Kbps的低速开环CAN通信标准，当传输速率为40Kbps时，总线距离可达到1000米。...该终端需要两个电阻器：RTH用于CAN_H，RTL用于CAN_L。这种配置允许Philips fault-tolerant CAN收发器检测并从总线故障中恢复。...低速CAN是一种串行通信协议，支持分布式实时控制和多路复用。 根据ISO 7498在ISO-OSI模型中定义的层次结构层中定义网络的一般体系结构。
也考虑过是否可以出一篇介绍CAN总线协议的文章，但是在之后的学习研究中，发觉CAN总线协议比较庞大和复杂，做为刚刚进入汽车电子行业的开发小白，一篇文章难以讲解清晰，所以决定在汽车电子专栏中连载分享关于CAN...实际CAN通讯是在连接设备的物理介质中进行，物理介质的特性由模型中的物理层定义。...CAN协议主要用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束，该协议的健壮性使其同样适用于自动化和工业环境中。...，且在IOS 11898-2中高速CAN物理层规范推荐也是线形拓扑。...在ISO 11898-2和ISO 11898-3中分别规定了两种CAN总线结构（在BOSCH CAN2.0规范中，并没有关于总线拓扑结构的说明）。
注意，由于在不同的顺序项中没有参数，因此之前的近似值不可行。 实验 效果比较 ? CAN在这两个数据集上都优于其他最先进的方法。与基础模型DIEN相比，其AUC分别提高了1.7%和2.1%。...该方法在很大程度上优于其他协同作用方法，证明了本文方法在协同作用建模中的有效性。...相比之下，CAN比笛卡尔积和结合嵌入的方法取得了更好的效果，这意味着基于网络的CAN机制可以同时学习表示能力和协作能力 解耦研究 ?...Multi orders：多阶数对性能增益的影响很小，因此在实际应用中，2或3个power项是合适的。...Universality: CAN比大多数方法的效果要好,和cartesian乘积效果差不大; 在真实的商业场景中，每天都会出现无数的功能组合，这就要求CTR模型能够快速响应。
目录 1、MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器方案 2、带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案 ---- CAN总线节点的硬件构成有两种方案：MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器和带有...CAN控制器的MCU+CAN收发器。...MCU控制器＋独立 CAN控制器＋CAN收发器方案编写的CAN程序是针对独立CAN控制器的，程序可移植性好、编写好的程序可以方便地移植到任意的MCU。...2、带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案 目前，市场上带有CAN控制器的MCU有许多种，如P87C591、LPC2294、C8051F340等。...带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案编写的CAN程序是针对特定选用的MCU，例如LPC2294，程序编写好后不可以移植。但是，MCU控制器中集成了CAN控制器单元，硬件电路变得简单些。
依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！...2 错误检测 2.1 位填充原则 在了解CAN总线中的错误检测之前，首先需要了解什么是位填充。 CAN协议中规定，当相同极性的电平持续五位时，则添加一个极性相反的位。...CAN报文中，有预定值的区域包括： 数据帧和遥控帧的CRC界定符、ACK界定符、EOF； 错误帧界定符 过载帧界定符 3 错误通知 上一节中，讲到CAN通信中有五种错误，并且介绍了在什么情况下能够检测到这几种错误...那么一个CAN节点在什么情况下处于主动错误状态，什么情况下处于被动错误状态呢？ 根据CAN协议的规定，在CAN节点内，有两个计数器：发送错误计数器（TEC）和接收错误计数器（REC）。...例子2： 从上图中可以看出错误帧之中，错误标志重叠部分是怎样形成的，这个例子中，位错误的错误标志与填充错误的错误标志重叠两位，剩下的部分还有四位： 发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处
目录 1、错误状态的种类 2、故障界定规则 ---- 对汽车电子技术感兴趣的小伙伴请关注公众号：美男子玩编程，公众号优先推送最新技术博文，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ CAN总线故障界定的目标是实现数据传输系统即使在节点发生故障的情况下也能维持很高的可用性...1、错误状态的种类 对故障界定而言，CAN节点根据错误计数结果的不同，可以处于下列3种状态之：主动错误状态、被动错误状态和总线关闭态。 1、主动错误状态 主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。
最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置 ECU 之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN控制装置。...一个由 CAN 总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。实际应用中，节点数目受网络硬件 的电气特性所限制。...另外，硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。 14.1.2 CAN的起源 CAN最初出现在 80 年代末的汽车工业中，由德国 Bosch 公司最先提出。...CAN网络的每个节点非常简单，均由一个MCU（微控制器）、一个CAN控制器和一个CAN收发器构成，然后使用双绞线连接到CAN网络中。...CAN 协议的 2.0A 版本 规定 CAN 控制器必须有一个 11 位的标志符。同时，在 2.0B 版本中规定，CAN 控制器的标志符长度可以是 11 位或 29 位。
原文出处：http://www.cnblogs.com/jacklu/p/4729638.html 嵌入式的工程师一般都知道CAN总线广泛应用到汽车中，其实船舰电子设备通信也广泛使用CAN，随着国家对海防的越来越重视...近些年来，CAN控制器价格越来越低，很多MCU也集成了CAN控制器。现在每一辆汽车上都装有CAN总线。 一个典型的CAN应用场景： ?...CAN控制器是CAN的核心元件，它实现了CAN协议中数据链路层的全部功能，能够自动完成CAN协议的解析。...接口管理逻辑：解释MCU指令，寻址CAN控制器中的各功能模块的寄存器单元，向主控制器提供中断信息和状态信息。 发送缓冲区和接收缓冲区能够存储CAN总线网络上的完整信息。...收发器按照通信速度分为高速CAN收发器和容错CAN收发器。 同一网络中要使用相同的CAN收发器。 CAN连接线上会有很多干扰信号，需要在硬件上添加滤波器和抗干扰电路 ?
另外，在2012年底提出CAN FD到2015年中成为ISO CAN FD。...这样会遇到一个问题：传统CAN与CAN FD共存的网络中，如何解决彼此通讯？ 将可能存在的问题分成了4类。...2012年底到2015年中之前有很多厂家已经开发了CAN FD产品，但是那个是非ISO标准的CAN FD产品，并且已经有少部分产品已经在市场流通。...那么在一个共存网络中，就需要解决某几个设备之间交叉通讯的问题、多个切换的问题、以及一个设备需要同时与CAN FD节点和传统CAN节点通讯的切换问题。...如下图所示，一个网络中只有EMS与ABS是用CAN FD的，如果是EMS和ABS通信，这个时候只要对CAN FD之间的数据1：1转发即可。
1.隐性和显性位 显性数值表示逻辑0，隐性数值表示逻辑1 CAN总线为隐性（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L的电平都为2.5V（电位差为0V）； CAN总线为显性（逻辑0）时，CAN_H和CAN_L...3.CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。
CAN 接口测试 一、命令测试 系统下测试会用到candump与cansend 备注：如果没有can命令可以通过编译can-utils获得，can-utils源码：http://sources.buildroot.net.../bin/sh ifconfig can0 down ifconfig can1 down echo cantest recv can0 id echo cantest send can0 id times.../ip link set can1 type can bitrate 100000 ifconfig can0 up ifconfig can1 up candump can0 & cansend...网卡 3.ifconfig -a 可以查到当前can网络 can0 can1，包括收发包数量、是否有错误等等 4.ip link set can0 up type can bitrate 800000...//ip link set can0 type can –help 设置can0的波特率为800kbps,CAN网络波特率最大值为1Mbps 5.ip link set can0 up type
目录 1、遥控帧格式 2、数据帧和遥控帧的区别 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。...CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN遥控帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...---- 拓展学习： 详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 CSDN话题挑战赛第2期 参赛话题：学习笔记
目录 1、数据帧和遥控帧的优先级 2、标准格式和扩展格式的优先级 ---- 在详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧文章中，讲解到仲裁段。...仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。 本篇文章将讲解仲裁段的另一个重要功能：通信优先级。...在CAN总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁，连续输出显性电平最多的单元可继续发送。所以，帧ID值越小，优先级越高。
CAN协议涵盖了 ISO 规定的 OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层如下表 所示。...CAN 协议中关于 ISO/OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，具体定义如下图所示。...数据链路层的功能通常在 CAN 控制器的硬件中执行。 在物理层定义了信号实际的发送方式、位时序、位的编码方式及同步的步骤。...具体地说，信号电平、通信速度、采样点、驱动器和总线的电气特性、连接器的形态等均未定义（驱动器及总线的电气特性等在博世公司的 CAN 规格书中没有定义。...但在 CAN 的 ISO 标准（ISO11898、ISO11519-2 等）中分别定义了总线及驱动器的电气特性等 ），这些必须由用户根据系统需求自行确定。
各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN错误帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...格式错误特性如下所示： 即使接收单元检测出 EOF（7 个位的隐性位）的最后一位（第 8 个位）为显性电平，也不视为格式错误； 即使接收单元检测出数据长度码（DLC）中 9∼15 的值时，也不视为格式错误...发送单元发送完错误帧后，将再次发送数据帧或遥控帧，错误标志输出时序如下表所示： ---- 详解CAN总线：什么是CAN总线？...详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性 详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能 详解CAN总线：CAN节点硬件构成方案 详解CAN总线：常用CAN连接器的使用方法 详解CAN总线：CAN...总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧
基础知识 一、背景 二、发展 三、总线优点 四、总线要点 1、CAN的应用 （1）车载网络构想 （2）应用实例 （3）连接图 2、CAN协议基本概念 （1）ISO模型与CAN协议 （2）ISO11898...4、1991年9月，NXP半导体公司制定并发布CAN技术规范CAN2.0A/B，其中CAN2.0A协议规范定义了标准帧格式，CAN2.0B协议规范定义了扩展帧格式。...四、总线要点 1、CAN的应用 （1）车载网络构想 （2）应用实例 （3）连接图 2、CAN协议基本概念 （1）ISO模型与CAN协议 （2）ISO11898 和 11519-2 物理层的主要不同点...只在处于被动错误状态的单元刚发送一个消息后的帧间隔中包含的段。...六、参考 1、《上海大众帕萨特CAN数据总线的结构原理》 2、《CAN 入门书》 作者 瑞萨科技 3、CAN总线要点 <div
2、CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L，各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反射和干扰，还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻。...即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。...5、CAN信号传输 发送过程： CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平（即逻辑0-显性电平或者逻辑1-隐性电平）。CAN发射器接收逻辑电平之后，再将其转换为差分电平输出到CAN总线上。...接收过程： CAN接收器将CAN_H 和 CAN_L 线上传来的差分电平转换为逻辑电平输出到CAN控制器，CAN控制器再把该逻辑电平转化为相应的信号发送到CPU上。...5、CAN数据传输 CAN总线传输的是CAN帧，CAN的通信帧分成五种，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。
STM32中就是采用第一种方式，将CAN接口集成在芯片内，使用的时候再外接CAN收发器（顾名思义，可发送，可接收），常用的有TJA1050或者82C250。...这里或许让你想起 IIC 中以地址方式进行主从点对点的通信，但其实在CAN中并无地址的概念。 ...少了像IIC中的SCL地址线、SPI中的片选信号线，简洁的物理层决定了 CAN 必然要配上一套更复杂的协议。如何用一个信号通道实现同样、甚至更强大的功能呢？答案是对数据或操作命令进行打包。...在阅读完上文后，对CAN总线中的一个极其重要的知识点需要搞明白：回读机制。 指的是节点在向总线上发送报文的过程中，同时也对总线上的二进制位进行“回读”。...只在处于被动错误状态的单元刚发送一个消息后的帧间隔中包含的段。 3.2 位填充 为防止突发错误而设定，CAN协议中规定，当相同极性的电平持续五位时，则添加一个极性相反的位。
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