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步进电机控制算法—梯形加减速运动算法

根据公式(5)和(6)可求得: 由上得出: 用公式(7)求第1个周期内计数器的值 求第 个周期内计数器的值: 由上得出: 其中根据公式(7) 可得出: 由于计算的过程中需要进行开方运算,微控制器的计算能力有限...在这里主要是用的是泰勒公式的特例——麦克劳林公式;具体如下: 为构造与麦克劳林相同的公式将 ,并且与公式 (9) 做比值处理,并进行化简计算,具体如下图所示: 公式推导一共分为以下 5 个步骤推导:...与 利用公式(8)求比值; B. 分子分母提出 和 , 并将其约掉; C. 整理化简根号下的内容; D. 将麦克劳林公式带入; E....经过化简的公式(9)有一定的误差,其得出的结果比公式(8)快。所以我们对公式(7)乘以0.676加以校正。...由公式 (13) 得到: () B. 由公式 (12) 得出 负号是因为减速过程,带入公式(9)时用。带入公式(9)时, 应为decel_step,其后每一步加1,直到停止。

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js数组去重的思路与缓动公式

i个字符 in 临时对象中 ){ str[_v[i]]++; } else { 就将此第i个字符,添加到对象中 str[_v[i]] = 1; } } 这类面试题所考核的知识点之一,就是对于js...虽然我个人觉得面试题中提到它并不多,但做为一个js的知识点,也是需要讲解的。 它,也是一个对象,但同时它是函数的内置属性。 它非常类似于数组,但又不是数组。...-- xxx() --> arguments.callee(n-1);//代替,“当前函数的名称” } } //////// 下午的时候主要讲了缓动公式。...我们日常在用js或css来写页面动画的时候,需要用到一些动画函数,这些函数中已经封装好了各种的数学公式,以各种js或css方法的形式出现, 例如, Linear:无缓动效果;easeIn;easeOut...缓动公式其实长这样, ? 这些都是数学公式js程序代码中的应用与实现。讲这些东西不是要让大家去推导这些数学公式,而是想让你们明白,咱们使用的各种动画函数,到底是如何起作用的。

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步进电机控制算法—S形加减速运动算法

为初始速度加速度的变化量,如下: 为加速度,加速度 从0变化到最大值,有如下:(其中 是加加速度(jerk),即速度的变化率,)因为这里为加加速度段,对应的时间 也是在一定范围内( ) 结合两式可得位移公式...所以对应的定时器计数值为: 因此要想求出每一步对应的速度,以加加速度段为例,加加速度已经确定,根据位移公式 必须要知道每一步速度下对应的时间 ,而这个 可以通过位移 求得,如当 ,即第一步的对应时间为...我们只需要知道第一步所需的时间 ,通过 计算出对应的速度V,速度的倒数 ,就是第二步脉冲的周期,然后将第一步时间 加上第二步周期 就是位移公式中步进到第二步的时间总和,以此循环即可得出每一步的脉冲周期...,当然了,如果是减加速度段,就使用减加速度段的公式即可。

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半正矢公式(Haversine公式

如果我们需要批量求两个已知经纬度的点之间的距离, 就会用到半正矢公式,本文记录公式内容和推导过程。...简介 半正矢公式是一种根据两点的经度和纬度来确定大圆上两点之间距离的计算方法,在导航有着重要地位。...)函数: \mathrm{hav}(\theta)=\sin^2\left(\frac{\theta}{2}\right)=\frac{1-\cos(\theta)}{2} 这一步可以简单地通过半角公式推导得到...半正矢公式 对于任何球面上的两点,圆心角的半正矢值可以通过如下公式计算: \text{hav}\bigg(\frac{d}{r}\bigg)=\text{hav}(\varphi_2-\varphi...更准确的方法,应该是使用考虑地球离心率的 Vincenty 的公式或其他有关地理距离的论文所给出方法。 证明 1 已知A(φ1,λ1),B(φ2,λ2),地球半径R。

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Latex公式编辑和子公式编辑

这里,“\label{XX}”为可选项,表示在文档中该公式标记为“XX”,在正文中通过“\eqref{XX}”来引用该公式编号(带括号)。...这里,\ref{YY}表示引用公式YY的编号(不含括号),\tag{\ref{YY}{a}}表示给该行公式打上标签,也可以写为\tag{2a},但是,这种条件下(2a)中的2不会随着YY公式编号的改变而改变...pss: align支持使用“&”使多行公式在指定位置对齐,公式的latex代码中不允许有空行;3、子公式编号格式二(编号为(1a)、(1b))首先可以使用“\tag{}”给各行公式任意编号,但是默认编号值不加一...在latex代码中标记为“ZZ”的公式,原本应该编号为(4),但是自动编号为(3)。...在上面的公式中,(3a)(3b)中的'a'、'b'是自动编号的。

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Excel公式技巧18: 使用公式排序

本文给出一个基于公式的排序解决方案,将指定区域内的数据按字母顺序排序。 如下图1所示,在单元格区域A2:A11中是一组未排序的数据,在单元格区域B2:B11中是已排序的数据。 ?...A$11) 与单元格B2中的公式相比,唯一的变化是ROWS函数内由1改成了7。...公式中: COUNTIF($A$2:$A$11,"<="&$A$2:$A$11) 对于该区域内的每个字符串,返回一个值数组,对应该区域内按字母顺序位于该字符串之前或等于该字符串的字符串数。...现在,将这个数组作为参数bins_array的值传递给FREQUENCY函数,将<em>公式</em>所在单元格对应行的相对行号(此处为7,由ROWS($ 1:7)给出)作为参数data_array的值。...($1:7),COUNTIF($A$2:$A$11,"<="&$A$2:$A$11)),0)) 小结 虽然可以使用Excel的排序功能,但使用<em>公式</em>可以实时更新数据。

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最美公式

欧拉公式暗示着:大自然充满无限想象,但是最终都会归于终点。 我们宇宙诞生于138亿年前的一次暴涨,那么138亿年前发生了什么事?...另外,虚数在物理学中还隐含了时间的属性,比如广义相对论的四维时空(闵可夫斯基时空)中时间就是虚数;而广义的欧拉公式e^ix=cosx+isinx,随着x的增长,该公式的数学图形是绕着原点旋转,定义域在[...简简单单的一个数学公式,也只使用了最基本的运算符号,不仅把数学中最基本的五个常数联系了起来,还包含了如此深奥的宇宙哲学原理,被称作“宇宙第一公式”一点不过分。   ...在数学中,你再也找不到能与之媲美的公式了,或许只有物理学中的质能方程还能一较高下;比如下图这个数学公式,虽然也包含了数学的基本常数,但是与欧拉公式相差甚远。...欧拉公式不仅仅是形式优美,而且还有着巨大的实用价值,比如在研究交流电时少不了它,信号分析时的必备数学工具,量子力学的重要数学工具,极坐标切换需要它,求反常积分需要它,研究任何圆周运动使用欧拉公式都能大大得到简化

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全概率公式和贝叶斯公式

在我目前学到的概率论中,有两个相当重要的公式——全概率公式和贝叶斯公式,但是很多同学可能对这两个公式感到非常迷茫。一是不知道公式背后的意义所在,二是不知道这些公式有什么现实应用。...一、全概率公式 在讲全概率公式之前,首先要理解一个概念“完备事件组”....二、贝叶斯公式 有了前面的基础,我们现在先直接给出贝叶斯公式: ? 这个公式本身平平无奇,无非就是条件概率的定义加上全概率公式一起做出的一个推导而已(分子由乘法公式推出,分母由全概率公式推出)。...在全概率公式中,如果将$A$看成是“结果”,$B_i$看成是导致结果发生的诸多“原因”之一,那么全概率公式就是一个“原因推结果”的过程。但贝叶斯公式恰恰相反。...总结一下 全概率公式和贝叶斯公式是正好相反的两个求概率的公式 全概率公式用于求最后的结果概率,贝叶斯公式应用于已知最后结果,求原因的概率.

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Latex公式大全

LaTex_Wiki LaTex应用 由于LaTeX是通过语法来排版的,可以生成需要的图形,乐谱、棋谱、数学公式、化学结构式、电路图等,本文中主要介绍其数学公式中的应用。...LaTex编辑公式 本文中重点是介绍LaTex在数学公式编辑方面的应用,使用编辑器Typora。...以下例子通过段内进行展示 $:用于公式的包裹 {}:将特殊内容包含起来 \常用于特殊字符,比如希腊字母、各种特殊符号 _、^:上、下标 在LaTeX中插入数学公式 Latex数学公式表 LaTex神器...开根号的功能主要是根据二次方根来实现的 二次方:\sqrt,\sqrt{4}表示为\sqrt{4} n次方:sqrt[n],\sqrt[3]{8}表示为\sqrt[3]{8} 二元运算符 箭头 常用公式...i - h_\theta (x^i))^2 均方误差 J(\theta) = \frac{1}{2m}\sum_{i = 0} ^m(y^i - h_\theta (x^i))^2 对齐和非对齐公式

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