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无人驾驶 | MIT无人驾驶运动路线控制

对于无人驾驶汽车来说,除了感知周边的环境、定位这两大方面之外,很重要的一点就是运动的控制。...对于无人驾驶汽车循着特定的轨迹稳定的运动并非易事,下面就根据MIT研究的无人驾驶汽车运动控制的视频来看看这方面的技术。 1....在这类控制形式中,根据系统的运动状况,最优控制的各个控制变量在整个过程中分段地取为容许控制范围的正最大值或负最大值。...相当于两个参数,分别是控制小车方向和向这个方向运动加速度的变化。 这样一来,小车的控制就取决于这两个参数增益的调节,寻找到一个比较平衡的点,小车就能比较平稳的运行。...但是这种情况也有一定的问题,当小车遇到路障,改变了小车的运行路线之后,它不能回到线路上来。 4. 积分控制 解决这个的办法就是增加积分控制。选择好的积分控制增益可以得到非常好的效果。

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js运动框架逐渐递进版

运动,其实就是在一段时间内改变left、right、width、height、opactiy的值,到达目的地之后停止。 现在按照以下步骤来进行我们的运动框架的封装: 匀速运动。 缓冲运动。...多物体运动。 任意值变化。 链式运动。 同时运动 (第一部分):匀速运动 运动基础 思考:如何让div动起来? 如下: 设置元素为绝对定位,只有绝对定位后,left,top等值才生效。...) 链式动画:顾名思义,就是在该次运动停止时,开始下一次运动。...(我们的运动框架到目前为止,基本功能都能实现了。现在拓展。所谓链式运动,即运动接着运动。当运动停止的时候,如果回调一个函数。回调一个运动函数,就能出现这样的效果。因此传入一个函数作为回调函数。)...最后附上完美运动框架,封装成 move.js 就可以调用了。

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