首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
您找到你想要的搜索结果了吗?
是的
没有找到

PID横向控制和仿真实现

PID控制器是一种线性控制器,它将设定值与实际值进行比较,根据误差的大小,控制器会相应地调整系统的比例、积分和微分系数,以减小误差。...此外,PID控制器还广泛应用于机器人控制、化工生产、航天器控制等领域。...e(n) + K_i * T*\sum^{n}_{i=0}{e(i)} + K_d *\frac{e(n)-e(n-1)}{T} \tag{2} 其中 T 为采样周期,由此公式可以得到PID代码的实现如下...PID横向控制原理 在自动驾驶横向控制中,主要通过控制方向盘的角度来控制车辆的横向距离误差,因此我们可以通过横向距离误差 e_y 来作为PID的输入,输出可以作为方向盘转角 \delta_f ,结合之前我们的车辆运动学模型...算法和仿真实现 bicycle_model.py #!

15910

Stanley横向控制与算法仿真实现

算法和仿真实现 1....Stanley Stanley横向控制就是我们常说的前轮反馈控制(Front wheel feedback),是一种基于横向跟踪误差的非线性反馈控制算法,其核心思想是根据车辆位姿与给定路径的相对几何关系来控制车辆方向盘转角...具体来说,Stanley横向控制算法将车辆的横向跟踪误差和航向跟踪误差作为反馈信号,通过非线性比例函数计算出前轮转向角,以减小横向跟踪误差并提高车辆的横向跟踪性能。 2....算法和仿真实现 stanley.py import numpy as np import math k = 0.5 # 比例系数 def stanley_control(vehicle, cx...lat_err) plt.title("lateral error") plt.show() if __name__ == '__main__': main() 运行效果: 控制效果和横向误差

14910

有意思的水平横向溢出滚动

如果在一些特定场景下,确实有横向滚动的内容,譬如横向的图片内容展示等。又想使用鼠标滚轮对内容进行滚动,能否做到呢?...border-box; transform: rotate(-90deg); overflow: scroll; } 看看效果: 这样,原本竖直的容器,就变成了水平的容器,图中鼠标没有在滚动条上容器的运动就是通过滚轮实现的...: scroll,一切表现正常,我们实现横向滚动溢出,鼠标滚轮依旧生效!...,可以直接使用滚轮进行控制: 上述操作都在鼠标滚轮下完成。...这里再给另外一个用这个技巧实现的 DEMO,一个横向 3D 纯 CSS 的视差效果,使用鼠标滚轮控制页面横向滚动: 感兴趣可以自行研究下源码,整体的技巧与上述阐述的类似,容器一次旋转,内容二次反向旋转即可

2.4K10

纯跟踪横向控制和算法仿真实现

算法和仿真实现 1. Pure Pursuit Pure Pursuit是一种几何跟踪控制算法,也被称为纯跟踪控制算法。...他的思想就是基于当前车辆的后轮中心的位置,在参考路径上寻找一个预瞄点,假设车辆可按照一定转弯半径下行驶到该目标点,然后根据车辆当前位置到预瞄点距离、转弯半径和预瞄点与车头朝向夹角的几何关系来计算车辆的前轮转角,即控制车辆的横向跟踪误差...l_d 的选取,预瞄距离越长,前轮转角 \delta_f 变化会越小,控制效果会越平滑,预瞄距离越短,控制效果会更精确,但也会带来一定的震荡。...算法和仿真实现 pure_pursuit.py import numpy as np import math k = 0.1 # 预瞄距离系数 Lfc = 3.0 # 初始预瞄距离 class...lat_err) plt.title("lateral error") plt.show() if __name__ == '__main__': main() 运行效果: 控制效果和横向误差

15510

Kubernetes HPA 控制横向伸缩的关键实现

HPA 是 Kubernetes 中横向伸缩的实现,里面有很多可以借鉴的思想,比如延迟队列、时间序列窗口、变更事件机制、稳定性考量等关键机制, 让我们一起来学习下大佬们的关键实现。 ? 1....基础概念 HorizontalPodAutoscaler(后面简称HPA)作为通用横向扩容的实现,有很多关键的机制,这里我们先来看下这些关键的的机制的目标 1.1 横向扩容实现机制 ?...HPA 控制实现机制主要是通过 informer 获取当前的 HPA 对象,然后通过 metrics 服务获取对应Pod 集合的监控数据, 接着根据当前目标对象的 scale 当前状态,并根据扩容算法决策对应资源的当前副本并更新...,HPA 控制器才会进行动态的调整 1.3 度量指标类型 HPA目前支持的度量类型主要包含两种 Pod 和 Resource,剩下的虽然在官方的描述中有说明,但是代码上目前并没有实现,监控的数据主要是通过...2.核心实现 HPA控制器的实现,主要分为如下部分:获取scale对象、根据区间进行快速决策, 然后就是核心实现根据伸缩算法根据当前的metric、当前副本、伸缩策略来进行最终期望副本的计算,让我们依次来看下关键实现

94920

随心所欲的滚动条,远离产品汪(二)

当中介绍了自定义滚动条的基本原理与实现方法,在自定义滚动条实现后,可以通过对滚动条的上下拖动来控制内容区的显示,使用过的朋友会发现,如果对篇幅较长的内容来说,不停的拖动滚动条来查看内容,还是比较麻烦的,...本文内容 1、原理结构图 2、滚轮事件及兼容问题概要 3、具体实现步骤 4、小结 原理结构图 为了方便大家熟悉理解,希望大家能够回顾下上篇“随心所欲滚动条,远离产品汪(一)”,本文继续使用了上篇文章的原理结构图来辅助理解...具体实现步骤 滚动事件的添加原理其实与实现自定义滚动条的原理基本一致,只是多了滚轮滚动方向的判断及滚动值的获取。...bs.clientHeight, // 滚动区D高度 cnHeight = cn.offsetHeight; // 滚动块B的高度 // 根据滚动块B实际内容高度控制滚动条...小结 到此为止,自定义滚动条实现已基本完成,其中主要掌握滚动位置的偏移方式及相似比计算便可迎刃而解,同时滚轮事件的兼容问题也是不可忽视的,虽然麻烦了一丢丢,但是只要理清思路,解决起来还是简单的。

1.8K80

学习滚动插件iScroll的简单使用

它不支持快速跳跃,滚动条,鼠标滚轮,快捷键绑定。但如果你所需要的是滚动(特别是在移动平台) iScroll 精简版 是又小又快的解决方案(这个能应付大多数场景)。...(我正在做更多的测试,这可能最终在常规iscroll.js脚本,请留意)。 iscroll-zoom.js,在标准滚动功能上增加缩放功能。...#wrapper'); 配置参数说明 var myScroll = new IScroll('#wrapper', { mouseWheel: true, //是否监听鼠标滚轮事件...scrollbars: true, //是否显示默认滚动条 preventDefault: true,//是否屏蔽默认事件 preventDefaultException...设为 true 即为屏幕中心 分割页面 snapgoToPage(x, y, time, easing)根据 options.snap 分割页面,跳转到横向、纵向某页。 XY 可以同时生效。

2.7K30

原生 JS 实现惯性滚动,给鼠标滚轮增加阻尼感,纵享丝滑

然而鼠标滚轮的传感器通常采用光电或机械的方式运作,由一个旋转轴和一个传感器组成,旋转轴通常无法做出细微的距离控制,使得距离检测更像是段落式的,这些信号在传输到计算机后,并不能实现丝滑的滚动。...,同时讲解其中技术原理与细节,用最少量的代码实现 JS 鼠标惯性滚动。...实现原理首先需要利用 DOM 事件禁止鼠标滚动,转为 JS 控制。...滚轮事件滚轮事件(wheel) 取代了已被弃用的非标准 mousewheel 事件,代码如下。...视频滚动在该例子中我使用了 scrolly-video 这个库,它能将视频每一帧解析绘制到 Canvas 上,然后基于滚动控制进度,实现效果如下:普通滚动平滑滚动图片图片Gif 图帧率有限,可以前往在线体验效果

79041
领券