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简易旋转倒立摆及控制系统实现方案_旋转倒立摆与pid控制

完整文档和源码:https://github.com/Kevincoooool/inverted-pendulum + 2017年成都信息工程大学 第六届“电协杯”电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置...利用电位计进行数据采集,在控制摆杆E旋转角度,旋轴D摆动速度是通过测试得到PID系数Kp,Ki,Kd,能够实现倒立摆系统的要求。...2.1.2、角度传感器的分析 由于编码器比较贵,而且现有的条件我们不容易安装,所以选择了WDD35 D4电位计,价格比较合适,比较熟悉控制方法,而且该传感器能够360度无限圈旋转,这就满足该旋转单级倒立摆的调试过程及其测试要求...2.2.2、角度输出与PWM的换算 通过摆臂旋转将经A/D转换后的电压值运用PID自动控制理论进行数据处理,可得到一个可作为PWM占空比,一次换算出PWM占空比,赋值给电机,实现控制蒂娜及转速的目的。...五、结论与心得 本文分析了基于旋转倒立摆的摆的平衡系统的结构和特点,结合了单片机控 制设计了平板控制系统。

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js 实现元素拖拽

概述 js 实现拖拽,主要使用元素的 onmousedown、onmousemove、onmouseup 三个事件实现。...1、onmousedown:鼠标按下事件 2、onmousemove:鼠标移动事件 3、onmouseup:鼠标抬起事件 实现思路 我们当左键点击时,需要记录当前的鼠标点击位置相对于该元素左上角的x,y...坐标,这里我们使用diffX和diffY来表示 然后我们移动时需要不断计算当前元素距离浏览器左边和上边的距离; 同时给元素进行赋值; 当鼠标抬起时,取消鼠标移动事件和鼠标抬起事件。...id="drag"> window.onload = function () { //获取drag元素...clientX 和 clientY 默认是以元素左上角位置来计算的,这里需要向左向上同时减去鼠标点击的位置差,从而可以保证鼠标始终显示在拖拽元素时的位置

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倒立摆起摆控制_旋转倒立摆原理

基于STM32控制旋转倒立摆 ** 文章目录 基于STM32控制旋转倒立摆 前言 一、旋转倒立摆的结构 1.相对编码器与绝对编码器 2.相对编码器与绝对编码器的信号采集 3.STM32编码器模式 4....使用STM32CubeMx配置过程 二、倒立摆模型建立 三、实验方案与实验现象 1.整体方案 2.实验现象与上位机数据 反思与总结 前言 近期在学习简易旋转倒立摆装置,倒立摆其实是一个十分经典的自动控制模型...1.相对编码器与绝对编码器 增量式编码器:增量式旋转编码器在电机旋转时输出脉冲。 要使用增量编码器确定轴 位置, 必须知道起始位置并使用外部电路来计算输出脉冲数。...绝对编码器:绝对旋转编码器输出对应于旋转角度的数字代码。 无需计算脉冲就能了解电机轴的位置。 只需要读取编码器的数字输出。 增量式编码器的特点:增量式编码器非常适合测速度,可无限累加测量。...对于初始位置离目标值较远,近似线性化模型已经不太吻合,PID就达不到很好的控制效果。所以起始阶段选用能量控制,让倒立摆运动到适合PID控制的位置。

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原生js添加元素

今天做页面使用的mui,因为使用mui情况下无法使用jquery,于是在ajax请求完毕添加元素的时候发现自己竟然对原生js添加元素的方法有点模糊了,真是越活越倒退了,赶紧整理一波。...首先最简单的innerHTML,这个不想多说,入门新手喜欢这么用,但他的缺点也很明显:不管你渲染部分还是全部,始终需要替换原先所有的子元素,也就是需要重复渲染,会增加浏览器压力。...接下来就是正题了,js推荐是这样进行元素添加: 1.创建游离元素节点:let div=document.createElement(“div”); 2.给创建元素添加属性:div.setAttribute...className”);注意setAttribute一次只能设置一条属性 3.创建文本节点:let textNode=document.createTextNode(“需要添加的文本”); 4.将文本节点添加到元素节点中...div.appendChild(textNode); 5.加元素节点插入文档:Parent.appendChild(div); over 发布者:全栈程序员栈长,转载请注明出处:https://javaforall.cn

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JS如何替换元素内容

,有的是动态的,特别是在一些网页交互的网页特效里,应用比较多,如何简单的替换元素的内容 01 原生JS实现 在原生js中主要通过DOM提供的属性去修改的,遵循js的一个使用规范,获取元素,绑定事件,操作...v-model="input" clearable> 替换元素...input-wrap { display:flex; justify-content: center; margin-bottom: 20px; } 分析 在原生js...当中,innerHTML是DOM元素对象一个非常重要的属性,可以获取元素整个节点的内容,包括标签元素,表示元素的所有内容,包括子元素,文本等 注意要与innerText区分,innerText只可以获取文本节点内容...,如果仅是修改DOM元素节点文本内容,使用innerText也是可以的 而在vue里面,并不是通过操作DOM去实现的,而是操作数据,通过操作数据实现的,与原生js的使用是有差异的

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js如何引用同级元素

具体效果 示例效果 https://coder.itclan.cn/fontend/js/17-yinyong-tongji-elem/ 具体描述 在网页中,同级(兄弟)元素,指的是拥有相同的直接父级元素元素...,并且往往指的是同类的元素,同类元素在实际开发中遇到的比较多 比如:列表li,并列的按钮等,当需要做一些特殊的效果时,可以对其他同级的元素进行一些操作,满足特定的网页要求 比如:隔行填充颜色等 原生方法实现...以下是通过原生js实现,点击按钮时,获取按钮的值 // 获取同级按钮元素的value function getLevelBtnVal(btn) { var p = btn.parentNode...,同级元素拥有相同的父级元素都是p,那么就可以得到除自身以外的的同级元素,如果还需要排除同一类别的话,那么可以使用节点的nodeType属性来加以区别 Vue版本实现 在Vue里面,就不用类似原生js的...实现是比较简单的,但是原生js的操作依旧还是要知道的

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