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    非重复型扫描激光雷达的运动畸变矫正

    摘要 运动物体引起的激光雷达点云畸变是自动驾驶中的一个重要问题,近年来,随着非重复型激光雷达的出现,对点云畸变的要求越来越高,非重复型激光雷达具有来回扫描模式和复杂的畸变。...但是,点云的模糊性通常在对象运动时发生,与快门相机中的运动模糊机制类似,畸变源于激光雷达扫描性质,如图1所示: 图1:360°旋转扫描(Velodyne,左)和非重复扫描(Livox Horizon...这里选择Livox Horizon激光雷达作为非重复扫描激光雷达的示例,其扫描模式类似于图1中右下角的模式。Livox Horizon激光雷达安装在行驶车辆的顶部。...实验 A、 切向分辨率增强摄像头能力 图6展示了摄像机在点云失真校正中的切向分辨率增强能力,来自三个连续帧的原始点云显示在第一行,由于非重复激光雷达扫描性质,模糊效果非常明显,当仅使用激光雷达的点云进行优化时...由于非重复扫描产生较大的模糊,得分较低。在校正传统360°旋转激光雷达点云时采用的HOLD方法产生的脆度分数略好于原始点云。在一定时期内,性能可能会更好,但一致性较低。

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    使用 Node.js 定制你的技术雷达:上篇

    使用 Node.js 定制你的技术雷达:上篇 最近在梳理团队项目依赖和各个项目技术栈的时候,发现使用技术雷达的形式来进行呈现和管理是个不错的点子。但是没找到维护简单,界面又清爽好看的 UI。...那么,记录下折腾这个技术雷达的过程吧,本篇是第一篇,聊聊如何使用 Node.js 完成一个上述雷达的本地版本。 写在前面 访问 官方地址 可以看到下面的新版技术雷达的界面。...[Thoughtworks 在线版技术雷达] 点击导航菜单中的【构建你的雷达】,即使我们不自己准备数据,使用官方默认数据,跟随官方提示,一路 “Next”,便会得到下图样式/交互的定制雷达。...启动测试服务器 启动一个能够离线模拟页面功能的 Web 服务很简单,不到二十行代码解决问题: const express = require("express"); const app = express...完全模拟线上版本的应用,提供相同的页面访问路由。 使用本地的脚本样式资源,保持程序运行的“版本稳定”。 为了让我们对技术雷达中的数据有比较好的管理能力,我们需要对网站进行一定的程序抽象、数据解耦。

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    使用 Node.js 定制你的技术雷达:中篇

    使用 Node.js 定制你的技术雷达:中篇 在上一篇文章中,我们本地已经能够运行起 Thoughtworks 新版本在线雷达。...也能够通过修改 JSON 文件来完成对内容的更新维护,但是距离好用的技术雷达还差很远,尤其是在对雷达图上的技术点、页面内容进行更新维护的时候。 本篇我们就继续来折腾,先从最复杂的雷达图部分开始吧。...回顾技术雷达页面细节 在继续进行定制修改前,需要先了解技术雷达的前端程序的实现方案、大概执行流程及一些原理。 ?...逆向分析查找定位坐标算法 使用节点的属性作为关键词,我们定位到 /js/k8s_production/radar/quadrant.js 这个用于生成 SVG图的脚本程序。...不过 D3 生成的 SVG 的右下角并非我们看到的雷达图形的原点位置,雷达图包含了图表说明等元素,所以取元素数值的时候,可以通过获取我们看到的雷达图的元素的右下顶点。

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    使用 Node.js 定制你的技术雷达:中篇

    使用 Node.js 定制你的技术雷达:中篇 在上一篇文章中,我们本地已经能够运行起 Thoughtworks 新版本在线雷达。...也能够通过修改 JSON 文件来完成对内容的更新维护,但是距离好用的技术雷达还差很远,尤其是在对雷达图上的技术点、页面内容进行更新维护的时候。 本篇我们就继续来折腾,先从最复杂的雷达图部分开始吧。...回顾技术雷达页面细节 在继续进行定制修改前,需要先了解技术雷达的前端程序的实现方案、大概执行流程及一些原理。...逆向分析查找定位坐标算法 使用节点的属性作为关键词,我们定位到 /js/k8s_production/radar/quadrant.js 这个用于生成 SVG图的脚本程序。...不过 D3 生成的 SVG 的右下角并非我们看到的雷达图形的原点位置,雷达图包含了图表说明等元素,所以取元素数值的时候,可以通过获取我们看到的雷达图的元素的右下顶点。

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    使用 Node.js 定制你的技术雷达:上篇

    使用 Node.js 定制你的技术雷达:上篇 最近在梳理团队项目依赖和各个项目技术栈的时候,发现使用技术雷达的形式来进行呈现和管理是个不错的点子。但是没找到维护简单,界面又清爽好看的 UI。...那么,记录下折腾这个技术雷达的过程吧,本篇是第一篇,聊聊如何使用 Node.js 完成一个上述雷达的本地版本。 写在前面 访问 官方地址 可以看到下面的新版技术雷达的界面。 ?...Thoughtworks 在线版技术雷达 点击导航菜单中的【构建你的雷达】,即使我们不自己准备数据,使用官方默认数据,跟随官方提示,一路 “Next”,便会得到下图样式/交互的定制雷达。 ?...启动测试服务器 启动一个能够离线模拟页面功能的 Web 服务很简单,不到二十行代码解决问题: const express = require("express"); const app = express...缓存后的本地版本 上面代码解决了这三个问题: 用户访问 localhost:3000 会自动跳转到技术雷达的“技术页面”,避免找不到缓存的页面文档。 完全模拟线上版本的应用,提供相同的页面访问路由。

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    在毫米波雷达里程计中是否需要扫描帧匹配?

    我们比较了几种里程计估计方法,从多普勒/IMU数据的直接积分和卡尔曼滤波传感器融合到三维点云间的扫描帧对扫描帧和扫描帧对地图的配准。使用两个最新的4D雷达和两个IMU的三个数据集进行了实验。...这个算法非常高效,在我们的数据集中,每个雷达扫描帧的平均处理时间为10毫秒。...从其传感器套件中,显示了激光雷达雷达和前置摄像头。深黑色的点表示活动激光扫描,与有色的前置雷达扫描形成对比。...扫描帧匹配变体方法 在这项工作中测试的雷达里程计变体的最后一组采用了扫描扫描匹配,这经常用于较大SLAM框架的前端模块中。...同样出于其快速发散的原因,未显示扫描帧对扫描帧匹配的里程计。 图6和图7展示了在矿井实验中讨论的雷达里程计法的性能。

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    模拟风粒子效果(​Windy-js

    我使用 JavaScript 编写了一个脚本,模拟风的粒子效果。这个脚本不仅能够展示风的流动,还可以通过风向和风力参数来改变粒子的运动方向和速度。...1、定义画布 2、引用脚本 3、使用 // 测试,更改这些值以调整风向和强度...windyanimate(windAngle, windStrength);// 调用粒子动画方法 可以根据天气预报接口,动态改变 windyanimate(windAngle, windStrength)方法的参数,模拟真实风场效果...这个 JavaScript 脚本已经能够较为真实地模拟天气预报中的风效果。你可以自由调整风向和风力参数,观察粒子随之产生的变化。如果你在自己的项目中需要实现类似的功能,不妨尝试一下这个脚本。...详细代码和使用说明,请访问我的GitHub仓库:https://github.com/fiyo/windy-js。 希望这个工具能对你的项目有所帮助!

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    模拟实现 new 操作符(js)

    js 不是基于 class 这种静态类模式,而是基于原型对象的模式。 所以,在 js 中,new 操作符,其实可以通俗的理解成一个辅助工具,用来辅助函数构造出一个新对象。...所以,我们才能够来模拟实现它,因为它其实通俗理解,就是一个工具函数。 得先明确这点,才能知道,的确是可以模拟 new 操作符的。...以上这种场景的 new 操作符其实就是做了几件事: 创建一个继承自 A.prototype 的空对象 让空对象作为函数 A 的上下文,并调用 A 返回这个空对象 这是基本的 new 使用的场景,那么我们要来模拟实现的话...new 操作符的所有职责或者说所有使用场景覆盖了: 用户定义的对象类型 ==> 当构造函数有返回值时 具有构造函数的内置对象 ==> 当前函数可用来作为构造函数,那么返回内部创建的新对象 所以,要完整模拟一个...没错,从引擎角度来看,的确是这样处理,但这些内部属性我们并没有办法看到的啊,那对于我们这些写 js 的来说,如何判断一个函数是否能够作为构造函数呢?靠经验积累?

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    Node.js股票模拟交易后台

    我曾经花了一周时间开发了一个股票模拟交易后台程序,使用Node.js。代码量很少,能完成基本功能。下面给大家介绍一下其实现步骤。...模拟交易采用更简单的即时成交机制,只要符合条件,订单立即成交。 这个后台程序一共就两个js文件,一个用于处理成交,即判断成交条件,写数据库。另一个处理其他逻辑。...这个后台程序以一个node.js进程的方式运行,一个10秒一次的定时器执行成交判断。(真实交易所的撮合器也是10秒钟一次) 此外有一个WebAPI Server接受来自客户端的请求。...佣金字段用于模拟交易的手续费和税费。可用资金字段是,当用户挂单的时候有一部分资金处于冻结状态,可用资金就是去除冻结资金的金额。...额外津贴记录表(记录除权,除息) 资金记录表(记录特殊资金变动) 仓位表 - 仓位记录表(记录仓位变化) 做空仓位记录表 排行榜 挂单 挂单的核心就是向数据库插入一条记录,不过即便是简洁的js

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