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    姿态传感器mpu6050_六轴陀螺仪原理

    陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。 从力学的观点近似的分析陀螺的运动时,可以把它看成是一个刚体,刚体上有一个万向支点,而陀螺可以绕着这个支点作三个自由度的转动,所以陀螺的运动是属于刚体绕一个定点的转动运动。更确切地说,一个绕对称铀高速旋转的飞轮转子叫陀螺。将陀螺安装在框架装置上,使陀螺的自转轴有角转动的自由度,这种装置的总体叫做陀螺仪。 陀螺仪的原理就是,一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时,是不会改变的。人们根据这个道理,用它来保持方向,制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒,因为车轴有一股保持水平的力量。陀螺仪在工作时要给它一个力,使它快速旋转起来,一般能达到每分钟几十万转,可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向,并自动将数据信号传给控制系统。

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    Android开发笔记(五十九)巧用传感器

    传感器是Android用来感知周围环境以及运动信息的工具。因为具体的感应信息依赖于相关硬件,所以虽然Android提供了众多的感应器,但不是每部手机都能支持这么多感应器,恰恰相反,大多数安卓手机仅仅支持包括加速度在内的少数几个感应器。 传感器借助于硬件来监听环境改变的事件,从这个意义上来说,Android的事件都是由某个传感器触发,只不过这个触发来源可能是软件,也可能是屏幕,甚至可能是手机的sim卡。回顾一下之前的事件通信章节,我们会发现,原来它们在本质上跟传感器是类似的,比如说: 1、软件感应:UI事件(参见《Android开发笔记(四十四)动态UI事件》)、媒体播放事件(参见《Android开发笔记(五十七)录像录音与播放》)、浏览器加载、交互与下载事件(参见《Android开发笔记(六十四)网页加载与JS调用》)。 2、屏幕感应:点击事件(参见《Android开发笔记(四十三)点击事件》)、手势事件(参见《Android开发笔记(四十五)手势事件》)、拖动条的拖动事件(参见《Android开发笔记(五十八)铃声与震动》)。 3、sim卡感应:手机相关事件(参见《Android开发笔记(四十六)手机相关事件》)。 4、摄像头感应:拍照事件(参见《Android开发笔记(五十六)摄像头拍照》)。 5、麦克风感应:录音事件(参见《Android开发笔记(五十七)录像录音与播放》)。 6、系统感应:电量事件、屏幕开关事件(参见《Android开发笔记(一百一十七)app省电方略》)。 下面是目前Android支持的感应器类型: 1 TYPE_ACCELEROMETER //加速度 2 TYPE_MAGNETIC_FIELD //磁场 3 TYPE_ORIENTATION //方向,该类型已弃用,取而代之的是getOrientation方法 4 TYPE_GYROSCOPE //陀螺仪 5 TYPE_LIGHT //光线 6 TYPE_PRESSURE //压力 7 TYPE_TEMPERATURE //温度,该类型已弃用,取而代之的是TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE 8 TYPE_PROXIMITY //距离 9 TYPE_GRAVITY //重力 10 TYPE_LINEAR_ACCELERATION //线性加速度 11 TYPE_ROTATION_VECTOR //旋转矢量 12 TYPE_RELATIVE_HUMIDITY //湿度 13 TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE //环境温度 14 TYPE_MAGNETIC_FIELD_UNCALIBRATED //无标定磁场 15 TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR //无标定旋转矢量 16 TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED //未校准陀螺仪 17 TYPE_SIGNIFICANT_MOTION //特殊动作 18 TYPE_STEP_DETECTOR //步行检测,用户每走一步就触发一次事件 19 TYPE_STEP_COUNTER //计步器,记录激活后的步伐数 20 TYPE_GEOMAGNETIC_ROTATION_VECTOR //地磁旋转矢量

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    一文全了解!无人机飞行感知技术都需要哪些模块?

    无人机的飞行感知技术主要用作两个用途,其一是提供给飞行控制系统,由于飞行控制系统的主要功能是控制飞机达到期望姿态和空间位置,所以这部分的感知技术主要测量飞机运动状态相关的物理量,涉及的模块包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、气压计、GNSS模块以及光流模块等。另一个用途是提供给无人机的自主导航系统,也就是路径和避障规划系统,所以需要感知周围环境状态,比如障碍物的位置,相关的模块包括测距模块以及物体检测、追踪模块等。 机体运动状态感知 陀螺仪 目前商用无人机普遍使用的是MEMS技术的陀螺仪,因为它的体积小,价格

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    mpu9250输出的数据是啥(r语言读取excel数据)

    1.mpu9250介绍 MPU 9250是一款9轴运动跟踪装置, 他在小小的3X3X 1mm的封装中融合了 3轴加速度、3轴陀螺仪、3轴磁力计以及数字运动处理器(DMP) 并且兼容MPU 6515。其完美的I2C方案,可直接输出9轴的全部数据。因此它也是四轴姿态解算的基础, 所以正确获取MPU 9250 的原始数据显得尤为重要。 注意: 1.但是磁力计在小四轴中不用也行,在小四轴中由于四轴较小,电机的转动产生的磁场会干扰,数据融合后效果反而不好,需要教好的算法, 2.数字运动处理器(DMP),可以通过加速度和陀螺仪直接计算出四轴的姿态,但是一般不用,学习四轴还是重在学习,之后我们通过加速度和陀螺仪自己计算出四轴的姿态 2.单片机与mpu9250的通讯 1.我们用IO口模拟IIC和MPU9250进行通讯(模拟IIC通信可以看代码文件夹里有)

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